驾驶辅助装置以及车辆的制作方法

1.本发明涉及驾驶辅助装置以及车辆。


背景技术：

2.有一种在车辆的入库时以及出库时进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。在驾驶辅助装置中，计算出到入库或出库为止的车辆的移动路径，并基于此使车辆移动。在计算车辆的移动路径时，驾驶辅助装置例如以位于与停车区域相反一侧的障碍物为基准来计算出车辆能够移动的道宽。
3.专利文献1：特开2018-030580号公报
4.专利文献2：特开2021-066286号公报
5.近年来，开发了在驾驶员从车辆下车的状态下远程地进行入库以及出库的驾驶辅助的驾驶辅助装置。在这样的驾驶辅助装置中，有时会将从车辆下车的驾驶员识别为障碍物，以驾驶员为基准来计算道宽。在这种情况下，有时会将道宽识别为不必要地窄，从而中止车辆的驾驶辅助。


技术实现要素：

6.本发明是鉴于上述情况而完成的，提供一种即使在将驾驶员检测为障碍物的情况下也能够抑制驾驶辅助中止的驾驶辅助装置以及车辆。
7.为了解决上述课题并达到目的，实施方式的驾驶辅助装置，其对具有收集周边信息的传感器的车辆，按照来自所述车辆的用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助，所述驾驶辅助装置具备：检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测所述车辆周边的障碍物以及停车区域；道宽计算部，其将第一边界线与第二边界线所夹的区域计算为所述车辆能够移动的道宽，其中，所述第一边界线包含所述停车区域的出入口侧的端部并沿规定的方向延伸，所述第二边界线包含与所述停车区域的所述端部相对的第一障碍物的所述车辆侧的端部并沿所述规定的方向延伸；路径计算部，其将所述停车区域作为出发位置或者目标位置，计算所述车辆通过所述第一边界线和所述第二边界线所夹的所述区域以及所述停车区域到达所述目标位置的移动路径；以及移动控制部，其使所述车辆沿着所述移动路径移动，在所述驾驶辅助开始后，在所述第一边界线和所述第二边界线的内侧且相对于所述车辆的行进方向上的所述车辆在所述第二边界线侧检测到第二障碍物，并在所述移动路径上移动的所述车辆到达规定时刻的时间点持续检测到所述第二障碍物的情况下，将包含所述第二障碍物的所述车辆侧的端部并沿所述规定的方向延伸的第三边界线与所述第一边界线所夹的区域计算为新的道宽。
8.根据该结构，即使在将驾驶员检测为障碍物的情况下，也能够抑制驾驶辅助的中止。
9.另外，在上述的驾驶辅助装置中，所述第一边界线和所述第二边界线延伸的所述规定的方向为与所述停车区域的所述出入口侧的端部平行的方向。根据该结构，能够进行
根据停车区域的朝向来决定边界线的延伸方向的停车区域基准的车辆的控制，能够简化驾驶辅助装置中的边界线的计算等处理。
10.另外，在上述的驾驶辅助装置中，在所述移动路径上移动的所述车辆的所述规定时刻为所述车辆从后退转向为前进的时刻，或者所述车辆从前进转向为后退的时刻。根据该结构，能够与驾驶辅助中的车辆10的动作同步地测定再次确认障碍物的状况的时刻。
11.另外，在上述的驾驶辅助装置中，在所述移动路径上移动的所述车辆的所述规定时刻为在指示了所述驾驶辅助开始之后经过了规定时间的时刻。根据该结构，能够每次在一定的时刻再次确认障碍物的状况，另外，能够简化驾驶辅助装置中的处理。
12.实施方式的车辆是搭载有收集周边信息的传感器以及按照来自用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助的驾驶辅助装置的车辆，所述驾驶辅助装置具备：检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测所述车辆周边的障碍物以及停车区域；道宽计算部，其将第一边界线与第二边界线所夹的区域计算为所述车辆能够移动的道宽，其中，所述第一边界线包含所述停车区域的出入口侧的端部并沿规定的方向延伸，所述第二边界线包含与所述停车区域的所述端部相对的第一障碍物的所述车辆侧的端部并沿所述规定的方向延伸；路径计算部，其将所述停车区域作为出发位置或者目标位置，计算所述车辆通过所述第一边界线和所述第二边界线所夹的所述区域以及所述停车区域达到所述目标位置的移动路径；以及移动控制部，其使所述车辆沿着所述移动路径移动，所述道宽计算部在所述驾驶辅助开始后，在所述第一边界线和所述第二边界线的内侧且相对于所述车辆的行进方向上的所述车辆在所述第二边界线侧检测到第二障碍物，并在所述移动路径上移动的所述车辆到达规定时刻的时间点持续检测到所述第二障碍物的情况下，将包含所述第二障碍物的所述车辆侧的端部并沿所述规定的方向延伸的第三边界线与所述第一边界线所夹的区域计算为新的道宽。
13.根据该结构，即使在将驾驶员检测为障碍物的情况下，也能够抑制驾驶辅助的中止。
14.另外，在上述的车辆中，所述第一边界线和所述第二边界线延伸的所述规定的方向为与所述停车区域的所述出入口侧的端部平行的方向。根据该结构，能够进行根据停车区域的朝向来决定边界线的延伸方向的停车区域基准的车辆的控制，能够简化驾驶辅助装置中的边界线的计算等处理。
15.另外，在上述的车辆中，在所述移动路径上移动的所述车辆的所述规定时刻为所述车辆从后退转向为前进的时刻，或者所述车辆从前进转向为后退的时刻。根据该结构，能够与驾驶辅助中的车辆10的动作同步地测定再次确认障碍物的状况的时刻。
16.另外，在上述的车辆中，在所述移动路径上移动的所述车辆的所述规定时刻为在指示了所述驾驶辅助开始之后经过了规定时间的时刻。根据该结构，能够每次在一定的时刻再次确认障碍物的状况，另外，能够简化驾驶辅助装置中的处理。
附图说明
17.图1是搭载有实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的俯视图。
18.图2是表示实施方式所涉及的驾驶辅助系统的整体结构的一例的框图。
19.图3是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的功能结构的一例的框图。
