车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.汽车作为交通工具的主流，其发展趋势为智能化和科技化，基于外观时尚、动力足够，舒适便捷，更加注重于汽车的科技性和安全性。为了提供更舒适便捷的驾驶服务，各大汽车厂研发了不同的智能辅助驾驶系统，目前来说它是整个汽车配置中最具科技感的功能之一，其功能主要是通过识别搜集自车周围环境中影响自车行驶的信息，如车辆、行人、车道线和交通标志等，将检测到各路感知数据融合得到周边的环境信息输入到控制器，进行规划决策后发送指令给各执行器，从而提供驾驶辅助。
3.相关技术中，无论是直道还是弯道行驶，智能辅助驾驶系统都会控制本车车辆主要行进在本车车道中央，以获得足够的安全裕度和行驶信心感。
4.然而，相关技术中，在特定工况条件下，如相邻车道车辆存在压线或者靠近压线的驾驶行为，如果当前车辆持续行驶在车道中心线上，导致驾驶员和乘客感受到紧张压迫感，降低驾乘人员使用智能辅助驾驶系统的信心，且在控制车辆进行避让时，无法同时考虑周边车道情况及当前车道是否存在如不允许压线变道等交通规则限制，同时易忽略车辆的稳定性，导致驾乘人员在车辆偏移时受到横向冲力，存在较大的安全隐患，亟需改进。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，难以合理规划避让策略，从而降低迫近车辆的压迫感，且稳定性较差的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的驾驶安全辅助方法，包括以下步骤：识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为；在所述实际行驶行为是压线行为或者接近压线行为时，根据包括所述至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配所述当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量；以及按照所述最佳避让策略控制所述当前车辆偏移所述目标偏移量，以将所述至少一辆车辆的压迫感降为最低。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以在相邻车道的车辆迫近时，控制当前车辆进行避让，从而降低相邻车道车辆迫近带来的压迫感，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，可以避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，且降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的行车安全和驾乘体验。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，在所述控制所述当前车辆偏移所述目标偏移量的同时，还包括：根据所述最佳避让策略和/或所述目标偏移量生成避让提示；和/或，根据所述根据所述最佳避让策略和/或所述目标偏移量生成用于避让的局部行驶路径，并提示所述局部行驶路径。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过避让提示，告知驾驶员当前的车辆行驶状况及规划路径，便于驾驶员对车辆的避让行为做好心理预警，且便于驾驶员判断车辆的规划路径是否满足当前驾驶场景。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，在识别所述相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为之前，还包括：判断所述当前车辆是否满足预设可激活的前置条件；如果满足所述预设可激活的前置条件，则控制所述当前车辆进入驾驶安全辅助模式。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断车辆满足前置条件时，控制车辆进入驾驶安全辅助模式，避免驾驶安全辅助模式和驾驶员接管产生指令冲突，造成车辆失控。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设可激活的前置条件包括所述当前车辆处于横向激活状态、所述当前车辆处于纵向激活状态、当前所处环境存在双侧车道线、所述当前车辆的实际车速处于预设车速范围、当前所述车道处于预设宽度范围、前雨刮的工作状态持续在预设时长内为预设状态、目标车辆速与所述实际车速的车速差大于预设阈值及所述当前所处车道的前方预设距离内的道路曲率小于预设值。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据车辆的当前状态及周围环境判断当前车辆是否处于需要驾驶安全辅助的状态。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为，包括：检测所述至少一辆车辆的实际类别和实际车速；根据所述实际类别和所述实际车速确定目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离；参照所述目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离，识别所述至少一辆车辆的实际行驶行为。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据相邻车道的车辆类别、车速及与车道线的距离，判断该车辆是否迫近。
