驾驶模式切换方法、装置、存储介质、计算机设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶模式切换方法、装置、存储介质、计算机设备。


背景技术：

2.自动驾驶是汽车未来发展的重要方向，目前自动驾驶技术仍需要其它驾驶系统辅助完成驾驶任务。远程驾驶即为自动驾驶车辆的最重要的后备保障之一。远程驾驶可以满足自动驾驶车辆安全冗余设计的要求，可以加快无人驾驶“落地”。而传统技术中的自动驾驶车辆在进行模式切换时存在安全性不足的问题。


技术实现要素：

3.本技术的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中模式切换的安全性不足的技术缺陷。
4.第一方面，本技术提供了一种驾驶模式切换方法，包括：
5.响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测；
6.在远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对远程控制端和车端进行设备检测；
7.在远程控制端和车端均通过设备检测的情况下，对远程控制端和车端进行延迟检测；
8.在远程控制端和车端均通过延迟检测的情况下，获取车端的车速、方向盘转角以及远程控制端的方向盘转角；
9.在车端的车速小于第一阈值，且车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将车端的模式切换为远程驾驶模式。
10.在其中一个实施例中，对远程控制端和车端进行设备检测，包括：
11.获取车端的远程可控性标志和远程控制端的设备自检结果；
12.在远程可控性标志反映车端处于远程可控状态的情况下，判定车端通过设备检测，以及在远程控制端的设备自检结果反映远程控制端无故障的情况下，判定远程控制端通过设备检测。
13.在其中一个实施例中，远程控制端的设备自检过程包括：
14.响应于方向盘自检指令，控制远程控制端的方向盘分别按照多种预设方式进行调整，根据方向盘是否在对应的预设时间内调整到对应的预设角度，判断方向盘是否存在故障；多种预设方式包括将方向盘在两个转动方向上调整至极限、将方向盘调整至随机角度以及将方向盘回正；
15.响应于油门组件所受到的操作，根据油门组件是否可达到预设油门开度，判断油门组件是否存在故障；
16.响应于刹车组件所受到的操作，根据刹车组件是否可达到预设刹车开度，判断刹
车组件是否存在故障；
17.响应于档位组件所受到的操作，根据远程控制端是否正确生成档位变换指令，判断档位组件是否存在故障；
18.响应于车灯控制组件所受到的操作，根据远程控制端是否正确生成车灯控制指令，判断车灯控制组件是否存在故障。
19.在其中一个实施例中，对远程控制端和车端进行延迟检测，包括：
20.获取车端的状态上传延迟和图像采集延迟，在状态上传延迟和图像采集延迟均小于对应的延迟阈值的情况下，判定车端通过延迟检测；
21.获取远程控制端的指令下发延迟，在指令下发延迟小于对应的延迟阈值的情况下，判定远程控制端通过延迟检测。
22.在其中一个实施例中，在将车端的模式切换为远程驾驶模式后，若出现下列情形中任意一种，则退出远程驾驶模式：
23.车端需要切换到比远程驾驶模式优先级更高的模式；
24.远程控制端或车端的设备检测的结果变为不通过；
25.远程控制端或车端的延迟检测的结果变为不通过。
26.在其中一个实施例中，退出远程驾驶模式，包括：
27.获取车端的自动驾驶标志；
28.在自动驾驶标志反映车端无法进入自动驾驶模式的情况下，控制车端减速，并在车端的速度低于第四阈值时，退出远程驾驶模式；
29.在自动驾驶标志反映车端可以进入自动驾驶模式的情况下，直接退出远程驾驶模式。
30.在其中一个实施例中，车端的方向盘转角由以下步骤获取：
31.获取车端的车轮角度；
32.将车端的车轮角度转换为车端的方向盘转角。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种驾驶模式切换装置，包括：
34.模式检测模块，用于响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测；
35.设备检测模块，用于在远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对远程控制端和车端进行设备检测；
36.延迟检测模块，用于在远程控制端和车端均通过设备检测的情况下，对远程控制端和车端进行延迟检测；
37.数据获取模块，用于在远程控制端和车端均通过延迟检测的情况下，获取车端的车速、方向盘转角以及远程控制端的方向盘转角；
38.模式切换模块，用于在车端的车速小于第一阈值，且车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将车端的模式切换为远程驾驶模式。
