一种新型智能液压尾板的制作方法

1.本技术涉及液压起重装卸设备的领域，尤其是涉及一种新型智能液压尾板。


背景技术：

2.液压尾板是一种安装在车辆尾部、以车载蓄电池为动力的液压起重装卸设备。工作人员利用液压尾板在进行装卸货物时，操控液压尾板执行开门、下降、低头、抬头、举升和关门等动作。
3.相关技术中，当工作人员操控液压尾板执行一个动作时，工作人员首先操作对应的按键，使得液压尾板开始动作。而后，工作人员持续摁住对应的按键，使得液压尾板持续动作，直至转动为另一状态。在这过程中，工作人员需要一边摁住对应的按键，一边观察液压尾板的状态。当工作人员观察到液压尾板转动至另一状态时，停止摁住对应的按键，进而控制液压尾板停住。
4.由于在操控液压尾板的过程中，工作人员需要实时观察液压尾板的状态，容易造成液压尾板的状态与理想的状态之间存在偏差。


技术实现要素：

5.为了更精准地操控液压尾板，本技术提供了一种新型智能液压尾板。
6.本技术提供的一种新型智能液压尾板采用如下的技术方案：
7.一种新型智能液压尾板，包括承载平台、液压装置、九轴陀螺仪和控制模块；
8.所述液压装置设置于所述承载平台的一端，用于接收不同的控制指令以驱动所述承载平台进行打开动作、下降动作、低头动作、抬头动作、举升动作和关闭动作；
9.所述九轴陀螺仪用于检测所述承载平台在执行下降动作、低头动作和关门动作时产生的加速度，输出加速度检测信号，还用于实时采集所述承载平台在执行打开动作、抬头动作和举升动作时所述承载平台与液压装置之间形成的转动角度，输出角度检测信号；
10.所述控制模块连接所述九轴陀螺仪，用于接收所述加速度检测信号，并用于在所述加速度检测信号所反映的反向加速度不为零时，输出第一停止信号，还用于接收所述角度检测信号，并用于在接收到的角度检测信号所反映的转动角度处于相应的角度预设范围中时，输出第二停止信号；
11.所述液压装置连接所述控制模块，用于在接收到第一停止信号或第二停止信号时，停止驱动所述承载平台移动。
12.通过采用上述技术方案，九轴陀螺仪能够检测所述承载平台在执行下降动作、低头动作和关门动作时产生的加速度，还能够实时采集所述承载平台在执行打开动作、抬头动作和举升动作时所述承载平台与液压装置之间形成的转动角度。控制模块能够在承载平台产生的反向加速度不为零时控制液压装置停止驱动承载平台移动，同时能够在承载平台与液压装置之间形成的转动角度处于对应的角度预设范围内控制液压装置停止驱动承载平台移动，进而使得承载平台在移动至目标位置后自动停止，以实现对承载平台较为精准
地控制。
13.可选的，所述液压装置包括升降组件和转板组件；
14.所述升降组件包括用于与车体连接的连接板，所述连接板铰接有两个升降油缸，所述连接板对应每个升降油缸上方位置处均铰接有升降杆，所述升降杆远离连接板一端与所述承载平台铰接，所述升降油缸的活塞杆铰接于升降杆；
15.所述转板组件包括铰接于所述连接板的两个转板油缸，所述转板油缸的活塞杆铰接于所述承载平台。
16.通过采用上述技术方案，工作人员使用时，当承载平台处于竖直状态时，先启动转板油缸，转板油缸的活塞杆收缩，并带动承载平台向远离车体的方向开始转动，承载平台绕升降杆与承载平台的铰接位置处为圆心开始转动，承载平台由竖直状态转动为水平状态，从而完成承载平台的转动作业。然后启动升降油缸，升降油缸带动升降杆以升降杆与连接板的铰接位置处为圆心开始转动，同时承载平台保持水平并抵接于地面，从而完成承载平台的升降作业，然后将货物推到承载平台上。承载平台运送货物时，先执行升降作业，升降油缸驱动承载平台保持水平并向上运动，直至承载平台靠近车体的一端与车体相互抵接，承载平台与车厢底部处于同一水平面，推动货物进入车厢后，执行转动作业，转板油缸驱动承载平台由水平状态转动成竖直状态并抵接于车体。
17.可选的，还包括操控装置，所述操控装置与所述液压装置连接，用于输出不同的控制指令。
18.通过采用上述技术方案，工作人员能够通过操控装置控制液压装置驱动承载平台进行打开动作、下降动作、低头动作、抬头动作、举升动作和关闭动作。
19.可选的，所述操控装置为遥控器、线控器和操作盒。