20.图4是对实施方式的驾驶辅助装置计算道宽时的几个例子进行说明的示意图。
21.图5是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
22.图6是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
23.图7是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
24.图8是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
25.图9是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
26.图10是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的其他例子进行说明的示意图。
27.图11是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的其他例子进行说明的示意图。
28.图12是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的驾驶辅助处理的步骤的一例的流程图。
29.附图标记说明
30.10
…
车辆
31.14
…
测距部
32.16
…
拍摄部
33.20
…
驾驶辅助装置
34.91～93
…
障碍物
35.100
…
移动终端
36.201
…
显示控制部
37.202
…
通知生成部
38.203
…
收发部
39.204
…
获取部
40.205
…
检测部
41.206
…
道宽计算部
42.207
…
路径计算部
43.208
…
移动控制部
44.300、300n
…
道宽
45.301、302、302m、303
…
边界线
46.310
…
检测区域
47.dpf
…
目标位置
48.pa
…
停车区域
49.pas、pav
…
端部
50.pp
…
出发位置
51.sp
…
折返位置
52.tr、tra、trb
…
移动路径
具体实施方式
53.对以下的例示的实施方式等的同样的构成要素赋予共同的标号，适当省略重复的说明。
54.(车辆的结构例)
55.图1是搭载有实施方式所涉及的驾驶辅助装置20的车辆10的俯视图。图1中的车辆10的前后左右表示从车辆10的驾驶席观察时的方向。
56.实施方式的车辆10例如既可以是将内燃机作为驱动源的内燃机汽车，也可以是将电动机作为驱动源的电动汽车或者燃料电池汽车等，还可以是将它们双方作为驱动源的混合动力汽车。
57.另外，车辆10能够搭载各种变速装置，能够搭载为了驱动内燃机或电动机所需要的各种系统、部件等装置。另外，与车辆10中的车轮13的驱动相关的装置的方式、个数以及布局等能够进行各种设定。
58.如图1所示，车辆10具备车体12、多个车轮13、多个测距部14a～14l以及多个拍摄部16a～16d。另外，在不需要区别测距部14a～14l的情况下，仅记载为测距部14。另外，在不需要区别拍摄部16a～16d的情况下，仅记载为拍摄部16。
59.车体12构成为供乘员乘车的车室。在车体12上安装有多个车轮13、多个测距部14以及多个拍摄部16。在图1的例子中，车体12具备四个车轮13、十二个测距部14以及四个拍摄部16。但是，安装于车体12上的测距部14以及拍摄部16的个数是任意的。
60.四个车轮13设置在车体12的前后左右。前侧的两个车轮13例如作为转向轮发挥作用，后侧的两个车轮13例如作为驱动轮发挥作用。
61.作为传感器的测距部14例如设置在车辆10的外周部，是将超声波等声波作为检测波发送，并捕捉车辆10周边存在的障碍物等对象物所反射的检测波的声纳。另外，测距部14也可以是发送激光等检测波的雷达或者毫米波雷达等。
62.测距部14收集作为车辆10周边的信息的周边信息并输出到驾驶辅助装置20。测距部14例如将从发送检测波到接收到检测波为止的时间即响应时间作为用于确定对象物与车辆10的距离的周边信息进行收集。驾驶辅助装置20能够基于测距部14收集到的周边信息，检测车辆10周边有无障碍物等以及到该障碍物的距离。
63.另外，测距部14在针对一次检测波的发送而接收到对象物的多个部位所反射的多个检测波的情况下，也可以仅将最早接收到的检测波的响应时间包含在周边信息中。
64.测距部14a～14d设置在车体12的前部。在这些测距部14a～14d中，测距部14b、14c也被称为前声纳，设置在车辆10的前端部。测距部14b、14c检测车辆10前方的对象物，收集车辆10前方的周边信息。另外，测距部14a、14d也被称为角声纳，设置在车辆10前部的角部。测距部14a、14d检测车辆10前方外侧的对象物，收集车辆10前方外侧的周边信息。
65.测距部14e～14h设置在车体12的后部。在这些测距部14e～14h中，测距部14f、14g也被称为后声纳，设置在车辆10的后端部。测距部14f、14g检测车辆10后方的对象物，收集车辆10后方的周边信息。另外，测距部14e、14h也被称为角声纳，设置在车辆10后部的角部。
测距部14e、14h检测车辆10后方外侧的对象物，收集车辆10后方外侧的周边信息。
66.测距部14i～14l也被称为侧声纳，设置在车体12的侧部。在测距部14i～14l中，测距部14i、14j设置在车辆10的前部侧方。测距部14k、14l设置在车辆10的后部侧方。测距部14i～14l检测车辆10的侧方的对象物，收集车辆10侧方的周边信息。
67.作为传感器的拍摄部16例如是内置有ccd(charge coupled device，电荷耦合装置)或者cis(cmos image sensor，cmos图像传感器)等拍摄元件的数码照相机。拍摄部16生成包含以规定的帧速率拍摄的多个帧图像的动态图像或者静态图像的拍摄图像。
68.拍摄部16设置在车体12的外周部，分别具有广角镜头或鱼眼镜头，例如能够拍摄水平方向140
°
～190
°