16.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据包括所述至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配所述当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，包括：检测所述当前车辆的实际偏移安全空间，并计算所述当前车辆的偏移时间；根据所述实际偏移安全空间和所述偏移时间确定所述最佳避让策略。
17.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据当前车辆的实际偏移安全空间和通过计算获得的当前车辆的偏移时间，确定所述最佳避让策略，实现稳定平缓的车辆偏移避让，保证车辆行驶的安全性。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，所述所述根据包括所述至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配所述当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，还包括：根据本车道的道路曲率、所述至少一辆车辆与所述本车道中心线之间的距离、所述至少一辆车辆的类型和靠近趋势、所述本车道的目标的切出状态计算所述目标偏移量。
19.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于道路状态、当前车辆的状态及迫近车辆的状态，计算出目标偏移量，从而便于执行安全平稳的避让策略。
20.本技术第二方面实施例提供一种车辆的驾驶安全辅助装置，包括：识别模块，用于识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为；匹配模块，用于在所述实际行驶行为是压线行为或者接近压线行为时，根据包括所述至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配所述当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量；以及第一控制模块，用于按照所述最佳避让策略控制所述当前车辆偏移所述目标偏移量，以将所述至少一辆车辆的压
迫感降为最低。
21.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块进一步用于根据所述最佳避让策略和/或所述目标偏移量生成避让提示；和/或，根据所述根据所述最佳避让策略和/或所述目标偏移量生成用于避让的局部行驶路径，并提示所述局部行驶路径。
22.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断模块，用于判断所述当前车辆是否满足预设可激活的前置条件；第二控制模块，用于在满足所述预设可激活的前置条件时，控制所述当前车辆进入驾驶安全辅助模式。
23.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设可激活的前置条件包括所述当前车辆处于横向激活状态、所述当前车辆处于纵向激活状态、当前所处环境存在双侧车道线、所述当前车辆的实际车速处于预设车速范围、当前所述车道处于预设宽度范围、前雨刮的工作状态持续在预设时长内为预设状态、目标车辆速与所述实际车速的车速差大于预设阈值及所述当前所处车道的前方预设距离内的道路曲率小于预设值。
24.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别模块包括：检测单元，用于检测所述至少一辆车辆的实际类别和实际车速；第一确定单元，用于根据所述实际类别和所述实际车速确定目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离；识别单元，用于参照所述目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离，识别所述至少一辆车辆的实际行驶行为。
25.可选地，在本技术的一个实施例中，所述匹配模块包括：第一计算单元，用于检测所述当前车辆的实际偏移安全空间，并计算所述当前车辆的偏移时间；第二确定单元，用于根据所述实际偏移安全空间和所述偏移时间确定所述最佳避让策略。
26.可选地，在本技术的一个实施例中，所述匹配模块还包括：第二计算单元，用于根据本车道的道路曲率、所述至少一辆车辆与所述本车道中心线之间的距离、所述至少一辆车辆的类型和靠近趋势、所述本车道的目标的切出状态计算所述目标偏移量。
27.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的驾驶安全辅助方法。
28.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的驾驶安全辅助方法。
29.本技术实施例的有益效果：
30.(1)本技术实施例可以在相邻车道的车辆迫近时，控制当前车辆进行避让，从而降低相邻车道车辆迫近带来的压迫感；
31.(2)本技术实施例可以根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，可以避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，从而提高车辆行驶的安全性；
