一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机与流程

1.本发明涉及农机减震技术领域，尤其涉及一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机。


背景技术：

2.随着农业机械化的不断发展，农机具的使用也越来越广泛。传统的农机具都是和机械动力直接连接，缓冲减震效果差，再加上工作环境的土地地形复杂多变，悬挂农机具时无法根据地形升降农机具，凹凸不平的地势导致农机具频繁出现不同程度的颠簸和震动，长久以来会造成结构件的疲劳断裂，农机具的使用寿命减少，最终造成农机具的损坏。农机具振动的干扰和拖拉机本身的颠簸震动，会导致驾驶员出现头痛、耳鸣、失眠和关节疼等症状，久而久之会影响驾驶员的身体健康。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机。
4.为解决上述技术问题，本发明提供一种农机具减震控制方法，包括：实时监测拖拉机前轮胎压信号，对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值；根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面所需时间；按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时间时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。
5.本发明的有益效果是：本发明通过监测前轮胎压信息，根据前轮胎压信号判断前轮是否经过非平整路面，并根据车速、轴距等参数计算出后轮和机具轮达到非平整路面所需时间，在到达相应时间时，向后轮和机具的阻尼系统发送减震控制指令，从而实现在震动还没有作用于拖拉机后轮和机具轮胎时，主动施加减震措施，可有效保护农机具，延长农机具使用寿命，还可以提升驾驶员的工作舒适度；且控制方法简单可靠，对控制器的硬件配置要求低，系统结构简单，成本低。
6.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
7.进一步，所述根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，包括：当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。
8.采用上述进一步方案的有益效果是，根据一阶微分值的绝对值和预设最小极限值的绝对值判断车辆当前是否处于凹凸不平的路况，当车辆处于非平整路面时，记录当前时
刻和车辆速度，并对时间进行累加，便于计算前轮经过当前非平整路面的总时长；根据车辆速度便于计算后轮和机具轮达到当前非平整路面所需时间，根据前轮经过当前非平整路面的总时长便于为后续对后轮和机具轮进行减震控制时提供数据支持。
9.进一步，所述对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线，包括：对所述一阶微分值进行低通滤波处理，对于经过低通滤波处理后的一阶微分值，保留一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值，将一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值取值为零，得到前轮所经过路面的拟合曲线。
10.采用上述进一步方案的有益效果是，通过对一阶微分值进行低通滤波处理，便于去除干扰信号，根据一阶微分值的绝对值与预设最小极限值的绝对值的大小关系对一阶微分值进行拟合，从而获得前轮所经过路面的拟合曲线，从而实现减震控制的连续性。
11.进一步，所述根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面时的时刻，包括：
12.t1n＝tn+l1/wn；t2n＝tn+l2/wn；
13.t1n为拖拉机后轮达到非平整路面时的时刻，t2n为农机具到达非平整路面时的时刻；tn为拖拉机前轮到达非平整路面时的时刻；l1为拖拉机前后轮轴距，l2为农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，wn为车辆速度。
14.进一步，按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在t1n至t1n+
△
tn时间段内向拖拉机后轮阻尼系统发送第一减震控制指令：x1n＝f(t)+kf(t)/wn；
15.在t2n至t2n+
△
tn时间段内向农机具阻尼系统发送第二减震控制指令：
16.x2n＝f(t)+kf(t)/wn；
17.其中，f(t)为前轮所经过路面的拟合曲线，wn为车辆速度，t1n为拖拉机后轮到达非平整路面时的时刻，t2n为农机具轮到达非平整路面时的时刻，k为常量系数，
△
tn为前轮经过非平整路面的总时长。
18.采用上述进一步方案的有益效果是，根据前轮所经过路面的拟合曲线、车辆速度、拖拉机后轮到达非平整路面的时刻，农机具轮到达非平整路面的时刻，以及前轮经过非平整路面的总时长，分别在相应时间段内向拖拉机后轮阻尼系统和农机具阻尼系统发送第一减震控制指令和第二减震控制指令，从而实现在震动还没有作用于拖拉机后轮和机具轮胎时，主动施加减震措施，可有效保护农机具，延长农机具使用寿命，还可以提升驾驶员的工作舒适度。
