一种用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法。


背景技术：

2.目前，有人驾驶越野车需要驾驶员根据道路情况，手动闭合排气制动开关，并且在满足其它条件(如油门没有被踩下、离合器没有被分离、发动机转速大于第一设定值等)下，排气制动才能开始工作。
3.由于有人驾驶越野车需要手动来闭合排气制动开关，排气制动系统不能直接移植到无人驾驶越野车，而是需要调整控制系统结构及控制策略，使得控制器能够对相关信号综合判断，进而自动启动或关闭排气制动的工作，以适应无人驾驶模式。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是：针对现有技术中需要手动来闭合排气制动开关，排气制动系统不能直接移植到无人驾驶越野车，而是需要调整控制系统结构及控制策略，造成不便。有鉴于此，本发明提供一种用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法。
5.本发明采用的技术方案是，所述越野车包括发动机控制器，整车控制器，自动变速箱电控单元，所述一种用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法，包括：
6.所述整车控制器获取当前车况；
7.确定所述当前车况是否满足预设的打开排气制动开关的条件；
8.当所述当前车况满足开启所述排气制动开关的条件时，所述发动机控制器响应于车辆产生的信号指令，进一步确定所述信号指令是否满足预设的降档条件；
9.当所述信号指令满足所述降档条件时，向所述自动变速箱电控单元发送请求降档信号；
10.基于所述降档信号，所述自动变速箱电控单元对当前车辆进行排气制动。
11.在一个实施方式中，所述整车控制器获取当前车况包括：获取当前车辆的坡度、车速。
12.在一个实施方式中，所述确定所述当前车况是否满足预设的打开排气制动开关的条件，包括：
13.当所述坡度大于预先配置的坡度设定值，并且所述车速大于预先配置的车速设定值时，确定所述当前车况满足预设的打开排气制动开关的条件。
14.在一个实施方式中，所述信号指令包括：
15.排气制动使能信号、排气制动开关信号、供油信号、发动机转速信号、制动防抱死系统标志位信号、制动分泵压力信号、at控制器闭锁信号。
16.在一个实施方式中，所述方法包括：
17.当所述排气使能信号出现、所述供油信号未出现、所述发动机信号表征的发动转
速大于预设的发动机设定值、所述排气制动开关信号的开启信号出现、所述制动防抱死系统标志位信号的工作信号出现、所述制动压力分泵信号所表征的分泵压力大于预设的第一压力设定值、以及所述at控制器闭锁信号显示为已闭锁状态时，发动机控制器向自动变速箱电控单元发送请求降档信号，并为排气制动电磁阀输出高电平；
18.所述排气制动电磁阀响应于高电平输出，对当前车辆启动排气制动。
19.在一个实施方式中，所述方法包括：
20.当所述排气使能信号出现、所述供油信号未出现、所述发动机信号表征的发动转速大于预设的发动机设定值、所述排气制动开关信号的开启信号出现、所述制动防抱死系统标志位信号的工作信号出现、以及所述at控制器闭锁信号显示为已闭锁状态时，发动机控制器向自动变速箱电控单元发送请求降档信号，并为排气制动电磁阀输出高电平；
21.所述排气制动电磁阀响应于高电平输出，对当前车辆启动排气制动。
22.在一个实施方式中，所述方法包括：
23.当所述制动压力分泵信号所表征的分泵压力大于预设的第二压力设定值、以及所述at控制器闭锁信号显示为已闭锁状态时，发动机控制器向自动变速箱电控单元发送请求降档信号，并为排气制动电磁阀输出高电平，其中，所述第二压力设定值大于所述第一压力设定值；
24.所述排气制动电磁阀响应于高电平输出，对当前车辆启动排气制动。
25.在一个实施方式中，所述方法包括：
26.当所述排气制动使能信号未出现时，发动机控制器自动切换为有人驾驶模式下的排气制动控制策略。
27.本发明的另一方面提供了一种车辆，所述车辆被配置为实现如上任一项所述的用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法。
28.本发明的另一方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法的步骤。