32.(3)本技术实施例可以根据周边环境信息和当前车辆的车辆信息，计算车辆避让的偏移量，降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的驾乘体验；
33.(4)本技术实施例可以通过人车交互在避让前对驾驶员进行避让提示，并呈现最佳规划路径，便于驾驶员做好心理预警；
34.(5)本技术实施例可以判断满足安全辅助模式条件的情况下，进行车辆驾驶安全
辅助，避免与驾驶员下达的指令产生冲突，从而导致车辆失控。
35.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
36.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
37.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的驾驶安全辅助方法的流程图；
38.图2为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的偏移安全区域示意图；
39.图3为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的同向车道-道内偏移示意图；
40.图4为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的同向车道-道外偏移示意图；
41.图5为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的同向车道偏移侧为护栏或路沿-道内偏移示意图；
42.图6为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的对向车道-道内偏移示意图；
43.图7为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的对向车道-道外偏移示意图；
44.图8为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的对向车道偏移侧为护栏或路沿-道内偏移示意图；
45.图9为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的双侧存在目标车辆且双侧车辆靠近压线-道内居中减速避让示意图；
46.图10为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的双侧存在目标车辆且单侧小车靠近压线-道内偏移示意图；
47.图11为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的双侧存在目标车辆且单侧大车靠近压线-道内偏移示意图；
48.图12为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的双侧存在大车目标车辆且单侧大车靠近压线-道内偏移示意图；
49.图13为根据本技术一个实施例的车辆的驾驶安全辅助方法的双侧融合车道线来源均为护栏或路沿示意图；
50.图14为根据本技术实施例提供的一种车辆的驾驶安全辅助装置的结构示意图；
51.图15为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
52.其中，10-车辆的驾驶安全辅助装置；100-识别模块、200-匹配模块、300-第一控制模块。
具体实施方式
53.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
54.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，难以合理规划避让策略，从而降低迫近车辆的压迫感，且稳定性较差的技术问题，本技术提供了一种车辆的驾驶安全辅助方法，在该方法中，可以在判断相邻车道的车辆迫近时，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，并控制当前车辆进行避让，从而降低迫近车辆的压迫感，避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，并降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的行车安全和驾乘体验。由此，解决了相关技术中，难以合理规划避让策略，从而降低迫近车辆的压迫感，且稳定性较差的技术问题。
55.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的驾驶安全辅助方法的流程示意图。
56.如图1所示，该车辆的驾驶安全辅助方法包括以下步骤：
57.在步骤s101中，识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为。
58.可以理解的是，至少一辆车辆的实际行驶行为可以为正常位于车道中央行驶、减速行驶、加速预备变道行驶等，本技术实施例可以通过识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为，从而判断当前车辆是否需要对相邻车道的车辆进行避让，进而保证车辆的行车安全。