19.为解决上述技术问题，本发明提供一种农机具减震控制系统，包括：胎压传感器、车速传感器、控制器和阻尼系统；所述阻尼系统包括后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统；所述胎压传感器安装于拖拉机前轮，用于实时监测拖拉机前轮胎压信号；所述车速传感器用于实时监测车辆车速；所述控制器用于对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值；根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面所需时间；按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时间时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。
20.进一步，所述控制器具体用于：当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。
21.进一步，所述控制器具体用于：对所述一阶微分值进行低通滤波处理，对于经过低通滤波处理后的一阶微分值，保留一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值，将一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值取值为零，得到前轮所经过路面的拟合曲线。
22.进一步，所述控制器具体用于：根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面时的时刻，包括：
23.t1n＝tn+l1/wn；t2n＝tn+l2/wn；
24.t1n为拖拉机后轮达到非平整路面时的时刻，t2n为农机具到达非平整路面时的时刻；tn为拖拉机前轮到达非平整路面时的时刻；l1为拖拉机前后轮轴距，l2为农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，wn为车辆速度；
25.按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在t1n至t1n+
△
tn时间段内向拖拉机后轮阻尼系统发送第一减震控制指令：x1n＝f(t)+kf(t)/wn；
26.在t2n至t2n+
△
tn时间段内向农机具阻尼系统发送第二减震控制指令：
27.x2n＝f(t)+kf(t)/wn；
28.其中，f(t)为前轮所经过路面的拟合曲线，wn为车辆速度，t1n为拖拉机后轮到达非平整路面的时刻，t2n为农机具轮到达非平整路面时的时刻，k为常量系数，
△
tn为前轮经过非平整路面的总时长。
29.进一步，上述技术方案还包括与所述控制器连接的显示器和自动减震开关。
30.为解决上述技术问题，本发明提供一种拖拉机，包括上述技术方案所述的农机具减震控制系统。
31.本发明附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
32.图1为本发明实施例提供的农机具减震控制方法流程图；
33.图2为本发明实施例提供的拖拉机前轮经过路面的拟合曲线图；
34.图3为本发明实施例提供的农机具减震控制系统整车布局图；
35.图4为本发明实施例提供的农机具减震控制系统框图；
36.图5为本发明实施例提供的农机具减震控制系统工作流程图。
具体实施方式
37.以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以
实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
38.需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
39.图1为本发明实施例提供的农机具减震控制方法流程图。如图1所示，该方法包括：
40.s1，实时监测拖拉机前轮胎压信号，对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值。
41.具体地，可在拖拉机左右前轮分别安装胎压传感器，通过胎压传感器实时获取拖拉机前轮胎压信号。在拖拉机上安装车速传感器，通过车速传感器实时获取车辆速度。
42.控制器可以每隔
△
t时间采集胎压传感器的信号fn(n＝1,2,3
……
)，车速传感器的信号wn(n＝1,2,3
……
)。控制器对tn和t(n+1)(n＝1,2,3
……
)时刻的采样值进行微分处理，得到一阶微分值
△
fn，
△
fn＝f(n+1)-fn，即前轮胎压变化趋势。
43.s2，根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线。
44.s3，根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面时的时刻。
45.如可通过车速传感器获取车辆速度wn，通过显示器输入拖拉机前后轮轴距l1以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离l2。可以根据不同的轴距、不同的农机具、农机具是否带轮子等情况进行精确匹配轮子直径数据，进而计算拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面所需时间，进而确定后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面时的时刻。
46.s4，按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时刻时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。
47.如在后轮到达前轮所经过的非平整路面时，向后轮阻尼系统发送减震控制指令，在农机具轮达到前轮经过的非平整路面时，向农机具轮的阻尼系统发送减震控制指令，从而实现农机具的半主动减震。