39.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的驾驶模式切换方法的步骤。
40.第四方面，本技术实施例提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机可读指
令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例中的驾驶模式切换方法的步骤。
41.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
42.基于上述任一实施例，首先确认自动驾驶车辆未处于比远程驾驶模式优先级更高的模式中，再依次对车端和远程控制端进行设备检测和延迟检测，在设备检测和延迟检测均通过的情况下，若车端的车速以及车端与远程控制端的方向盘转角之差均符合条件，则将车端的模式切换为远程驾驶模式。该方法逐步判断将模式切换为远程驾驶模式时的多个条件，实时要求远程驾驶端处于有足够能力控制车辆的状态才进行模式切换，避免远程驾驶导致车辆出现安全问题。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
44.图1为本技术实施例提供的驾驶模式切换方法的应用场景图；
45.图2为本技术实施例提供的驾驶模式切换方法的流程示意图；
46.图3为本技术实施例提供的驾驶模式切换装置的模块结构图；
47.图4为本技术实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
48.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
49.本技术提供驾驶模式切换方法可应用于图1所示的自动驾驶系统中，整个系统可以包括多个车端110和多个远程控制端130，远程控制端130上配置了模拟实际驾驶舱的各类组件，当车端110处于远程驾驶模式时，工作人员在远程控制端130根据车端110实时采集并传输的场景信息对远程控制端130的各组件进行控制，以对车端110发出相应的控制指令，实现远程驾驶。本实施例中的方法可应用于该自动驾驶系统中的车端110。
50.请参阅图2，该驾驶模式切换方法包括步骤s202至步骤s210。
51.s202，响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测。
52.可以理解，远程切换指令是用于指示将车端由当前模式切换到远程驾驶模式的指令。但是，并非每个远程切换指令都会成功实现模式切换，在对自动驾驶车辆进行模式配置时，会对各模式进行优先级设置，应优先适用优先级高的模式。因此，远程驾驶模式作为自动驾驶模式的后备，其优先级将高于自动驾驶模式。但是，若存在比远程驾驶模式优先级更高的模式(如人工驾驶模式)，且自动驾驶车辆正处于该模式，则不应对驾驶模式进行切换，即忽略远程切换指令。远程驾驶员配置有一一对应的登录账号，每个登录账号根据远程驾
驶员的实际情况设置了相应的权限，例如，经由远程控制培训的远程驾驶员对应的登录账号具有远程驾驶权限，其他工作人员只能通过远程控制端发送指令。因此，若自动驾驶车辆并未处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，则需要对发送远程控制指令的远程控制端进行权限检测，以判断该远程控制端是否由具备远程驾驶权限的登录账号控制。
53.s204，在远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对远程控制端和车端进行设备检测。
54.可以理解，设备检测即用于判断远程控制端和车端的设备是否能支持远程驾驶模式的运行。若发送远程切换指令的远程控制端是由具有远程驾驶权限的登录账号控制，还需要确定远程控制端和车端所有和远程驾驶相关的设备是否正常。若车端或远程控制端某些和远程驾驶相关的设备处于故障状态，则仍无法切换为远程驾驶模式。
55.s206，在远程控制端和车端均通过设备检测的情况下，对远程控制端和车端进行延迟检测。
56.可以理解，远程控制端和车端之间是通过无线通信的方式进行交互的，车端需要将场景信息和自身状态上报给远程控制端，远程控制端需要根据远程驾驶员的模拟驾驶操作向车端发送控制指令。若双方通信延迟过大，无论是上报信息的滞后还是控制指令的滞后，都可能带来安全风险。延迟检测即用于判断远程驾驶相关的设备之间的通信延迟是否符合安全驾驶的要求。若远程控制端和车端所有和远程驾驶相关的设备均处于正常状态，还需要确定远程控制端和车端之间的通信延迟是否符合安全驾驶的要求。若车端或远程控制端之间通信延迟不符合要求，则从安全的角度考虑，仍无法切换为远程驾驶模式。