的范围。拍摄部16的光轴被设定为朝向斜下方。
69.由此，拍摄部16收集拍摄了包含路面的车辆10周边的周边信息，并输出到驾驶辅助装置20。驾驶辅助装置20能够基于拍摄部16收集到的周边信息来检测车辆10周边有无障碍物等以及该障碍物的位置。另外，驾驶辅助装置20能够基于拍摄部16收集到的周边信息来检测车辆10周边的停车区划以及该停车区划的位置。
70.拍摄部16a设置在车体12的前端部的左右方向的中央部，例如设置在前保险杠处。拍摄部16a将拍摄了车辆10前方的拍摄图像作为周边信息进行收集。拍摄部16b设置在车体12的后端部的左右方向的中央部，例如设置在后保险杠处。拍摄部16b将拍摄了车辆10后方的拍摄图像作为周边信息进行收集。
71.拍摄部16c设置在车体12的左端部的前后方向的中央部，例如设置在左侧的侧镜处。拍摄部16c将拍摄了车辆10左方的拍摄图像作为周边信息进行收集。拍摄部16d设置在车体12的右端部的前后方向的中央部，例如设置在右侧的侧镜处。拍摄部16d将拍摄了车辆10右方的周边的拍摄图像作为周边信息进行收集。
72.(驾驶辅助系统的结构例)
73.图2是表示实施方式所涉及的驾驶辅助系统200的整体结构的一例的框图。驾驶辅助系统200例如搭载于车辆10，在驾驶员从车辆10下车的状态下，远程地进行车辆10向停车区划的入库或者从停车区划的出库等驾驶辅助。
74.如图2所示，驾驶辅助系统200具备驾驶辅助装置20、监视器装置30、制动系统40、加速系统50、转向系统60、变速系统70、车速传感器83、测距部14以及拍摄部16。这些结构通过车内网络nt以能够相互收发信息的方式连接。
75.车内网络nt例如构成为包含can(controller area network，控制器区域网络)以及lin(local interconnect network，本地互联网络)等。也可以将车内网络nt包含在驾驶辅助系统200的一部分中。
76.另外，驾驶辅助系统200经由因特网等无线线路以能够相互收发信息的方式与车辆10的驾驶员等用户所持有的移动终端100进行连接。
77.驾驶辅助装置20构成为ecu(electronic control unit，电子控制单元)等微型计算机，进行车辆10的驾驶辅助。
78.驾驶辅助装置20具备cpu(central processing unit，中央处理器)21、通信控制电路22、显示控制电路23、ssd(solid state drive，固态硬盘)24、rom(read only memory，只读存储器)25以及ram(random access memory，随机存取存储器)26。cpu21、rom25以及ram26也可以集成在同一封装内。
79.cpu21是硬件处理器的一例，读出存储在rom25等非易失性存储装置中的程序，按照该程序执行各种运算处理以及控制。
80.rom25存储各种程序以及执行程序所需的参数等。ram26将在cpu21的运算中使用的各种数据进行暂时存储。ssd24是可改写的非易失性存储装置，即使在驾驶辅助装置20的电源被断开的情况下也维持数据。
81.通信控制电路22在由驾驶辅助装置20进行的运算处理中，主要执行与和移动终端100之间的信息的收发相关的处理。显示控制电路23在由驾驶辅助装置20进行的运算处理中，主要执行由拍摄部16得到的图像的图像处理、在监视器装置30所具备的后述的显示部31上显示的显示用图像的数据变换等。
82.制动系统40具有制动部41、制动控制部42以及制动部传感器43，控制车辆10的减速。
83.制动部41例如为包括制动器以及制动踏板等的装置，使车辆10减速。制动控制部42例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。制动控制部42基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制制动部41，从而控制车辆10的减速。制动部传感器43例如为位置传感器，检测制动部41所包含的制动踏板的位置。制动部传感器43将检测出的制动踏板的位置输出到车内网络nt。
84.加速系统50具有加速部51、加速控制部52以及加速部传感器53，控制车辆10的加速。
85.加速部51例如为包括加速踏板等的装置，使车辆10加速。加速控制部52例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。加速控制部52基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制加速部51，从而控制车辆10的加速。加速部传感器53例如为位置传感器，检测加速部51所包含的加速踏板的位置。加速部传感器53将检测出的加速踏板的位置输出到车内网络nt。
86.转向系统60具有转向部61、转向控制部62以及转向部传感器63，控制车辆10的行进方向。
87.转向部61例如为包括驾驶盘或者方向盘等的装置，使车辆10的转向轮转向，对车辆10的行进方向进行转向。转向控制部62例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。转向控制部62基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制转向部61，进而控制车辆10的行进方向。转向部传感器63例如为包括霍尔元件等的角度传感器，检测转向部61的旋转角即转向角。转向部传感器63将检测出的转向部61的转向角输出到车内网络nt。
88.变速系统70具有变速部71、变速控制部72以及变速部传感器73，控制车辆10的变速比。
89.变速部71例如为包括换档杆等的装置，使车辆10的变速比改变。变速控制部72例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。变速控制部72基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制变速部71，从而控制车辆10的变速比。变速部传感器73例如为位置传感器，检测变速部71所包含的换档杆的位置。变速部传感器73将检测出的换档杆的位置输出到车内网络nt。