48.上述实施例中，通过智能化监测拖拉机前轮(左右)的胎压变化趋势及整车行进速度，准确判断出拖拉机后轮和农机具经过前轮所经过的非平整路面的时间，进而控制拖拉机后轮阻尼的大小，对于带有轮子的农机具则控制拖拉机后轮阻尼和农机具轮子阻尼的大小。利用前轮拾取的路面谱，在震动还没有作用于拖拉机后轮和机具轮胎时，主动施加减震措施，实现半主动农机具减震。不仅可有效保护农机具，延长使用寿命，还可以提升驾驶员的工作舒适度；且控制方法简单可靠，对控制器的硬件配置要求低，系统结构简单，成本低。
49.可选地，在一个实施例中，根据所述一阶微分值
△
fn和预设最小极限值
△
fmin确
定前轮经过的非平整路面，包括：当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。
50.如控制器每隔
△
t时间采集胎压传感器的信号fn(n＝1,2,3
……
)，车速传感器的信号wn(n＝1,2,3
……
)。控制器对tn和t(n+1)(n＝1,2,3
……
)时刻的采样值进行计算处理，得到前轮胎压变化的趋势。通过多种路况采样确定当轮胎遇到凹凸不平路面时的
△
fn的最小极限值
△
fmin。当∣
△
fn∣＞∣
△
fmin∣，则前轮处于凹凸不平的路况，控制器采集此时的时间tn和车速传感器的信号wn，并对时间进行累加。而当∣
△
fn∣≤∣
△
fmin∣，则前轮已经通过了凹凸不平路况恢复正常路况，控制器采集此时的时间t(n+1)，则时间停止累加，并计算出这段过程的总时长
△
tn。
△
tn＝t(n+1)-tn，
△
tn是前轮完全通过非平整路面的总时长。
51.t1n为后轮到达非平整路面时的时刻，t2n为农机具到达非平整路面时的时刻。t1n＝tn+l1/wn；t2n＝tn+l2/wn。tn为拖拉机前轮到非平整路面时的时刻；l1为拖拉机前后轮轴距，l2为农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，wn为车辆速度。
52.上述实施例中，根据一阶微分值的绝对值和预设最小极限值的绝对值判断车辆当前是否处于凹凸不平的路况，当车辆处于非平整路面时，记录当前时刻和车辆速度，并对时间进行累加，便于计算前轮经过当前非平整路面的总时长；根据车辆速度便于计算后轮和机具轮达到当前非平整路面所需时间，根据总时长便于为后续对后轮和机具轮进行减震控制时提供数据支持。
53.可选地，在一个实施例中，所述对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线，包括：对所述一阶微分值进行低通滤波处理，对于经过低通滤波处理后的一阶微分值，保留一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值，将一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值取值为零，得到前轮所经过路面的拟合曲线。前轮经过路面的拟合曲线如图2所示。
54.上述实施例中，通过对一阶微分值进行低通滤波处理，便于去除干扰信号，根据一阶微分值的绝对值与预设最小极限值的绝对值的大小关系对一阶微分值进行拟合，从而获得前轮所经过路面的拟合曲线，从而实现减震控制的连续性。
55.可选地，在一个实施例中，按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在t1n至t1n+
△
tn时间段内向拖拉机后轮阻尼系统发送第一减震控制指令：x1n＝f(t)+kf(t)/wn；在t2n至t2n+
△
tn时间段内向农机具阻尼系统发送第二减震控制指令：x2n＝f(t)+kf(t)/wn；其中，f(t)为前轮所经过路面的拟合曲线，wn为车辆速度，t1n为拖拉机后轮到达非平整路面时的时刻，t2n为农机具轮到达非平整路面时的时刻，k为常量系数，
△
tn为前轮经过非平整路面的总时长。
56.控制器在t1n至t1n+
△
tn时间段内向控制后轮油缸的液压阀发送信号x1n，在t2n至t2n+
△
tn时间段内向控制农机具油缸的液压阀发送信号x2n。x1n、x2n可以控制液压阀的打开比例进而控制液压油缸和弹簧的伸缩来调整对应轮子的高低，确保在后轮和农机具经过凹凸不平路段时，能够减缓震动。
57.上述实施例中，根据前轮所经过路面的拟合曲线、车辆速度、拖拉机后轮到达当前
非平整路面所需时间，农机具轮到达当前非平整路面所需时间，以及前轮经过当前非平整路面的总时长，分别生成第一减震控制指令和第二减震控制指令，从而实现在震动还没有作用于拖拉机后轮和机具轮胎时，主动施加减震措施，可有效保护农机具，延长使用寿命，还可以提升驾驶员的工作舒适度。
58.如图3和图4所示，本发明提供一种农机具减震控制系统，包括：胎压传感器、车速传感器、控制器和阻尼系统；所述阻尼系统包括后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统。
59.胎压传感器安装于拖拉机前轮用于实时监测拖拉机前轮胎压信号；车速传感器用于实时监测车辆车速；控制器用于对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值；根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面所需时间；按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时间时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。