20.通过采用上述技术方案，线控器能够供工作人员对液压装置进行近程操控，遥控器能够供工作人员对液压装置进行远程操控。
21.可选的，所述控制模块包括数据接口，所述数据接口连接所述九轴陀螺仪，用于接收所述加速度检测信号和角度检测信号。
22.通过采用上述技术方案，数据接口使得九轴陀螺仪能够与控制模块连接，以传输加速度检测信号和角度检测信号。
23.可选的，所述控制模块还包括处理单元、确认单元和控制单元；
24.所述处理单元连接所述数据接口，用于在所述加速度检测信号所反映的反向加速度不为零时，输出触发信号；
25.所述确认单元连接所述处理单元，用于接收所述触发信号，并计算所述触发信号的持续时间，输出时间信号；
26.所述控制单元分别连接所述确认单元和数据接口，用于在所述时间信号所反映的持续时间超过时间阈值时，输出第一停止信号，还用于在接收到的角度检测信号所反映的转动角度处于相应的角度预设范围中时，输出第二停止信号。
27.通过采用上述技术方案，能够避免一些承载平台没有移动至目标位置就停止的情况。
28.可选的，所述控制模块还包括预设单元，所述预设单元连接所述控制单元，用于设定所述时间阈值并输出，还用于设置所述角度预设范围并输出。
29.通过采用上述技术方案，预设单元能够设定时间阈值和角度预设范围，便于工作人员根据实际情况进行调整。
30.可选的，还包括接近检测装置和声光报警装置；
31.所述接近检测装置用于检测是否有人靠近所述承载平台，并在有人靠近所述承载平台时输出接近信号；
32.所述控制单元连接所述接近检测装置，用于在接收到所述接近信号时，输出报警信号；
33.所述声光报警装置连接所述控制单元，用于在接收到所述报警信号时报警。
34.通过采用上述技术方案，当有人靠近承载平台时，声光报警装置能够进行提醒，以防止承载平台磕碰到附近的工作人员。
35.可选的，所述九轴陀螺仪包括三轴加速度计和三轴陀螺仪；
36.所述三轴加速度计用于检测所述承载平台在执行下降动作、低头动作和关门动作时产生的加速度，输出加速度检测信号；
37.所述三轴陀螺仪用于实时采集所述承载平台在执行打开动作、抬头动作和举升动作时所述承载平台与液压装置之间形成的转动角度，输出角度检测信号。
38.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
39.1.九轴陀螺仪能够检测所述承载平台在执行下降动作、低头动作和关门动作时产生的加速度，还能够实时采集所述承载平台在执行打开动作、抬头动作和举升动作时所述承载平台与液压装置之间形成的转动角度。控制模块能够在承载平台产生的反向加速度不为零时控制液压装置停止驱动承载平台移动，同时能够在承载平台与液压装置之间形成的转动角度处于对应的角度预设范围内控制液压装置停止驱动承载平台移动，进而使得承载平台在移动至目标位置后自动停止，以实现对承载平台较为精准地控制；
40.2.通过设置处理单元、确认单元和控制单元，能够避免一些承载平台没有移动至目标位置就停止的情况。
附图说明
41.图1是本技术实施例的新型智能液压尾板的系统示意图。
42.图2是本技术实施例的新型智能液压尾板的结构示意图。
43.图3是本技术实施例的新型智能液压尾板的操作盒的结构示意图。
44.附图标记说明：1、承载平台；2、液压装置； 211、连接板；212、升降杆；213、升降油缸；22、转板组件；221、转板油缸；3、九轴陀螺仪；4、控制模块；41、数据接口；42、预设单元；43、处理单元；44、确认单元；45、控制单元；5、操控装置；51、遥控器；52、线控器；53、操作盒；6、接近检测装置；7、声光报警装置。
具体实施方式
45.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-3及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.本技术实施例公开一种新型智能液压尾板，其设置于车体尾部。参照图1和图2，新
型智能承载平台1包括承载平台1、液压装置2、九轴陀螺仪3和控制模块4。通过九轴陀螺仪3对液压装置2的姿态进行检测，控制模块4能够控制液压装置2更精准地驱动承载平台1移动。