90.车速传感器83例如具有设置在车辆10的车轮13附近的霍尔元件，检测车轮13的旋转量或每单位时间的转速。车速传感器83将表示检测出的旋转量或转速的车轮速度脉冲数作为用于计算车辆10速度(车速)的传感器值输出到车内网络nt。驾驶辅助装置20能够基于
从车速传感器83获取的传感器值来计算车辆10的速度以及移动量等。
91.监视器装置30设置于车辆10的车室内的仪表板等，具有显示部31以及输入部32。
92.显示部31例如为液晶显示装置(lcd：liquid crystal display)或者有机el显示装置(oeld：organic electroluminescent display)等显示装置。显示部31显示例如基于驾驶辅助装置20发送的图像数据的图像以及接受用于指示自动驾驶和手动驾驶的切换的操作指示的图像等。
93.输入部32例如是设置在显示部31的显示画面上的触摸面板。输入部32构成为能够使显示部31显示于显示画面上的内容透过。由此，输入部32能够使乘员视觉识别显示部31的显示内容。
94.输入部32接收乘员通过触摸与显示部31的显示内容对应的位置而输入的指示，经由车内网络nt向驾驶辅助装置20发送。另外，输入部32不限于触摸面板，也可以是按钮式等硬开关。
95.移动终端100是具备cpu111、通信控制电路112、输入/输出控制电路113、ssd114、rom115以及ram116的计算机。另外，移动终端100具备输出部117以及输入部118。移动终端100由车辆10的驾驶员等用户持有，并被构成为用户能够携带。作为一例，移动终端100可以是智能手机、移动电话、平板终端等。
96.cpu111是硬件处理器的一例，读出存储在rom115等非易失性存储装置中的程序，按照该程序执行各种运算处理以及控制。
97.rom115存储各种程序以及执行程序所需的参数等。ram116将在cpu11的运算中使用的各种数据进行暂时存储。ssd114是可改写的非易失性存储装置，即使在移动终端100的电源被断开的情况下也维持数据。
98.通信控制电路112在移动终端100中进行的运算处理中，主要执行与驾驶辅助装置20的信息收发相关的处理。输入/输出控制电路113将通信控制电路112接收到的来自驾驶辅助装置20的与驾驶辅助相关的信息以及通知等输出到输出部117。另外，输入/输出控制电路113接收从输入部118输入的操作内容，从通信控制电路112向驾驶辅助装置20发送。
99.输出部117例如是液晶显示装置或者有机el显示装置等显示装置。输出部117例如显示基于驾驶辅助装置20发送的图像数据的图像、以及接收与驾驶辅助相关的操作指示的图像等。输出部117也可以包括能够输出声音或警报等的扬声器等。
100.输入部118例如是设置在作为显示装置等的输出部117上的触摸面板等。输入部118接收通过用户触摸与显示装置的显示内容对应的位置而输入的指示。另外，输入部118也可以具备键盘等按钮式硬开关等。
101.图3是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置20的功能结构的一例的框图。如图3所示，驾驶辅助装置20具备显示控制部201、通知生成部202、收发部203、获取部204、检测部205、道宽计算部206、路径计算部207以及移动控制部208作为功能部。
102.这些功能部例如通过上述的cpu21读出存储在rom25等存储装置中的程序并执行该程序来实现。或者，在按照程序的cpu21的控制下，通过通信控制电路22、显示控制电路23、ssd24等进行动作来实现。
103.另外，这些功能部的一部分或者全部也可以由包含asic(applocation specific integrated circuit，专用集成电路)的电路等硬件构成。
104.显示控制部201生成显示在监视器装置30的显示部31上的内容，并显示在显示部31上。即，显示控制部201使显示部31显示例如检测到能够使车辆10停车的停车区域的通知画面、驾驶辅助的开始、中断或者中止等的选择画面、驾驶辅助中的车辆10的周边图像等。
105.通知生成部202生成向移动终端100发送的与驾驶辅助相关的通知。即，通知生成部202生成驾驶辅助的开始、中断或者中止等向用户的通知内容。
106.收发部203进行与移动终端100之间信息的收发。即，收发部203从移动终端100接收例如移动终端100的位置信息。移动终端100的位置信息是表示移动终端100的位置的信息，例如移动终端100发出的电波或者用户对移动终端100的操作信号等。另外，收发部203将通知生成部202生成的通知发送到移动终端100。另外，收发部203从移动终端100接收用户对所发送的通知的操作指示等。
107.作为车辆10的周边信息，获取部204分别从测距部14获取声波的收发波信息以及从拍摄部16获取车辆10周边的拍摄图像。
108.检测部205基于由获取部204获取的周边信息，检测车辆10周边的障碍物、停车区划以及停车区域等。
109.障碍物例如是其他车辆、墙壁、柱子、栅栏、突起、台阶、止轮器等各种物体。另外，障碍物例如可以是在停车场内行走的人、在远程驾驶辅助中从车辆10下车的驾驶员等。
110.停车区划是为了停放车辆10而设置的，例如是由划分线、框线、直线、带、台阶等划分的区域。停车区域是车辆10能够停车的停车区划，即，不存在妨碍车辆10停车的其他车辆等障碍物的停车区划。在车辆10的出库辅助中，有时也将该车辆10所停车的停车区划称为停车区域。
111.检测部205例如基于测距部14的检测结果，检测障碍物的有无、从车辆10到障碍物的距离等。另外，检测部205例如通过基于拍摄部16拍摄到的图像的图像处理，检测障碍物的有无、停车区划、它们相对于车辆10的位置(方位)、以及它们的形状、大小以及高度等。
112.检测部205通过组合这些检测结果，提取在车辆10周边是否存在障碍物、该障碍物是否会对车辆10的行驶造成障碍、在车辆10周边是否存在停车区划、是否能够在该停车区划停放车辆10，即是否能够作为停车区域使用等信息。