57.s208，在远程控制端和车端均通过延迟检测的情况下，获取车端的车速、方向盘转角以及远程控制端的方向盘转角。在其中一个实施例中，车端的方向盘转角由以下步骤获取：
58.可以理解，有些自动驾驶车辆未给方向盘专门设置传感器，但为了获得车辆姿态，会监控车轮角度。而车轮角度与方向盘转角存在对应关系，因此，可以由车端的车轮角度转换得到车端的方向盘转角。
59.s210，在车端的车速小于第一阈值，且车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将车端的模式切换为远程驾驶模式。
60.若车端或远程控制端之间通信延迟符合要求，最后需要考虑的即为在远程驾驶接管的瞬间存在的安全隐患。具体而言，远程驾驶员在进行远程驾驶的初期，仍需要一定的适应时间，如果车速过快，可能导致远程驾驶员判断错误，带来安全隐患。因此，模式切换时自动驾驶车辆的车速应保证小于第一阈值。另外，在将模式切换为远程驾驶模式时，自动驾驶车辆的方向盘会与远程控制端的方向盘进行同步，如果两者相差过大，则会导致自动驾驶车辆在接管瞬间快速打方向盘，带来安全隐患。因此，模式切换时车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差应保证小于第二阈值。在有些实施例中，在步骤s208中车端获取到车端的方向盘转角后，可以将车端的方向盘转角上传到远程控制端，以指示远程控制端在模式切换发生前对方向盘进行预先同步。在车端的车速以及车端与远程控制端的方向盘转角之差满足相应的条件时，自动驾驶车辆可安全地进行模式切换，即完成将车端的模式切换为远程驾驶模式。
61.基于本实施例中的驾驶模式切换方法，首先确认自动驾驶车辆未处于比远程驾驶
模式优先级更高的模式中，再依次对车端和远程控制端进行设备检测和延迟检测，在设备检测和延迟检测均通过的情况下，若车端的车速以及车端与远程控制端的方向盘转角之差均符合条件，则将车端的模式切换为远程驾驶模式。该方法逐步判断将模式切换为远程驾驶模式时的多个条件，实时要求远程驾驶端处于有足够能力控制车辆的状态才进行模式切换，避免远程驾驶导致车辆出现安全问题。
62.在其中一个实施例中，对远程控制端和车端进行设备检测，包括：
63.(1)获取车端的远程可控性标志和远程控制端的设备自检结果。
64.(2)在远程可控性标志反映车端处于远程可控状态的情况下，判定车端通过设备检测，以及在远程控制端的设备自检结果反映远程控制端无故障的情况下，判定远程控制端通过设备检测。
65.可以理解，远程可控性标志用于反映车端是否处于远程可控状态，车端内部配置了对远程控制相关的设备进行检测的逻辑，远程可控性标志即为该逻辑对应的检测结果。而远程控制端也将对远程驾驶舱的各类组件进行设备自检，将设备自检结果传输到车端。车端在自身的远程可控性标志反映车端处于远程可控状态，且远程控制端的设备自检结果反映远程控制端无故障，则车端和远程控制端的设备足以支持远程驾驶模式的运行，可进行下一步的延迟检测。
66.在其中一个实施例中，远程控制端所配置的组件包括方向盘、油门组件、刹车组件、档位组件和车灯控制组件，这些组件是模拟实际驾驶舱进行设置的，远程控制端需检验这些组件是否可以正常工作。具体而言，远程控制端的设备自检过程包括：
67.(1)响应于方向盘自检指令，控制远程控制端的方向盘分别按照多种预设方式进行调整，根据方向盘是否在对应的预设时间内调整到对应的预设角度，判断方向盘是否存在故障。
68.可以理解，方向盘主要检测其能否正常的进行转向控制，检测的方式即为控制远程控制端的方向盘按照不同的预设方式进行转动，判断其在转动过程中的耗时以及最后所调整到的角度是否分别达到预设方式对应的时间要求和角度要求。每种预设方式对应的预设时间可以任意设置，例如，均设置为6秒，也可为每种预设方式单独进行设置。而每种预设方式对应的预设角度即与预设方式相关，预设角度即为方向盘在该种预设方式的调整下所应达到的理想角度。当方向盘在该种预设方式的调整下所达到的实际角度与理想角度之间的差小于误差阈值，且耗时小于预设时间，则判定方向盘不存在故障。具体而言，多种预设方式包括将方向盘在两个转动方向上调整至极限，即将方向盘分别向左和向右转动至尽头，还包括将方向盘调整至随机角度以及将方向盘回正。
69.(2)响应于油门组件所受到的操作，根据油门组件是否可达到预设油门开度，判断油门组件是否存在故障。
70.(3)响应于刹车组件所受到的操作，根据刹车组件是否可达到预设刹车开度，判断刹车组件是否存在故障。
71.可以理解，油门组件和刹车组件需要检测其动作灵活性，即在外力的作用下是否能达到足够的开度。例如，由远程驾驶员踩下油门组件，若油门组件可以达到预设油门开度，则判定油门组件不存在故障。类似的，由远程驾驶员踩下刹车组件，若刹车组件可以达到预设刹车开度，则判定刹车组件不存在故障。预设油门开度和预设刹车开度可根据组件
的实际情况进行设置。