47.具体的，液压装置2设置于承载平台1靠近车体一端，用于驱动承载平台1移动。液压装置2包括升降组件和转板组件22，升降组件包括固定连接于车体尾部的连接板211。连接板211靠近两端位置处铰接有两个升降杆212，升降杆212远离连接板211一端铰接于承载平台1。连接板211对应每个升降杆212正下方位置处均铰接有升降油缸213，升降油缸213的缸体铰接于连接板211远离车体一侧，升降油缸213的活塞杆朝向远离连接板211方向设置，升降油缸213的活塞杆铰接于升降杆212靠近承载平台1位置处。转板组件22包括铰接于连接板211的两个转板油缸221，转板油缸221的缸体铰接于连接板211远离车体一侧，两个转板油缸221分别位于两个升降油缸213相互远离位置处，转板油缸221的活塞杆朝向远离连接板211方向设置，转板油缸221的活塞杆铰接于承载平台1。
48.用户使用时，当承载平台1竖直设置且封闭车厢时，首先通过收缩转板油缸221，能够使承载平台1趋向远离车体的方向进行转动，且承载平台1绕升降杆212与承载平台1的铰接位置处为圆心进行转动；使承载平台1从竖直状态逐渐转动至水平状态，完成承载平台1的转动作业。随后通过收缩升降油缸213，带动升降杆212以升降杆212与连接板211的铰接位置处为圆心进行转动，且承载平台1保持水平状态不发生改变，直至承载平台1抵接于地面，结束承载平台1的升降作业后将货物推送至承载平台1上。承载平台1进行收起时，先执行升降作业，使承载平台1向上运动，直至承载平台1靠近车体的一端与车体相互抵接后，推动货物，货物移动进车厢后，执行转动作业，直至承载平台1处于竖直状态且与车体相互抵接。
49.参照图1和图3，可以了解的是，液压装置2用于接收不同的控制指令以驱动所述承载平台1进行打开动作、下降动作、低头动作、抬头动作、举升动作和关闭动作。具体来说本技术实施例中的新型智能承载平台1包括操控装置5。操控装置5连接液压装置2，用于输出不同的指令。其中，操控装置5包括遥控器5、线控器52和操作盒53三种，使得工作人员能够对液压装置2进行近程操控和远程操控，以便于工作人员对液压装置2进行操控。
50.参照图1和图2，九轴陀螺仪3用于检测承载平台1执行下降动作、低头动作时产生的加速度，输出加速度信号，还用于实时采集承载平台1在执行打开动作、抬头动作和举升动作时承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度，输出角度检测信号。
51.值得说明的是，当承载平台1执行下降动作、低头动作和关门动作时，承载平台1在转动的过程中，空气的阻力或其他因素可能会产生一定的反向加速度，当反向加速度不为零时，认为承载平台1触碰到了地面或者车厢。
52.具体的，九轴陀螺仪3包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。其中，三轴加速度计用于检测承载平台1在执行下降动作、低头动作和关门动作时产生的加速度，输出加速度检测信号。三轴陀螺仪用于实时采集承载平台1在执行打开动作、抬头动作和举升动作时承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度，输出角度检测信号。
53.在采集承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度时，可以采用直接对承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度进行采集，也可以采用对承载平台1和液压装置2两者的转动角度同时进行采集。利用九轴陀螺仪3对角度进行采集属于相关领域的成熟技术，故此
处不作详细说明。
54.需要注意的是，若采用直接对承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度进行采集的方式，需要规定一个转动角度的采集方向，以避免同一个转动角度使得承载平台1呈现不同的姿态。在一个示例中，假设将承载平台1与液压装置2的连接点作为原点建立x-y坐标系，当承载平台1执行打开动作完毕后，按照坐标系象限的顺序，承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度应为210