113.道宽计算部206计算在驾驶辅助中车辆10能够移动的道宽。更具体地说，道宽计算部206计算在由检测部205检测出的停车区域侧沿规定的方向延伸的边界线。另外，道宽计算部206计算在与停车区域相对的一侧沿与上述的边界线相同的方向延伸的其他边界线。另外，道宽计算部206将被这些边界线夹着的区域作为道宽。
114.另外，道宽计算部206在驾驶辅助开始后又由检测部205检测到新的障碍物等情况下，进行道宽的重新计算。更具体地说，道宽计算部206在上述两个边界线内的规定位置检测到新的障碍物时，在规定时刻基于新的障碍物重新计算与停车区域相对的一侧的边界线，随之进行道宽的更新。
115.路径计算部207基于检测部205的检测结果，计算引导车辆10的目标位置，并计算使车辆10移动到目标位置的移动路径。
116.如果是将车辆10停车(入库)的情况，则由检测部205检测出的停车区域作为目标位置。如果是将车辆10从停车区划出库的情况，则在设置于多个停车区划之间的通路上等、此后车辆10能够安全地开始行驶的规定的场所作为目标位置。
117.另外，路径计算部207有时也根据需要进行折返位置的计算。在因一次后退或者前进等而难以停车或者出库的情况下，设定一个以上折返位置。
118.路径计算部207为了将车辆10引导到如上所述计算出的目标位置，计算从车辆10的出发位置到目标位置的车辆10的移动路径。车辆10的出发位置是由驾驶员等选择了驾驶辅助的时间点的车辆10位置。另外，在移动路径中，有时也包含如上所述的折返位置。在这种情况下，路径计算部207计算从车辆10的出发位置经过折返位置到达目标位置的移动路径。
119.在此，路径计算部207以通过由检测部205检测出的停车区域以及由道宽计算部206计算出的两个边界线内的区域的方式计算移动路径。即，在计算移动路径时，路径计算部207使移动路径不偏离停车区域以及两个边界线内的区域。
120.由路径计算部207计算用于例如后退停车、前进停车、基于后退的平行停车、基于前进的平行停车等停车的移动路径。另外，由路径计算部207计算用于例如前进出库、后退出库、基于前进的平行出库、基于后退的平行出库等出库的移动路径。
121.移动控制部208在车辆10的驾驶辅助时，控制车辆10的各部来进行车辆10的移动。具体而言，移动控制部208通过控制制动系统40、加速系统50、转向系统60以及变速系统70的全部或者一部分，使车辆10按照移动路径移动到目标位置。此时，移动控制部208一边接收来自制动部传感器43、加速部传感器53、转向部传感器63、变速部传感器73以及车速传感器83等各传感器的反馈，一边进行车辆10的移动。
122.(驾驶辅助装置的道宽计算例)
123.接下来，使用图4对由驾驶辅助装置20的道宽计算部206进行的道宽300的计算功能进行说明。
124.图4是对实施方式的驾驶辅助装置20计算道宽300时的几个例子进行说明的示意图。图4表示在后退/前进停车、前进/后退出库、平行停车、平行出库的情况下，道宽计算部206分别计算道宽300的例子。
125.如图4所示，当驾驶辅助开始时，驾驶辅助装置20的检测部205从测距部14以及拍摄部16获取车辆10的周边信息，从检测出的停车区划中选定停车区域pa。在停车辅助中，检测部205例如将处于空车的停车区划等检测为车辆10能够停车的停车区域pa。在出库辅助中，检测部205例如将此时车辆10正在停车的停车区划检测为停车区域pa。
126.另外，在图4的例子中，隔着车辆10在停车区域pa的相反侧检测出多个障碍物91～93。在停车区域pa面向道路的情况下等，这些障碍物91～93是隔着道路与停车区域pa相对的建筑物的围墙、电线杆、路缘等构成道路的一端侧的某些物体等。在停车区域pa为停车场内的情况下等，这些障碍物91～93可以是设置在隔着检测出的停车区域pa的通路的相反侧的停车区划内的其他停车车辆、止轮器等。
127.在进行使车辆10后退/前进停车的驾驶辅助时，车辆10最初例如在停车区域pa的外侧且停车区域pa的出入口侧的端部pav的附近停车。停车区域pa的出入口侧的端部pav是指，如图中的指向上下方向的箭头所示，在向停车区域pa停车或者出库时车辆10出入的一侧的端部。
128.此时的车辆10的朝向与停车区域pa的进深即停车方向大致正交。将这样的位置作为出发位置，通过后退或前进，能够使车辆10从停车区域pa的出入口侧的端部pav进入停车
区域pa内，以沿着停车区域pa的进深方向的方式停车。
129.在进行使车辆10前进/后退出库的驾驶辅助时，车辆10最初例如停车在停车区域pa内。此时，车辆10的前端部或后端部朝向停车区域pa的出入口侧的端部pav。将这样的位置作为出发位置，通过前进或后退，能够使车辆10通过停车区域pa的出入口侧的端部pav向停车区域pa的外侧移动，从停车区域pa出库。
130.在使车辆10后退/前进停车或者前进/后退出库的情况下，当开始驾驶辅助时，道宽计算部206计算包含由检测部205检测出的停车区域pa的出入口侧的端部pav并与停车区域pa的端部pav平行地延伸的作为第一边界线的边界线301。
131.另外，道宽计算部206计算包含与停车区域pa的出入口侧的端部pav相对的障碍物91～93的车辆10侧的端部并与停车区域pa的端部pav平行地延伸的作为第二边界线的边界线302。即，边界线302与停车区域侧的边界线301平行地延伸。
132.如图4的例子所示，在存在多个与停车区域pa的出入口侧的端部pav相对的障碍物91～93的情况下，边界线302被计算为包含作为最接近车辆10的障碍物的第一障碍物的障碍物92的车辆10侧的端部。
133.另外，道宽计算部206将这些边界线301、302所夹的区域作为驾驶辅助中的车辆10能够移动的道宽300。如上所述，路径计算部207以不偏离边界线301、302所夹的区域内以及停车区域pa内的方式计算车辆10的移动路径。由此，能够在避开障碍物91～93的同时，有效地利用道宽300来设定移动路径。