59.可选地，在本技术的一个实施例中，在识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为之前，还包括：判断当前车辆是否满足预设可激活的前置条件；如果满足预设可激活的前置条件，则控制当前车辆进入驾驶安全辅助模式。
60.在实际执行过程中，本技术实施例可以在判断车辆满足前置条件时，控制车辆进入驾驶安全辅助模式，避免驾驶安全辅助模式和驾驶员接管产生指令冲突，造成车辆失控。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，预设可激活的前置条件包括当前车辆处于横向激活状态、当前车辆处于纵向激活状态、当前所处环境存在双侧车道线、当前车辆的实际车速处于预设车速范围、当前车道处于预设宽度范围、前雨刮的工作状态持续在预设时长内为预设状态、目标车辆速与实际车速的车速差大于预设阈值及当前所处车道的前方预设距离内的道路曲率小于预设值。
62.具体而言，本技术实施例预设的可激活的前置条件可以包括：
63.当前车辆处于横向激活状态，从而保证车辆可以进行横向偏移，实现对迫近车辆的避让；
64.当前车辆处于纵向激活状态，从而保证车辆可以进行加速或减速控制，实现对迫近车辆的避让；
65.当前所处环境存在双侧车道线，从而便于本技术实施例根据双侧车道线识别车辆的安全避让空间；
66.当前车辆的实际车速处于预设车速范围，表示当前车辆未处于复杂工况，无需驾驶员接管；
67.当前车道处于预设宽度范围，从而保证车辆进行避让时，横向安全空间充足；
68.前雨刮的工作状态持续在预设时长内为预设状态，可以保证在恶劣天气状态下，
由驾驶员接管车辆控制，避免恶劣天气导致驾驶安全辅助模式产生误判，从而影响行车安全；
69.目标车辆速与实际车速的车速差大于预设阈值，从而便于本技术实施例在控制车辆避让时，实现车辆的平稳偏移；
70.当前所处车道的前方预设距离内的道路曲率小于预设值，可以保证在复杂弯道，如盘山道等道路情况复杂的情况下，由驾驶员接管车辆控制，进而保证行车安全。
71.在实际执行过程中，本技术实施例的驾驶安全辅助模式需要满足上述条件进行开启，需要注意的是，上述预设范围和预设阈值均可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，在此不做具体限制。
72.可选地，在本技术的一个实施例中，识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为，包括：检测至少一辆车辆的实际类别和实际车速；根据实际类别和实际车速确定目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离；参照目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离，识别至少一辆车辆的实际行驶行为。
73.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以通过前视摄像头、雷达等采集设备，获取相邻车道至少一辆车辆的实际情况，包括车辆的实际类别和实际车速，其中，根据车辆的实际类别，可以判断车辆的大小，便于判断车辆与车道线的距离属于正常行驶还是向车道线迫近，且便于后续对不同车辆的大小进行更具针对性的避让应对，同时，本技术实施例可以根据车辆的实际类别，判断车辆是否属于特殊车辆，如警车、救护车等，进而便于控制当前车辆对特殊车辆进行及时避让，保证特殊车辆的通行；检测车辆的实际车速，便于本技术实施例判断车辆的实际意图。
74.进一步地，本技术实施例可以对相邻车道的车辆与本车道线的距离进行判断，当相邻车道车辆与本车道线的距离不断缩进或已压线的情况，可以判断相邻车道的车辆正在迫近当前车辆。
75.举例而言，当目标车辆，即相邻车道的车辆为小车时，目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离为p_offsetlanedistcount(普通模式)，p_offsetlanedistcount_hwa(高速模式)；
76.当目标车辆为大车时，目标车辆靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离为p_offsetlanedistcount_oversizedcar(普通模式)，p_offsetlanedistcount_oversizedcar_hwa(高速模式)；
77.当目标车辆为小车时，目标车辆靠近本车道行驶目标释放边界距离车道线的距离为p_sa_offsetlanedistrelease；
78.当目标车辆为大车时，目标车辆靠近本车道行驶目标释放边界距离车道线的距离为p_sa_offsetlanedistrelease_oscar。
79.进一步地，对于小车，当目标车辆与车道线的距离在一定时间阈值内小于p_sa_offsetlanedistmin，则选定该目标靠近本车道行驶；
80.对于大车，当目标车辆与车道线的距离在一定时间阈值内小于p_sa_offsetlanedistmin_oversizedcar，则选定该目标靠近本车道行驶；
81.当当前车辆当前位置左侧车道线单一来源为车道线，且在一段参数化的时间窗口内，车道线与本车的横向距离小于p_offsetdistoguardrail；
82.当当前车辆当前位置右侧车道线单一来源为车道线，且在一段参数化的时间窗口内，车道线与本车的横向距离小于p_offsetdistoguardrail。