60.控制器是一种具备信号采集、滤波、放大、运算处理、信号发送与控制功能的装置，它每隔
△
t时间采集胎压传感器的信号fn(n＝1,2,3
……
)，车速传感器的信号wn(n＝1,2,3
……
)。并对采集到的信号进行处理分析，并根据分析结果生成控制指令发送给阻尼系统。本发明实施例中控制器可使用拖拉机上已装的控制器，也可作为优选配置进行后期改装。
61.显示器是一种方便驾驶员输入及查看关键信息的显示装置。本发明实施例中该装置与控制器相连，可以输入拖拉机前后轴距l1和农机具轴与拖拉机前轴的距离l2等信息。本发明实施例同时适用于带轮子和不带轮子的农机具，如农机具不带轮子，则农机具轴与拖拉机前轴的距离l2输入零即可。本发明实施例中该装置带有按键功能，可以通过按键设置农机具减震控制系统的开启和关闭。本发明中该装置可使用拖拉机上已装的显示器，也可作为优选配置进行后期改装。
62.胎压传感器是一种安装在前轮的用于检测轮胎压力的装置。本发明实施例中该装置发送无线信号给控制器，控制器实时采集该装置发送的信号。
63.车速传感器是一种安装在飞轮壳附近的用于检测飞轮壳转速的装置，也可以直接读取发动机转速进行转换。本发明实施例中该装置与控制器相连，控制器实时采集该装置发送的信号。
64.阻尼系统是一种安装在整机上的装置，本发明实施例中该装置与控制器相连，控制器发送电信号给阻尼系统。本发明实施例中该装置可使用整机上已有的阻尼系统，也可作为优选配置进行后期改装。
65.本发明实施例提供的农机具减震控制系统更加简单且可实施性更高，只需要在原拖拉机上加装两个胎压传感器即可，控制器和阻尼系统均可使用原拖拉机自带的，经济型更好。且控制方法更加简单可靠，对控制器的硬件配置要求更低。
66.可选地，在一个实施例中，所述控制器具体用于：当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。
67.可选地，在一个实施例中，所述控制器具体用于：对所述一阶微分值进行低通滤波处理，对于经过低通滤波处理后的一阶微分值，保留一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值，将一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值取值为零，得到前轮所经过路面的拟合曲线。
68.可选低，在一个实施例中，所述控制器具体用于：根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面时的时刻，包括：
69.t1n＝tn+l1/wn；t2n＝tn+l2/wn；
70.t1n为拖拉机后轮达到非平整路面时的时刻，t2n为农机具到达非平整路面时的时刻；tn为拖拉机前轮到达非平整路面时的时刻；l1为拖拉机前后轮轴距，l2为农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，wn为车辆速度。
71.按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在t1n至t1n+
△
tn时间段内向拖拉机后轮阻尼系统发送第一减震控制指令：x1n＝f(t)+kf(t)/wn；
72.在t2n至t2n+
△
tn时间段内向农机具阻尼系统发送第二减震控制指令：
73.x2n＝f(t)+kf(t)/wn；
74.其中，f(t)为前轮所经过路面的拟合曲线，wn为车辆速度，t1n为拖拉机后轮到达非平整路面时的时刻，t2n为农机具轮到达非平整路面时的时刻，k为常量系数，
△
tn为前轮经过非平整路面的总时长。
75.如图5所示，本发明实施例提供的农机具减震控制系统工作流程图，步骤如下：
76.步骤一：参数初始化,n＝1；
77.步骤二：控制器采集胎压传感器的信号fn、车速传感器的信号wn；
78.步骤三：控制器对胎压信号fn进行微分处理得到一阶微分值
△
fn；
79.步骤四：控制器实时判断∣
△
fn∣是否大于∣
△
fmin∣，如果是，表明前轮处于凹凸不平的路况，则进行下一步，即步骤五；如果否，表明前轮没有处于凹凸不平的路况，则返回执行步骤二；
80.步骤五：根据车速和轴距计算出后轮和机具轮胎到达当前非平整路面所需时间t1n、t2n；
81.步骤六：控制器对
△
fn进行滤波等处理，得到前轮所经过路面的拟合曲线f(t)；
82.步骤七：按照f(t)在t1n至t1n+
△
tn时间段内发送第一减震控制指令x1n给后轮阻尼系统，在t2n至t2n+
△
tn时间段内发送第二减震控制指令x2n给农机具阻尼系统；
83.步骤八：阻尼系统分别调节后轮和农机具轮子的阻尼；
84.步骤九：完成一次循环，实现半自动减震；返回步骤二。
85.本发明实施例提供的农机具减震控制系统，利用拖拉机上的控制器实时监测胎压传感器的信号fn、车速传感器的信号wn，简便可靠；不仅可以有效地保护农机具，延长农机具的使用寿命，提升驾驶员的舒适性，而且可以提高收获作业的作业效率；控制流程判断准确，实用性高；该系统结构简单，安装简便，不影响拖拉机上的其他设备；本发明实施例中的控制器不需要大量内存，即可实现上述控制流程；本发明实施例中的控制器、显示器、车速传感器、阻尼系统、开关均可使用拖拉机上原装设备，也可以作为优选配置进行后期改装，安装费用不高，不会给机主带来太大的经济负担。
86.本发明实施例还提供一种拖拉机，包括上述技术方案所述的农机具减震控制系统。
87.本发明实施例可以通过智能化的监测胎压传感器的信号和车速传感器的信号，准确判断出前轮的实时路况，进而判断出后轮和农机具通过此路况的时间，并精确控制阻尼系统，进而控制液压油缸实现后轮和农机具的半主动减震。
88.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。