29.采用上述技术方案，本发明至少具有下列优点：
30.(1)在无人驾驶模式下，本发明能够根据行驶工况自动启动排气制动工作，可以有效地预防在下长坡时行车器的制动热衰退问题；同时又能根据行驶工况自动关闭排气制动，保障了车辆在平坦路面的通行速度；
31.(2)制动分泵压力超过第二压力设定值时，排气制动能够自动地与行车制动系统叠加，增强了行车制动能力。这在某些车辆上由于空间限制，不得已选用了规格偏小的行车制动器的情况下，显得更有价值。
32.(3)在制动防抱死系统标志位出现且制动分泵压力小于等于第一压力设定值时，关闭排气制动的工作，可以防止在溜滑路面，车轮在排气制动作用下发生抱死。
33.(4)在无人驾驶使能信号未出现时，控制系统可自动切换回原有的有人驾驶模式，不需要进行另外相关操作，同时具有自动适应驾驶模式的相关功能。
附图说明
34.图1为根据本发明实施例的用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法流程图；
35.图2为根据本发明的应用实例的整车控制器策略实施的控制方法流程图；
36.图3为根据本发明的应用实例的发动机控制器策略实施的控制方法流程图。
具体实施方式
37.为更进一步阐述本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明进行详细说明如后
38.还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本技术的实施方式时，使用“可以”表示“本技术的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
39.如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。
40.除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本技术所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。
41.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
42.本发明中说明书中对方法流程的描述及本发明说明书附图中流程图的步骤并非必须按步骤标号严格执行，方法步骤是可以改变执行顺序的。而且，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
43.本发明第一实施例，一种用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法，如图1所示，包括以下具体步骤：
44.步骤s1，整车控制器获取当前车况；
45.步骤s2，确定当前车况是否满足预设的打开排气制动开关的条件；
46.步骤s3，当前车况满足开启所述排气制动开关的条件时，发动机控制器响应于车辆产生的信号指令，进一步确定信号指令是否满足预设的降档条件；
47.步骤s4，当信号指令满足降档条件时，向自动变速箱电控单元发送请求降档信号；
48.步骤s5，基于降档信号，自动变速箱电控单元对当前车辆进行排气制动。
49.下面将分步对本实施例所提供的方法进行详细说明。
50.步骤s1，整车控制器获取当前车况。
51.本实施例中，可以在有相应需求的车辆中至少配置整车控制器，自动变速箱电控单元，发动机控制器，配套的检测设备以及彼此之间连接装置。
52.本实施例中，可以由整车控制器来获取车辆的当前车况，具体地，可以是车辆的当前坡度以及车速。
53.可以理解的是，具体地的参数选择可以包括除坡度以及车速以外的车辆行驶参
数，具体选择可以根据实际情况的需要进行合理调整，本文对此不做限定。
54.步骤s2，确定当前车况是否满足预设的打开排气制动开关的条件。
55.本实施例中，可以通过整车控制器，确定当前车况是否满足预设的打开排气制动开关的条件。
56.具体地，当坡度大于预先配置的坡度设定值，并且同时车速大于预先配置的车速设定值时，确定当前车况满足预设的打开排气制动开关的条件。
57.可以理解的是，坡度设定值、车速设定值以及打开排气制动开关的条件可以根据实际情况需要进行合理范围内的调整。