83.进一步地，对于小车，当目标车辆与车道线的距离在一定时间阈值内大于p_sa_offsetlanedistrelease，则判定为该目标未靠近本车道行驶；
84.对于大车，当目标车辆与车道线的距离在一定时间阈值内大于p_sa_offsetlanedistrelease_oscar，则判定为该目标未靠近本车道行驶。
85.在步骤s102中，在实际行驶行为是压线行为或者接近压线行为时，根据包括至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量。
86.在一些实施例中，可以在判断相邻车道的车辆的实际行驶行为是压线行为或接近压线行为时，判断该车辆正在迫近当前车辆，进而根据当前车辆的周围环境信息和车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，实现根据针对性的平稳避让，保证车辆的行车安全。
87.可选地，在本技术的一个实施例中，根据包括至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，包括：检测当前车辆的实际偏移安全空间，并计算当前车辆的偏移时间；根据实际偏移安全空间和偏移时间确定最佳避让策略。
88.在实际执行过程中，本技术实施例可以检测当前车辆的实际偏移安全空间，并计算当前车辆移动至偏移安全空间所需的时间，从而确定最佳的避让策略。
89.举例而言，如图2所示，本技术实施例可以将当前车辆的周边划分为10个区域，满足以下任一条件，本技术实施例可以认为满足向左偏移的安全条件：
90.1、左侧车道无目标车辆；
91.2、同时满足以下条件：如3号目标存在；3号目标在0.2倍时距之外或3号目标与当前车辆的横向距离大于p_sa_lat_comp_offset_front；如7号目标存在；7号目标与当前车辆的横向距离大于p_sa_lat_comp_offset；如9号目标存在；9号目标与当前车辆的横向距离大于p_sa_lat_comp_offset或纵向距离大于p_sa_long_comp_offset_rear；
92.满足以下任一条件，认为满足向右偏移的安全条件：
93.1、右侧车道无目标车辆；
94.2、同时满足以下条件：如4号目标存在；4号目标在0.2倍时距之外或4号目标与当前车辆的横向距离大于p_sa_lat_comp_offset_front；如8号目标存在；8号目标与当前车辆的横向距离大于p_sa_lat_comp_offset；如10号目标存在；10号目标与当前车辆的横向距离大于k_sa_lat_comp_offset或纵向距离大于k_sa_long_comp_offset_rear。
95.其中，偏移时间可以根据如下因素计算：
96.偏移过程中的最大横向加速度小于p_offsetmaxlatacc；当前车辆与偏移目标纵向位置重叠时，当前车辆需要在该纵向移动距离内完成偏移。
97.进一步地，本技术实施例可以在同时满足以下条件时，控制当前车辆向左偏移行驶：
98.满足向左偏移的安全条件；当前车辆右侧4号目标或6号目标存在且判定为该目标靠近当前车辆道行驶；目标车辆在一定时距之内；目标车辆与当前车辆的横向距离小于p_
lat_offset；右侧车道有目标，且目标车辆与当前车辆的速度差大于一定速度阈值；
99.本技术实施例可以在同时满足以下条件时，控制当前车辆向右偏移行驶：
100.满足向右偏移的安全条件；当前车辆左侧3号目标或5号目标存在且判定为目标靠近当前车辆道行驶；目标车辆在一定时距之内；目标车辆与当前车辆的横向距离小于p_lat_offset；左侧车道有目标，且目标车辆与当前车辆的速度差大于一定速度阈值。
101.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据当前车辆的实际偏移安全空间和通过计算获得的当前车辆的偏移时间，确定最佳避让策略，实现稳定平缓的车辆偏移避让，保证车辆行驶的安全性。
102.可选地，在本技术的一个实施例中，根据包括至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，还包括：根据本车道的道路曲率、至少一辆车辆与本车道中心线之间的距离、至少一辆车辆的类型和靠近趋势、本车道的目标的切出状态计算目标偏移量。
103.作为一种可能实现方式，本技术实施例可以根据如下情景条件进行偏移量计算：道路曲率、相邻车道目标车辆与本车道中心线的距离、相邻车道目标车辆的类型、相邻车道目标车辆的靠近趋势、本车道目标的切出状态等。
104.需要注意的是，当前车辆在向左偏移过程中与左侧车道线的距离须大于一个标定的安全阈值参数p_offsettoleftlane；当前车辆在向右偏移过程中与右侧车道线的距离须大于一个标定的安全阈值参数p_offsettorightlane。
105.在计算偏移量时，本技术实施例可以综合考虑如下因素：
106.1、当目标车辆在偏移目标压线边界内时，当前车辆对靠近本车道目标进行偏移，偏移比例系数p_offset_lat_distlane_coef与目标车辆和车道线的距离成正比关系；
107.2、当目标车辆在偏移目标压线边界内时，根据目标对当前车辆造成的减速度计算偏移量，偏移比例系数p_offset_lat_dangerfactor_coef与目标车辆对当前车辆造成的减速度(绝对值)成正比关系；
