整体寻路的制作方法

背景技术：

1、自主车辆，例如在某些驾驶情形下可能不要求人类驾驶员的车辆，可以用来帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以在完全自主的模式下操作，其中，乘客可以提供诸如接载或目的地位置的一些初始输入，并且车辆操纵自身到该位置。自主车辆配备有各种类型的传感器，以便检测周围的对象。例如，自主车辆可以包括声纳、雷达、相机、激光雷达(lidar)以及扫描、生成和/或记录关于车辆周围的数据的其他设备。该信息对于车辆的计算系统为车辆做出适当的驾驶决策是重要的。然而，识别车辆环境中的哪个人员是要接载的乘客可能是具有挑战性的。这可能不利地影响车辆在靠近接载位置时如何自主操作，并且可能导致与乘客或与邻近的其他人的错误沟通。

技术实现思路

1、本技术涉及乘客接载和相关寻路情形的整体方法。这包括用于识别相对于车辆和/或接载位置的乘客位置的稳健技术。系统可以采用来自不同传感器的信号合成、代理预测和情形意识，来以足够置信度识别要接载的乘客在特定时间点在给定位置处的可能性。了解这一点使系统能够通过帮助乘客例如经由人员的设备(诸如移动电话或智能手表)上的应用程序(app)使用视觉、可听和/或触觉提示来理解他们到车辆的距离和方向来提供适应性导航。可以提供乘坐者支持工具，其使得远程代理能够经由该人员的设备与乘客交互，诸如使用设备上的相机来提供寻路支持，以使得人员能够找到他们的车辆。当提供寻路支持时，乘坐支持也可以使用来自车辆的传感器信息。

2、根据一个方面，提供了一种用于识别被配置为以自主驾驶模式操作的车辆的顾客的方法。该方法包括由车辆的计算系统的一个或多个处理器接收关于车辆的外部环境中的对象的集合的感知信息；由一个或多个处理器确定外部环境中的对象的集合包括多个行人对象，每个行人对象对应于人员；将来自至少两个不同传感器源类型的信息应用于定位模型，以获得每个行人对象是顾客的可能性；由一个或多个处理器评价每个行人对象是顾客的可能性；以及在确定行人对象中的给定行人对象的可能性指示给定行人对象可能是顾客时，执行以下中的至少一个：(i)向顾客的客户端设备发送关于与车辆相遇的接载位置的通知，(ii)调整接载位置，(iii)使得修改处于自主驾驶模式的车辆的驾驶操作，或者(iv)向远程管理系统传送关于给定行人对象的信息。

3、在一个示例中，至少两个不同的传感器源类型是从由与顾客相关联的客户端设备源、车辆车载的车辆源以及从车辆的车队中的一个或多个其他车辆获得的车队源组成的组中选择的。车辆源可以包括车辆的感知系统的一个或多个传感器、定位系统源或通信系统源。感知系统的一个或多个传感器可以包括激光雷达、相机、雷达或声学传感器中的一个或多个。来自至少两个不同传感器源类型的信息可以包括来自顾客的客户端设备的地理位置信息和来自车辆的感知系统的一个或多个传感器的感知信息。

4、评价每个行人对象是顾客的可能性可以包括细化(refine)可能是顾客的行人对象的列表。在一个示例中，向顾客的客户端设备发送通知包括请求客户端设备的当前或历史地理位置信息。在另一个示例中，向顾客的客户端设备发送通知包括提供更新的行走方向或每个转弯的(turn-by-turn)方向。在再一个示例中，向顾客的客户端设备发送通知包括请求顾客执行选择的动作。在又一个示例中，向顾客的客户端设备发送通知包括基于给定行人对象到接载位置或车辆的距离来选择发送通知的定时。向顾客的客户端设备发送通知可以可替代地或附加地包括基于给定行人对象到接载位置或车辆的距离来选择给顾客的消息的特殊性。

5、顾客可以是被调度由车辆接载以进行行程的乘坐者。调整接载位置可以包括将接载位置移动到离顾客当前位置更近的位置，以减少顾客将穿越的距离。向远程管理系统传送关于给定行人对象的信息可以包括对来自远程管理系统的乘坐者支持的请求。