58.步骤s3，当前车况满足开启所述排气制动开关的条件时，发动机控制器响应于车辆产生的信号指令，进一步确定信号指令是否满足预设的降档条件。
59.本实施例中，是由发动机控制器接收到整车控制器发出的当前车况是否满足预设的打开排气制动开关的信号时，根据信号指令的情况，确定是否满足预设的降档条件。
60.具体地，降档条件可以包括：排气制动使能信号、排气制动开关信号、供油信号、发动机转速信号、制动防抱死系统标志位信号、制动分泵压力信号、at控制器闭锁信号。
61.可以理解的是，降档信号中的类型选取也可以根据实际情况需要进行合理范围内的调整，本文对此不做限定。
62.步骤s4，当信号指令满足降档条件时，向自动变速箱电控单元发送请求降档信号。
63.本实施例中，满足降档条件可以包括以下几种情况：
64.1)当排气使能信号出现、供油信号未出现、发动机信号表征的发动转速大于预设的发动机设定值、排气制动开关信号的开启信号出现、制动防抱死系统标志位信号的工作信号出现、制动压力分泵信号所表征的分泵压力大于预设的第一压力设定值、以及at控制器闭锁信号显示为已闭锁状态时。(需要上述条件同时满足。)
65.2)当排气使能信号出现、供油信号未出现、发动机信号表征的发动转速大于预设的发动机设定值、排气制动开关信号的开启信号出现、制动防抱死系统标志位信号的工作信号出现、以及at控制器闭锁信号显示为已闭锁状态时。(需要上述条件同时满足。)
66.3)当制动压力分泵信号所表征的分泵压力大于预设的第二压力设定值、以及同时at控制器闭锁信号显示为已闭锁状态时。(第二压力设定值大于所述第一压力设定值。)
67.当上述任何一组条件成立时，即为满足“降档条件”，进一步地，发动机控制器向自动变速箱电控单元发送请求降档信号，并为排气制动电磁阀输出高电平。
68.步骤s5，基于降档信号，自动变速箱电控单元对当前车辆进行排气制动。
69.基于上述步骤，自动变速箱电控单元接收到降档信号时，排气制动电磁阀接收到输出的高电平，即自动变速箱电控单元对当前车辆进行排气制动。
70.进一步地，可以同时通过车载网络向仪表发出排气制动指示灯点亮信号。
71.可选地，排气制动使能信号未出现时，发动机控制器可以自动切换为有人驾驶模式下的排气制动控制策略，即可以人为对发动机控制器进行操控。
72.相较于现有技术，本实施例提供的用于无人驾驶模式下的越野车排气制动方法至少具备以下优点：
73.(1)在无人驾驶模式下，本发明能够根据行驶工况自动启动排气制动工作，可以有效地预防在下长坡时行车器的制动热衰退问题；同时又能根据行驶工况自动关闭排气制
动，保障了车辆在平坦路面的通行速度；
74.(2)制动分泵压力超过第二压力设定值时，排气制动能够自动地与行车制动系统叠加，增强了行车制动能力。这在某些车辆上由于空间限制，不得已选用了规格偏小的行车制动器的情况下，显得更有价值。
75.(3)在制动防抱死系统标志位出现且制动分泵压力小于等于第一压力设定值时，关闭排气制动的工作，可以防止在溜滑路面，车轮在排气制动作用下发生抱死。
76.(4)在无人驾驶使能信号未出现时，控制系统可自动切换回原有的有人驾驶模式，不需要进行另外相关操作，同时具有自动适应驾驶模式的相关功能。
77.本发明第二实施例，本实施例是在上述实施例的基础上，结合附图1至3介绍一个本发明的应用实例。
78.(1)整车控制器策略实施方式
79.坡度传感器信号和车速信号输入整车控制器，整车控制器对当前车速和当前坡度综合判断后，决定是否发出排气制动开关on信号。其具体实施步骤如下(控制策略框图如图3)：
80.a)系统上电、程序开始
81.b)输入当前道路坡度、当前车速
82.c)判断当前坡度是否大于第二设定值？
83.d)如果是，转到下一步，否则回到第b)步
84.e)判断车速是否大于第三设定值？
85.f)如果是，转到下一步，否则回到第b)步
86.g)发出排气制动on信号
87.h)回到第b)步
88.(2)发动机控制器策略实施方式
89.发动机控制器接受无人驾驶使能信号、排气制动开关on信号、制动分泵压力信号、发动机转速信号、制动防抱死系统标志位信号、at(自动)控制器闭锁信号(或amt(电控机械式自动)控制器发出的离合器已结合的信号)。
90.当制动分泵压力大于第五设定值且at已闭锁(或amt离合器已结合)时，发动机控制器向排气制动电磁阀供电，同时通过网络向仪表控制器发出排气制动指示灯点亮信号，排气制动阀得电后，排气制动开始启动工作。