134.在通过后退使车辆10平行停车的情况下，停车区域pa的出入口侧的端部是图中带有指向左斜上方以及右斜下方的箭头的端部pas。在通过前进使车辆10平行停车的情况下，停车区域pa的出入口侧的端部是图中带有指向右斜上方以及左斜下方的箭头的端部pas，是与通过后退而平行停车的情况相同侧的端部。
135.在进行通过前进或后退使车辆10平行停车的驾驶辅助时，车辆10最初例如在停车区域pa的外侧且停车区域pa的出入口侧的端部pas附近停车。此时的车辆10的朝向与停车区域pa的进深即停车方向大致平行。
136.将这样的位置作为出发位置，通过后退或前进，能够使车辆10从停车区域pa的出入口侧的端部pas的进深方向一侧倾斜地进入停车区域pa内，并以沿着停车区域pa的进深方向的方式停车。
137.在通过前进或后退使车辆10平行出库的情况下，以及通过后退使车辆10平行出库的情况下，停车区域pa的出入口侧的端部pas也为与平行停车的情况相同侧的端部。
138.在进行通过前进或后退使车辆10平行出库的驾驶辅助时，车辆10使前端部朝向停车区域pa的出入口侧的端部pas的进深方向一侧，使后端部朝向另一侧而停车在停车区域pa内。
139.将这样的位置作为出发位置，通过后退或前进，能够使车辆10从停车区域pa的出入口侧的端部pas的进深方向一侧向停车区域pa的外侧倾斜地移动，并从停车区域pa出库。
140.在使车辆10平行停车或平行出库的情况下，当开始驾驶辅助时，道宽计算部206计算包含停车区域pa的出入口侧的端部pas并与停车区域pa的端部pas平行地延伸的作为第一边界线的边界线301。
141.另外，道宽计算部206计算包含与停车区域pa的出入口侧的端部pas相对的障碍物
91～93中最接近车辆10的障碍物92的车辆10侧的端部，并在与停车区域pa的出入口侧的端部pas以及边界线301平行的方向上延伸的作为第二边界线的边界线302。
142.另外，道宽计算部206将这些边界线301、302所夹的区域作为驾驶辅助中的车辆10能够移动的道宽300。
143.这样，道宽计算部206在后退/前进停车、前进/后退出库、基于后退或前进的平行停车、基于前进或后退的平行出库中的任意一种情况下，都适当地计算边界线301、302以及道宽300。如上所述，在驾驶辅助开始时计算出的边界线302能够通过检测新的障碍物而适当地更新。
144.(驾驶辅助装置的动作示例)
145.接下来，使用图5～图11对进行车辆10的驾驶辅助时的驾驶辅助装置20的动作示例进行说明。图5～图9是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置20进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
146.如图5所示，在多个停车区划并排的停车场内等，一个停车区划夹在其他车辆94、95停放的停车区划之间，而处于空车的状态。另外，相对于该停车区划，在隔着车辆10的相反侧存在多个障碍物91～93。
147.搭载在车辆10上的驾驶辅助装置20的检测部205检测多个障碍物91～93。另外，检测部205从多个停车区划中检测例如处于空车的该停车区划作为车辆10能够停车的停车区域pa。驾驶辅助装置20的显示控制部201使监视器装置30的显示部31显示使驾驶员等选择是否开始驾驶辅助的选择画面。
148.如图6所示，假设驾驶员在监视器装置30上选择了驾驶辅助开始之后，携带移动终端100从车辆10下车。
149.驾驶辅助装置20的收发部203接收从移动终端100发送的电波或操作信号等位置信息，检测出移动终端100移动到了车辆10外。驾驶辅助装置20在由驾驶员选择了驾驶辅助开始之后，当检测到移动终端100移动到了车辆10外时，开始驾驶辅助。
150.此时，通知生成部202也可以生成“驾驶辅助开始”等通知，收发部203将该通知发送到移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
151.驾驶辅助装置20的道宽计算部206例如与上述的图4中的后退停车的情况同样地，计算边界线301、302以及道宽300。另外，道宽计算部206将车辆10周边的规定区域设定为检测区域310。
152.检测区域310相对于车辆10的行进方向上的车辆10设定于边界线302侧，在驾驶辅助中在该检测区域310内新检测出障碍物的情况下，成为道宽计算部206判定是否更新边界线302以及道宽300的判定基准。
153.如图7所示，驾驶辅助装置20的路径计算部207计算从车辆10的当前位置到停车区域pa内的移动路径tr。在图7的例子中，计算出包含两次折返的移动路径tra、trb。
154.移动路径tra是从作为车辆10的当前位置的出发位置pp经由位于车辆10的前进方向的第一次折返位置spa，到位于到达了折返位置spa的车辆10的后退方向的暂定位置dpt为止的图中实线所示的路径。移动路径trb是从暂定位置dpt经由位于车辆10的前进方向的第二次折返位置spb，到位于到达了折返位置spb的车辆10的后退方向且位于停车区域pa内的目标位置dpf为止的图中虚线所示的路径。
155.路径计算部207计算移动路径tra、trb，以使包含折返位置spa、spb、暂定位置dpt以及目标位置dpf在内的移动路径tra、trb的整体收敛于边界线301、302之间的区域以及停车区域pa内。
156.驾驶辅助装置20的移动控制部208按照路径计算部207的计算结果，在移动路径tra、trb上移动车辆10。此时，通知生成部202可以生成表示当前车辆10接受驾驶辅助的“驾驶辅助中”等通知，收发部203将该通知发送给移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
157.图7表示车辆10在移动路径tra上前进，从出发位置pp移动到第一次折返位置spa，然后朝向暂定位置dpt进一步在移动路径tra上后退的情况。因此，道宽计算部206使设定在车辆10前方的边界线302侧的检测区域310的位置，向车辆10的新的行进方向即车辆10的后方移动，且相对于车辆10的行进方向上的车辆10向边界线302侧移动。