108.3、当前车辆在偏移过程中，偏移量系数p_offset_lat_vego_coef与当前车辆的车速成正比；
109.4、当前车辆在计算偏移量时，可以依据如下公式计算：
110.offset_lat_target＝p_offset_lat_std*(offset_lat_distlane_coef*offset_lat_vego_coef
111.*offset_lat_dangerfactor_coef)+offset_lat_oversize_cali，
112.5、在换道过程中当前车辆实时根据目标车辆相邻车道车辆的相对位置计算换道过程中的目标横向位置，进行换道轨迹的规划。
113.6、当单侧有融合车道线来源为护栏或路沿时，当前车辆需要与护栏保持的最小距离为p_minoffsetdistoguardrail。
114.7、当双侧融合车道线来源均为护栏或路沿时，当前车辆针对护栏或路沿的偏移量为0。
115.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于道路状态、当前车辆的状态及迫近车辆的状态，计算出目标偏移量，从而便于执行安全平稳的避让策略。
116.在步骤s103中，按照最佳避让策略控制当前车辆偏移目标偏移量，以将至少一辆
车辆的压迫感降为最低。
117.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以按照最佳避让策略控制当前车辆偏移目标偏移量，以将至少一辆车辆的压迫感降为最低，可以在相邻车道的车辆迫近时，控制当前车辆进行避让，从而降低相邻车道车辆迫近带来的压迫感，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，可以避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，且降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的行车安全和驾乘体验。
118.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制当前车辆偏移目标偏移量的同时，还包括：根据最佳避让策略和/或目标偏移量生成避让提示；和/或，根据最佳避让策略和/或目标偏移量生成用于避让的局部行驶路径，并提示局部行驶路径。
119.具体地，本技术实施例可以根据生成的最佳避让策略和/或目标偏移量生成避让提示，通过显示屏或音响设备进行提醒，告知驾驶员当前的车辆行驶状况及规划路径，便于驾驶员对车辆的避让行为做好心理预警，进而根据最佳避让策略和/或目标偏移量生成用于避让的局部行驶路径，并提示局部行驶路径，便于驾驶员判断车辆的规划路径是否满足当前驾驶场景，以便驾驶员在判断当前交通复杂不适用该规划路径时，可以接管车辆控制，从而提高行车安全。
120.此外，本技术实施例还可以在满足以下条件时，退出偏移状态：
121.1、回中安全空间判断结果满足回中要求；
122.2、单侧偏移目标满足以下任一条件：
123.偏移目标车辆不在目标偏移区域内；偏移目标车辆比当前车辆车速快一定速度阈值以上；在一个参数化的时间窗口内，偏移目标满足释放条件；当前车辆偏移目标车辆在当前车辆前方，且与当前车辆的纵向距离大于p_longitudettcbias米；当前车辆偏移目标车辆在当前车辆后方，且与当前车辆的纵向距离大于p_longitudetobackobj米；当前车辆偏移过程中满足偏移回退的安全条件。
124.结合图3至图13所示，以一个实施例对本技术实施例的车辆的驾驶安全辅助方法进行详细阐述。
125.在实际执行过程中，本技术实施例对车辆的避让控制可以包括纵向控制、横向控制和hmi(human machine interface，人机接口)显示。
126.其中，纵向控制：相邻车道存在靠近本车道或压本车道线缓慢行驶的车辆，当前车辆可以保持当前车速行驶；当另一侧无车道线或有其他车辆、障碍物(如锥形桶)、行人、摩托车等距离较近或有墙体和护栏等道路边沿或有大车或双侧同时靠近时，减速行驶(不偏移)，待通过偏移目标后再恢复至原车速。
127.横向控制：当前车辆可以在车道对中行驶时能根据相邻车道缓慢行驶车辆的运动方向和侵入状态，控制当前车辆在本车道内偏移行驶以避让该车辆，超过该车辆后重新回到居中位置行驶。该过程中当前车辆与规划路径的横向偏差小于一定阈值，确保不会与相邻车道的车辆发生碰撞，不会压偏移侧车道线，偏移距离不能大于一定值；偏移时若压线或偏移就大于一定值，则可以提醒驾驶员主动接管进行避让操作。当另一侧无车道线或有其他车辆、障碍物(如锥形桶)、行人、摩托车等距离较近或有墙体和护栏等道路边沿或不满足横向偏移条件时，则不进行横向系统偏移控制。
128.hmi显示：显示系统激活状态，当前车辆的车速，提示驾驶员如“道内向右偏移避让”“道内向左偏移避让”“道内居中减速避让”“请接管避让”等文字，提示对应响应的局部行驶路径，以文字和图像方式并行提醒驾驶员当前的系统状态。
129.进一步地，本技术实施例可以根据以下驾驶场景，对本技术实施例进行进一步阐述：
130.1、同向相邻车道目标车辆存在：
131.当另一侧无融合车道线来源为护栏或路沿、目标车辆在偏移目标压线边界内时，其他前置条件均满足时：
132.如计算偏移量满足道内偏移条件，当前车辆向无目标车辆的一侧按既定计算偏移量进行道内偏移，以同向左侧相邻车道目标车辆存在为例，道内偏移如图3所示，仪表图像显示本车的局部行驶路径，文字提示驾驶员“道内向右偏移避让”；