91.如果发动机控制器未收到无人驾驶使能信号，则按“有人”驾驶模式进行策略控制。
92.当无人驾驶使能信号出现、排气制动开关on信号出现、发动机当前转速大于第一设定值、供油信号未出现、制动防抱死系统工作标志信号未出现、at已闭锁(或amt离合器已结合)这6个条件全部满足时，发动机ecu向排气制动电磁阀供电，同时通过网络向仪表控制器发送排气制动指示灯点亮信号，排气制动电磁阀得电后，排气制动开始启动工作。否则发动机控制器取消对排气制动电磁阀供电，并停止向仪表控制器发送排气制动指示灯点亮信号。
93.当无人驾驶使能信号出现、排气制动开关on信号出现、发动机当前转速大于第一设定值、供油信号未出现、制动防抱死系统工作标志信号出现、制动压力大于第四设定值、
at已闭锁(或amt离合器已结合)这7个条件全部满足时，发动机控制器向排气制动电磁阀供电，同时通过网络向仪表控制器发送排气制动指示灯点亮信号，排气制动电磁阀得电开始工作。否则发动机控制器取消对排气制动电磁阀供电，并停止向仪表控制器发送排气制动指示灯点亮信号。
94.发动机策略具体实施步骤如下(控制策略框图如图3)：
95.a)系统上电，程序开始。
96.b)输入排气制动使能信号、排气制动开关on信号、供油信号、发动机转速信号、制动防抱死系统标志位信号、制动分泵压力信号、at控制器闭锁信号(或amt控制器发出的离合器已结合的信号)。
97.c)判断制动分泵压力大于是否第五设定值？
98.d)如果是，则转到第s)步，否则转到下一步。
99.e)判断无人驾驶使能信号是否出现？
100.f)如果是，则转到下一步，否则执行“有人驾驶模式”子程序(子程序执行完毕后回到第b)步)
101.g)排气制动开关on信号是否出现？
102.h)如果是，转到下一步，否则回到第b)步
103.i)判断发动机当前转速是否大于第一设定值？
104.j)如果是，否则回到第b)步
105.k)判断供油信号是否出现？
106.l)如果是，回到第b)步，否则转到下一步。
107.m)判断制动防抱死系统工作标志信号是否出现？
108.n)如果是，转到下一步，否则转到第q)步。
109.o)判断制动分泵压力是否大于第四设定值？
110.p)如果是，转到下一步，否则回到第b)步。
111.q)判断at已闭锁？(或amt离合器已结合？)
112.r)如果是，转到下一步，否则回到第b)步。
113.s)向at控制器(或amt控制器)请求降档。
114.t)向排气制动电磁阀供电。
115.u)向仪表控制器发送排气制动指示灯点亮信号
116.v)回到第b)步。
117.本发明第三实施例，本实施例的用于自动驾驶的油门控制方法的流程与第一或二实施例相同，区别在于，在工程实现上，本实施例可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的所述方法可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台设备(可以是车辆等设备)执行本发明实施例所述的方法。
118.综上，相较于现有技术，本发明至少具有以下优点：
119.(1)在无人驾驶模式下，本发明能够根据行驶工况自动启动排气制动工作，可以有效地预防在下长坡时行车器的制动热衰退问题；同时又能根据行驶工况自动关闭排气制
动，保障了车辆在平坦路面的通行速度；
120.(2)制动分泵压力超过第二压力设定值时，排气制动能够自动地与行车制动系统叠加，增强了行车制动能力。这在某些车辆上由于空间限制，不得已选用了规格偏小的行车制动器的情况下，显得更有价值。
121.(3)在制动防抱死系统标志位出现且制动分泵压力小于等于第一压力设定值时，关闭排气制动的工作，可以防止在溜滑路面，车轮在排气制动作用下发生抱死。
122.(4)在无人驾驶使能信号未出现时，控制系统可自动切换回原有的有人驾驶模式，不需要进行另外相关操作，同时具有自动适应驾驶模式的相关功能。
123.通过具体实施方式的说明，应当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图示仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。