°
，同时承载平台1与液压装置2之间形成的钝角为150
°
。而当承载平台1执行抬头动作后，按照坐标系象限的顺序，承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度应为150
°
。因此，在采用直接对承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度进行采集的方式时，需要规定一个转动角度的采集方向。
55.控制模块4连接九轴陀螺仪3，用于接收加速度检测信号，并用于在加速度检测信号所反映的反向加速度不为零时，输出第一停止信号，还用于接收角度检测信号，并用于在接收到的角度检测信号所反映的转动角度处于相应的角度预设范围中时，输出第二停止信号。
56.控制模块4包括数据接口41、预设单元42、处理单元43、确认单元44和控制单元45。
57.其中，数据接口41连接九轴陀螺仪3，用于接收加速度检测信号和角度检测信号并传输。
58.预设单元42用于设定时间阈值和不同姿态下的角度预设范围并输出。
59.处理单元43连接数据接口41，用于在加速度检测信号所反映的反向加速度不为零时，输出触发信号。反之，不输出触发信号。
60.确认单元44连接所述处理单元43，用于接收触发信号，并计算触发信号的持续时间，输出时间信号。
61.一方面，控制单元45分别连接预设单元42和确认单元44，用于在时间信号所反映的持续时间超过时间阈值时，输出第一停止信号。值得说明的是，承载平台1在转动时可能会触碰到一些障碍物从而导致产生了大于反向加速度，此时反向加速度不为零并不代表承载平台1达到所需状态承载平台1在转动时可能会触碰到一些障碍物从而导致产生了反向加速度，此时产生的反向加速度并不代表承载平台1达到所需状态。因此，通过计算产生的反向加速度不为零的时长并与时间阈值进行比较，能够再次确认承载平台1当前的状态，以避免一些承载平台1没有移动至目标位置就停止的情况。
62.另一方面，控制单元45还连接数据接口41，用于在接收到的角度检测信号所反映的转动角度处于相应的角度预设范围中时，输出第二停止信号。
63.具体的，控制单元45不仅能够控制承载平台1移动至目标位置，还能够当承载平台1上放置货物后，承载平台1的姿态出现变化时，通过九轴陀螺仪3检测到承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度发生变化，并将承载平台1因货物重压而导致的角度变化调整恢复，以避免货物重压导致承载平台1的姿态变化。
64.液压装置2连接控制单元45，用于在接收到第一停止信号或第二停止信号时，停止驱动承载平台1移动。
65.考虑到承载平台1在转动时，若工作人员靠近承载平台1，承载平台1可能会磕碰到工作人员，造成危险。因此，本技术实施例的新型智能液压尾板还包括接近检测装置6和声光报警装置7。
66.接近检测装置6用于检测是否有人靠近承载平台1，并在有人靠近承载平台1时，输出接近信号。
67.控制单元45连接接近检测装置6，用于在接收到接近信号时，输出报警信号。
68.声光报警装置7连接控制单元45，用于在接收到报警信号时报警。优选的，声光报警装置7为蜂鸣器。
69.本技术实施例一种新型智能液压尾板的实施原理为：通过设置九轴陀螺仪3，能够检测所述承载平台1在执行下降动作、低头动作和关门动作时产生的加速度，还能够实时采集所述承载平台1在执行打开动作、抬头动作和举升动作时所述承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度，使得控制模块4能够在承载平台1产生的反向加速度不为零时控制液压装置2停止驱动承载平台1移动，同时能够在承载平台1与液压装置2之间形成的转动角度处于对应的角度预设范围内控制液压装置2停止驱动承载平台1移动，进而使得承载平台1在移动至目标位置后自动停止，以实现对承载平台1较为精准地控制。
70.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。