133.如计算偏移量不满足道内偏移条件，当前车辆按原规划路线以既定目标减速行进，以左侧相邻车道目标车辆存在为例，道外避让偏移如图4所示，同时文字提示驾驶员“请接管避让”；
134.如图5所示，当另一侧有融合车道线来源为护栏或路沿，且目标车辆在偏移目标压线边界内时，其他前置条件均满足时，其偏移方法上述方法一致；但当前车辆需要与护栏保持的最小距离要求为p_minoffsetdistoguardrail
135.2、对向相邻车道目标车辆存在：
136.当右无融合车道线来源为护栏或路沿、目标车辆在偏移目标压线边界内时，其他前置条件均满足时：
137.如计算偏移量满足道内偏移条件，当前车辆向无目标车辆的一侧按既定计算偏移量进行道内偏移，道内偏移如图6所示，同时仪表图像显示本车的局部行驶路径，文字提示驾驶员“道内向右偏移避让”；
138.如计算偏移量不满足道内偏移条件，当前车辆按原规划路线以既定目标减速行进，以左侧对向相邻车道目标车辆存在为例，道外避让偏移如图7所示，同时仪表图像显示局部期望行驶路径，文字提示驾驶员“请接管避让”；
139.如图8所示，当右侧有融合车道线来源为护栏或路沿，且目标车辆在偏移目标压线边界内时，其他前置条件均满足时，其偏移方法上述方法一致；但本车需要与护栏保持的最小距离要求为p_minoffsetdistoguardrail。
140.3、双侧车道有目标车辆存在：
141.当双侧目标类型为小车或者大车，且双侧目标车辆同时在偏移目标压线边界内时，当前车辆不进行偏移量计算，并按原规划路线以既定目标减速行进，避让偏移如图9所示，同时仪表文字提示驾驶员“道内居中减速避让”；
142.当双侧目标类型为小车，且只有一侧目标车在偏移目标压线边界内时，当前车辆针对压线侧目标车辆偏移规则计算偏移量；
143.如计算偏移量满足道内偏移条件，当前车辆向远离目标车辆压线侧按既定计算偏移量进行道内偏移，道内偏移如图10所示，同时仪表图像显示本车的局部行驶路径，文字提示驾驶员“道内向左\右偏移避让”；
144.如计算偏移量不满足道内偏移条件，当前车辆按原规划路线以既定目标减速行
进，以左侧有目标车辆为例，右侧有行进车辆，无法进行有效避让时，文字提示驾驶员“请接管避让”；
145.当双侧目标车类型为一侧为大车、另一侧为小车时，且只有一侧目标在目标压线边界内时，当前车辆针对压线侧目标偏移规则计算偏移量。
146.如计算偏移量满足道内偏移条件，当前车辆向远离目标车辆压线侧按既定计算偏移量进行道内偏移，以左侧目标车辆为大车靠近压线为例，道内偏移如图11所示，仪表图像显示本车的局部行驶路径，文字提示驾驶员“道内向右偏移避让”；
147.如计算偏移量不满足道内偏移条件，当前车辆按原规划路线以既定目标减速行进，以左侧有目标车辆靠近压线大车，右侧有行进车辆为例，无法进行有效避让时，文字提示驾驶员“请接管避让”；
148.当双侧目标均为大车时，且只有一侧目标在目标压线边界内时，当前车辆向离当前车辆较远的大车方向偏移。
149.如计算偏移量满足道内偏移条件，当前车辆向远离目标车辆压线侧按既定计算偏移量进行道内偏移，道内偏移如图12所示，同时仪表图像显示本车的局部行驶路径，文字提示驾驶员“道内向左\右偏移避让”；
150.如计算偏移量不满足道内偏移条件，当前车辆按原规划路线以既定目标减速行进，以左侧有目标车辆靠近压线大车，右侧有正常行进大车为例，无法进行有效避让时，文字提示驾驶员“请接管避让”；
151.4、如图13所示，双侧融合车道线来源均为护栏或路沿时，功能不满足，不计算偏移。
152.根据本技术实施例提出的车辆的驾驶安全辅助方法，可以在判断相邻车道的车辆迫近时，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，并控制当前车辆进行避让，从而降低迫近车辆的压迫感，避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，并降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的行车安全和驾乘体验。由此，解决了相关技术中，难以合理规划避让策略，从而降低迫近车辆的压迫感，且稳定性较差的技术问题。
153.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的驾驶安全辅助装置。
154.图14是本技术实施例的车辆的驾驶安全辅助装置的方框示意图。
155.如图14所示，该车辆的驾驶安全辅助装置10包括：识别模块100、匹配模块200和第一控制模块300。
156.具体地，识别模块100，用于识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为。
157.匹配模块200，用于在实际行驶行为是压线行为或者接近压线行为时，根据包括至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量。
158.第一控制模块300，用于按照最佳避让策略控制当前车辆偏移目标偏移量，以将至少一辆车辆的压迫感降为最低。
159.可选地，在本技术的一个实施例中，第一控制模块300进一步用于根据最佳避让策略和/或目标偏移量生成避让提示；和/或，根据最佳避让策略和/或目标偏移量生成用于避让的局部行驶路径，并提示局部行驶路径。
160.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的驾驶安全辅助装置10还包括：判断模块和第二控制模块。