158.由此，在图7的例子中，假设从车辆10下车的驾驶员在检测区域310内被检测为障碍物。
159.如图8所示，当检测部205在检测区域310内检测到作为第二障碍物的障碍物时，道宽计算部206使障碍物附近的边界线302的一部分向障碍物侧突出，设定具有向边界线302侧取入的突出部302p的边界线302m。由此，位于边界线301、302所夹的区域内的障碍物被排除在边界线302m外侧的区域。
160.在图8的例中，在最初计算出的移动路径tra、trb中，此后车辆10将要移动的移动路径tra收敛在新设定的边界线301、302m内。因此，移动控制部208继续车辆10在移动路径tra上的移动。
161.如图9所示，车辆10从第一次折返位置spa在剩余的移动路径tra上后退，移动到暂定位置dpt，然后要朝向第二次折返位置spb在移动路径trb上前进。
162.道宽计算部206例如在这样的车辆10从后退转向为前进的时刻，或者从前进转向为后退的时刻，判定在图7中在检测区域310内检测出的障碍物是否还持续被检测出。
163.这样，道宽计算部206在驾驶辅助中的车辆10的行进方向转向的时刻等规定时刻，重新确认障碍物的状况。这样的规定时刻除了上述时刻以外，例如也可以是从由驾驶员等发出驾驶辅助开始指示起经过了规定时间的时刻等。
164.在图9的例子中，最初停留在下车位置的驾驶员移动到远离车辆10的位置。在这样规定时刻未检测出障碍物的情况下，道宽计算部206使边界线302m返回到不具有突出部302p的最初的边界线302。然后，移动控制部208继续车辆10在移动路径trb上的移动，完成车辆10向作为目标位置dpf的停车区域pa内的停车。
165.另一方面，在驾驶辅助中，也有可能在对车辆10设定的检测区域310内检测出不是驾驶员等的其他障碍物。图10以及图11示出了这样的情况。
166.图10以及图11是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置20进行的停车辅助的动作的其他例子进行说明的示意图。
167.如图10所示，在车辆10向停车区域pa的驾驶辅助中，其他车辆96在车辆10的道宽计算部206计算出的边界线302的附近停车。另外，由此，例如在移动到了上述的第一次折返位置spa(参照图7以及图8)的车辆10的检测区域310内，检测出该停车的车辆96。
168.在这种情况下，道宽计算部206使作为第二障碍物的车辆96的附近的边界线302的
一部分向车辆96侧突出，设定具有向边界线302侧取入的突出部302p的边界线302m。由此，位于边界线301、302所夹的区域内的车辆96被排除在边界线302m外侧的区域。
169.另外，在图10中，车辆10在检测到车辆96后，继续从折返位置spa到暂定位置dpt的移动，然后转向向第二次折返位置spb前进。即使在该时刻，车辆96依然在最初检测出的位置处于停车中。
170.由于车辆96仍被持续检测为障碍物，因此道宽计算部206计算包括车辆96的车辆10侧的端部并与停车区域pa的出入口侧的端部以及边界线301平行地延伸的作为第三边界线的边界线303，并将夹在新计算出的边界线303与最初已计算出的边界线301之间的区域设定为新的道宽300n。
171.在图10的例子中，在最初计算出的移动路径tra、trb中，此后车辆10将要移动的移动路径trb的一部分从新设定的边界线301、303内偏离。因此，路径计算部207计算新的移动路径，以使其收敛在边界线301、303所夹的区域以及停车区域pa内。
172.在由于道宽300n变得过窄等而无法计算出新的移动路径的情况下，驾驶辅助装置20认为难以向目标位置dpf引导车辆10而中止(取消)驾驶辅助。
173.在中止驾驶辅助时，通知生成部202生成向移动终端100的用户通知驾驶辅助中止的通知。收发部203将该通知发送到移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
174.另外，在上述的图5～图11的例子中，对驾驶辅助装置20进行基于后退停车的驾驶辅助的情况进行了说明。但是，即使在前进停车、前进或后退出库、基于后退或前进的平行停车、或者基于前进或后退的平行出库的情况下，驾驶辅助装置20也同样地进行车辆10的驾驶辅助。
175.(驾驶辅助装置的处理例)
176.接下来，使用图12对由实施方式的驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助处理的例子进行说明。图12是表示由实施方式所涉及的驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助处理的步骤的一例的流程图。
177.如图12所示，当从监视器装置30的输入部32进行了进行驾驶辅助的选择时(步骤s101)，收发部203从移动终端100获取位置信息(步骤s102)，判定移动终端100是否移动到了车辆10外(步骤s103)。收发部203继续获取位置信息(步骤s102)，直到检测到移动终端100移动到了车辆10外(步骤s103：否)。
178.当检测到移动终端100移动到了车辆10外时(步骤s103：是)，驾驶辅助装置20的获取部204从测距部14以及拍摄部16获取车辆10的周边信息，检测部205进行驾驶辅助所需的各种检测处理(步骤s104)。
179.具体而言，检测部205基于所获取的车辆10的周边信息来检测车辆10周边有无障碍物等，并根据所选择的驾驶辅助的内容来检测停车区域pa或从停车区域pa出库后的车辆10能够停车的位置等。
180.另外，由获取部204进行的周边信息的获取以及由检测部205进行的各种检测也可以在该时刻之前开始。另外，获取部204至少在驾驶辅助处理结束之前持续进行周边信息的获取。另外，检测部205至少在驾驶辅助处理结束之前持续进行车辆10周边的障碍物的检测等驾驶辅助所需的各种检测处理。
181.道宽计算部206基于检测部205的检测结果，在停车区域pa侧设定边界线301，在与