6、根据另一个方面，车辆被配置为以自主驾驶模式操作。该车辆包括包含一个或多个传感器的感知系统，一个或多个传感器被配置为接收与车辆的外部环境中的对象相关联的传感器数据。该车辆还包括驾驶系统，驾驶系统包括控制车辆的驾驶的转向子系统、加速子系统和减速子系统；被配置为确定车辆的当前位置的定位系统；以及包括一个或多个处理器的控制系统。控制系统可操作地耦合到驾驶系统、感知系统和定位系统。控制系统被配置为：从感知系统接收关于车辆的外部环境中的对象的集合的感知信息；确定外部环境中的对象的集合包括多个行人对象，每个行人对象对应于人员；将来自至少两个不同传感器源类型的信息应用于定位模型，以获得每个行人对象是顾客的可能性；评价每个行人对象是顾客的可能性；并且在确定行人对象中的给定的行人对象的可能性指示给定行人对象可能是顾客时，执行以下中的至少一个：(i)向顾客的客户端设备发送关于与车辆相遇的接载位置的通知，(ii)调整接载位置，(iii)使得修改要由处于自主驾驶模式的驾驶系统执行的驾驶操作，或者(iv)向远程管理系统传送关于给定行人对象的信息。在一个示例中，车辆被配置为在接载位置处向顾客递送包裹。

7、来自至少两个不同传感器源类型的信息可以包括来自顾客的客户端设备的地理位置信息和来自感知系统的一个或多个传感器的感知信息。对每个行人对象是顾客的可能性的评价可以包括细化可能是顾客的行人对象的列表。控制系统还可以被配置为在确定客户在车辆或接载位置的阈值接近度之内时，向顾客的客户端设备发出对更新的位置信息的请求。并且控制系统还可以被配置为发出对一个或多个其他车辆提供来自该车辆的外部环境的传感器信息的请求，并且将所提供的传感器应用于定位模型。

技术特征：

1.一种用于识别被配置为以自主驾驶模式操作的车辆的顾客的方法，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少两个不同的传感器源类型是从由与顾客相关联的客户端设备源、车辆车载的车辆源以及从车辆的车队中的一个或多个其他车辆获得的车队源组成的组中选择的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆源包括车辆的感知系统的一个或多个传感器、定位系统源或通信系统源。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述感知系统的一个或多个传感器包括激光雷达、相机、雷达或声学传感器中的一个或多个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述来自至少两个不同传感器源类型的信息包括来自顾客的客户端设备的地理位置信息和来自车辆的感知系统的一个或多个传感器的感知信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，评价每个行人对象是顾客的可能性包括细化可能是顾客的行人对象的列表。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，向顾客的客户端设备发送通知包括请求客户端设备的当前或历史地理位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，向顾客的客户端设备发送通知包括提供更新的行走方向或每个转弯的方向。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，向顾客的客户端设备发送通知包括请求顾客执行选择的动作。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，向顾客的客户端设备发送通知包括基于给定行人对象到接载位置或车辆的距离来选择发送通知的定时。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，向顾客的客户端设备发送通知包括基于给定行人对象到接载位置或车辆的距离来选择给顾客的消息的特殊性。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述顾客是被调度由车辆接载以进行行程的乘坐者。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，调整接载位置包括将接载位置移动到离顾客当前位置更近的位置，以减少顾客将穿越的距离。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，向远程管理系统传送关于给定行人对象的信息包括对来自远程管理系统的乘坐者支持的请求。

15.一种被配置为以自主驾驶模式操作的车辆，该车辆包括：

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述车辆被配置为在接载位置处向顾客递送包裹。

17.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述来自至少两个不同传感器源类型的信息包括来自顾客的客户端设备的地理位置信息和来自感知系统的一个或多个传感器的感知信息。

18.根据权利要求15所述的车辆，其中，对每个行人对象是顾客的可能性的评价包括对可能是顾客的行人对象的列表的细化。

19.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述控制系统还被配置为在确定客户在车辆或接载位置的阈值接近度之内时，向顾客的客户端设备发出对更新的位置信息的请求。

20.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述控制系统还被配置为发出对一个或多个其他车辆提供来自该车辆的外部环境的传感器信息的请求，并且将所提供的传感器应用于定位模型。

技术总结
本技术采用了乘客接载和其他寻路情形的整体方法。这包括识别乘客(606)相对于车辆(602)和/或接载位置(604)的位置。采用了来自不同传感器(238)的信息合成、代理行为预测模型(240)和实时情景意识，以足够的置信度识别乘客将在特定的时间点在给定位置处被接载的可能性。本系统可以通过帮助乘客理解他们到车辆的距离和方向来提供适应性的导航，例如经由人员的设备上的应用程序使用各种提示。可以提供乘坐者支持工具(804)，其使得远程代理能够经由该人员的设备与乘客交互，诸如使用设备上的相机来提供寻路支持，以使得人员能够找到他们的车辆。当提供寻路支持时，乘坐支持也可以使用来自车辆的传感器信息。

技术研发人员：C·赖特,L·施文迪曼,M·穆恩,K·马耳他,G·巴拉钱德兰,J·佩德森,D·古特兰斯基
受保护的技术使用者：伟摩有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13