161.其中，判断模块，用于判断当前车辆是否满足预设可激活的前置条件。
162.第二控制模块，用于在满足预设可激活的前置条件时，控制当前车辆进入驾驶安全辅助模式。
163.可选地，在本技术的一个实施例中，预设可激活的前置条件包括当前车辆处于横向激活状态、当前车辆处于纵向激活状态、当前所处环境存在双侧车道线、当前车辆的实际车速处于预设车速范围、当前车道处于预设宽度范围、前雨刮的工作状态持续在预设时长内为预设状态、目标车辆速与实际车速的车速差大于预设阈值及当前所处车道的前方预设距离内的道路曲率小于预设值。
164.可选地，在本技术的一个实施例中，识别模块100包括：检测单元、第一确定单元和识别单元。
165.其中，检测单元，用于检测至少一辆车辆的实际类别和实际车速。
166.第一确定单元，用于根据实际类别和实际车速确定目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离。
167.识别单元，用于参照目标靠近本车道行驶压线选入边界距离车道线的距离，识别至少一辆车辆的实际行驶行为。
168.可选地，在本技术的一个实施例中，匹配模块200包括：第一计算单元和第二确定单元。
169.其中，第一计算单元，用于检测当前车辆的实际偏移安全空间，并计算当前车辆的偏移时间。
170.第二确定单元，用于根据实际偏移安全空间和偏移时间确定最佳避让策略。
171.可选地，在本技术的一个实施例中，匹配模块200还包括：第二计算单元。
172.其中，第二计算单元，用于根据本车道的道路曲率、至少一辆车辆与本车道中心线之间的距离、至少一辆车辆的类型和靠近趋势、本车道的目标的切出状态计算目标偏移量。
173.需要说明的是，前述对车辆的驾驶安全辅助方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的驾驶安全辅助装置，此处不再赘述。
174.根据本技术实施例提出的车辆的驾驶安全辅助装置，可以在判断相邻车道的车辆迫近时，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，并控制当前车辆进行避让，从而降低迫近车辆的压迫感，避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，并降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的行车安全和驾乘体验。由此，解决了相关技术中，难以合理规划避让策略，从而降低迫近车辆的压迫感，且稳定性较差的技术问题。
175.图15为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
176.存储器1501、处理器1502及存储在存储器1501上并可在处理器1502上运行的计算机程序。
177.处理器1502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的驾驶安全辅助方法。
178.进一步地，车辆还包括：
179.通信接口1503，用于存储器1501和处理器1502之间的通信。
180.存储器1501，用于存放可在处理器1502上运行的计算机程序。
181.存储器1501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
182.如果存储器1501、处理器1502和通信接口1503独立实现，则通信接口1503、存储器1501和处理器1502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
183.可选地，在具体实现上，如果存储器1501、处理器1502及通信接口1503，集成在一块芯片上实现，则存储器1501、处理器1502及通信接口1503可以通过内部接口完成相互间的通信。
184.处理器1502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
185.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的驾驶安全辅助方法。
186.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
187.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
188.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
189.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装
置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
190.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
191.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
192.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
193.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。