停车区域pa相对的一侧设定边界线302，将边界线301、302所夹的区域计算为道宽300(步骤s105)。
182.路径计算部207基于检测部205的检测结果，计算停车区域pa内的规定位置或从停车区域pa出库后的车辆10的停车位置等目标位置dpf，并计算从车辆10的出发位置pp根据情况经由折返位置sp到达目标位置dpf的移动路径tr(步骤s106)。
183.移动控制部208按照路径计算部207计算出的移动路径tr控制车辆10的移动(步骤s107)。
184.在车辆10的驾驶辅助中，移动控制部208基于检测部205的检测结果，监视在移动路径tr上移动的车辆10的附近是否检测到障碍物，并且监视在对车辆10设定的检测区域310内是否检测出障碍物(步骤s108)。
185.若没有检测出障碍物(步骤s108：否)，则移动控制部208在车辆10到达目标位置dpf为止的期间(步骤s116：否)，继续车辆10在移动路径tr上的移动(步骤s107)。
186.在移动路径tr上移动的车辆10的附近或检测区域310内检测到障碍物的情况下(步骤s108：是)，移动控制部208判定即使一边维持最初计算出的移动路径tr一边使车辆10移动是否也不会产生与障碍物碰撞的危险性等(步骤s109)。
187.在难以维持移动路径tr的情况下(步骤s109：否)，路径计算部207判定能否重新计算避开新检测出的障碍物的移动路径(步骤s115)。如果能够重新计算移动路径(步骤s115：是)，则路径计算部207将车辆10的当前位置作为新的出发位置，重新计算目标位置以及车辆10的移动路径等，并重复步骤s106以后的处理。如果难以重新计算移动路径(步骤s115：是)，则驾驶辅助装置20中止驾驶辅助。
188.在能够维持移动路径tr的情况下(步骤s109：是)，道宽计算部206判定新检测出的障碍物是否位于对车辆10设定的检测区域310内(步骤s110)。在障碍物位于从检测区域310偏离的位置的情况下(步骤s110：否)，在直到车辆10到达目标位置dpf为止的期间(步骤s116：否)，移动控制部208继续车辆10在移动路径tr上的移动(步骤s107)。
189.在障碍物位于检测区域310内的情况下(步骤s110：是)，道宽计算部206将与停车区域pa相对的一侧的边界线302重新设定为包含取入障碍物的突出部302p的边界线302m(步骤s111)。
190.另外，道宽计算部206判定是否为在移动路径tr上移动的车辆10的行进方向转向的时刻、从驾驶辅助开始指示起经过了规定时间的时刻等规定时刻(步骤s112)。道宽计算部206待机直到变为规定时刻(步骤s112：否)。
191.当变为规定时刻时(步骤s112：是)，道宽计算部206判定在步骤s108的处理中检测出的障碍物是否依然被持续检测出(步骤s113)。在没有检测出障碍物的情况下(步骤s113：否)，在车辆10到达目标位置dpf为止的期间(步骤s116：否)，移动控制部208继续车辆10在移动路径tr上的移动(步骤s107)。
192.在规定时刻，依然持续检测到障碍物的情况下(步骤s113：是)，道宽计算部206取代包含突出部302p的边界线302m，计算出包含障碍物的车辆10侧的端部的边界线303，并将边界线301、303所夹的区域重新设定为新的道宽300n(步骤s114)。
193.路径计算部207基于重新设定的道宽300n，如果能够重新计算移动路径(步骤s115：是)，则重复步骤s106以后的处理，如果难以重新计算移动路径(步骤s115：是)，则驾
驶辅助装置20中止驾驶辅助。
194.在车辆10到达了目标位置dpf的情况下(步骤s116：是)，或者在由于上述任意一个理由而中止了驾驶辅助的情况下(步骤s115：否)，驾驶辅助装置20结束驾驶辅助。
195.由此，结束由实施方式的驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助处理。
196.(概述)
197.驾驶辅助装置基于来自测距部以及拍摄部等各种传感器的车辆的周边信息，来进行车辆的驾驶辅助。近年来，正在开发在驾驶员下车的状态下，对停车区域远程地辅助车辆的入库或出库的驾驶辅助装置。
198.另外，驾驶辅助装置例如基于车辆周围的障碍物等，设定车辆能够移动的道宽，按照通过该区域内的移动路径引导车辆。
199.但是，在远程驾驶辅助中，有时会将下车的驾驶员检测为车辆周边的障碍物，并以驾驶员为基准来设定道宽。在这样的情况下，道宽被不必要地设定得较窄，在其中为了将车辆引导至目标位置而反复进行多次折返，或者不能将车辆引导至目标位置而中止驾驶辅助。
200.为了避免这种情况，例如为了将驾驶员与障碍物区别开而在车辆上安装新的传感器等时，系统结构变得复杂，系统的控制变得繁琐，此外，驾驶辅助装置的成本增大。
201.根据实施方式的驾驶辅助装置20，在驾驶辅助开始后，在设定于边界线301、302的内侧且相对于车辆10的行进方向上的车辆10设定于边界线302侧的检测区域310内检测到新的障碍物，在移动路径tr上移动的车辆10到达规定时刻的时间点持续检测到上述障碍物的情况下，将由包含上述障碍物的车辆10侧的端部的边界线303与边界线301所夹的区域计算为新的道宽300n。
202.由此，在障碍物是从车辆10下车的驾驶员等的情况下，能够抑制不小心以驾驶员为基准重新设定边界线而使道宽变窄的情况。另外，如果障碍物是驾驶员等，则难以认为持续停留在通过驾驶辅助而移动中的车辆10的附近。因此，通过将最初计算出的边界线302维持到规定时刻为止，能够在维持原来的道宽300的状态下，通过最初计算出的移动路径tr将车辆10引导至目标位置dpf的可能性提高。
203.因此，即使在将驾驶员检测为障碍物的情况下，也能够抑制驾驶辅助的中止。为了区别驾驶员和障碍物，不需要导入新的传感器等，能够使驾驶辅助装置20的结构以及控制简化，并且能够抑制成本的增大。
204.另外，在上述的实施方式中，驾驶辅助装置20搭载于车辆10，但驾驶辅助装置20也可以不一定搭载于车辆10。例如，驾驶辅助装置也可以在离开车辆的位置，从各种传感器获取车辆的周边信息，远程地进行车辆的驾驶辅助。