72.(4)响应于档位组件所受到的操作，根据远程控制端是否正确生成档位变换指令，判断档位组件是否存在故障。
73.可以理解，档位组件需要检测是否可以正确发出档位变换指令，可以由远程驾驶员对档位组件进行操作，若远程控制端可以正确生成档位变换指令，则判定档位组件不存在故障。例如，方向盘使用赛车游戏方向盘，赛车游戏方向盘集成有档位变换按钮，即圈、叉、方、三角按钮，对档位组件进行检测，可以由远程驾驶员顺时针按下各按钮，根据远程控制端的反馈，判断档位组件是否存在故障。
74.(5)响应于车灯控制组件所受到的操作，根据远程控制端是否正确生成车灯控制指令，判断车灯控制组件是否存在故障。
75.可以理解，车灯控制组件需要检测是否可以正确发出车灯控制指令，可以由远程驾驶员对车灯控制组件进行操作，若远程控制端可以正确生成车灯控制指令，则判定档位组件不存在故障。例如，方向盘使用赛车游戏方向盘，赛车游戏方向盘集成有左右两个拨片，分别对应左右转向灯，可以由远程驾驶员分别拨动拨片，根据远程控制端的反馈，车灯控制档位组件是否存在故障。
76.在其中一个实施例中，对远程控制端和车端进行延迟检测，包括：
77.(1)获取车端的状态上传延迟和图像采集延迟，在状态上传延迟和图像采集延迟均小于对应的延迟阈值的情况下，判定车端通过延迟检测。
78.可以理解，自动驾驶车辆会实时监视自身状态并将状态上传至远程控制端，以便远程驾驶员了解车辆实时状态，状态上传延迟过大可能导致远程获取车辆状态较旧，存在风险。同时，车端需要对场景图像进行采集并将采集到的图像传输到远程控制端进行展示，以便远程驾驶员了解道路状况。图像采集延迟过大会导致远程驾驶员无法准确确认道路状况，存在风险。因此，为状态上传延迟和图像采集延迟设置对应的延迟阈值，只有在这两种延迟均小于对应的延迟阈值时，才判定车端通过延迟检测。
79.(2)获取远程控制端的指令下发延迟，在指令下发延迟小于对应的延迟阈值的情况下，判定远程控制端通过延迟检测。
80.可以理解，远程驾驶员的各类驾驶操作将由远程控制端转换为控制指令下发至车端，延迟过大会导致远程指令到车端执行时间太长，影响远程驾驶员的判断，存在风险。因此，为指令下发延迟设置对应的延迟阈值，只有在指令下发延迟小于对应的延迟阈值时，才判定远程控制端通过延迟检测。
81.在其中一个实施例中，在将车端的模式切换为远程驾驶模式后，若出现下列情形中任意一种，则退出远程驾驶模式：
82.(1)车端需要切换到比远程驾驶模式优先级更高的模式。
83.可以理解，车端处于远程驾驶模式时，若有优先级更高的模式需要介入，则应退出远程驾驶模式，切换到该高优先级模式。例如，在远端驾驶的过程中，车端的安全员需要接管车辆，则应退出远程驾驶模式并进入人工驾驶模式。
84.(2)远程控制端或车端的设备检测的结果变为不通过。
85.可以理解，在远程驾驶的过程中，远程控制端或车端会持续对与远程控制相关的设备进行检测，当远程控制端或车端的设备检测的结果变为不通过即代表从设备层面已没
有能力继续支持自动驾驶车辆运行在远程驾驶模式下，应当退出远程驾驶模式。
86.(3)远程控制端或车端的延迟检测的结果变为不通过。
87.可以理解，在远程驾驶的过程中，远程控制端或车端会持续对延迟进行检测，当远程控制端或车端的设备检测的结果变为不通过即代表延迟过高，保持远程驾驶模式存在安全风险，出于安全的角度考虑，应当退出远程驾驶模式。另外，在延迟检测或设备检测的结果变为不通过的情形下，退出远程驾驶模式时，自动驾驶车辆具体进入哪个模式可以根据需要进行设置，例如，可以将模式切换为自动驾驶模式。即在远程驾驶模式不稳定的情况下，由自动驾驶模式接管。当然，从安全的角度考虑，也可以由车端安全员人工接管。
88.在其中一个实施例中，退出远程驾驶模式，包括：
89.(1)获取车端的自动驾驶标志。
90.(2)在自动驾驶标志反映车端无法进入自动驾驶模式的情况下，控制车端减速，并在车端的速度低于第四阈值时，退出远程驾驶模式。
91.(3)在自动驾驶标志反映车端可以进入自动驾驶模式的情况下，直接退出远程驾驶模式。
92.可以理解，自动驾驶标志即反映车端的自动驾驶模式是否可用。如果自动驾驶模式可用，在退出远程驾驶模式时，至少有自动驾驶模式来进行接管，车辆不会出现安全问题。但如果自动驾驶模式不可用，若退出远程驾驶模式可能会导致车辆急刹，故需要控制车端减速，直至车端的速度低于第四阈值时，即车辆较为稳定时，才退出远程驾驶模式。第四阈值可以为比第一阈值更小的阈值，例如第一阈值为5km/h，第四阈值为0.5km/h(即车辆接近于停止)。
93.应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
94.本技术实施例提供了一种驾驶模式切换装置，请参阅图3，包括模式检测模块310、设备检测模块320、延迟检测模块330、数据获取模块340和模式切换模块350。模式检测模块310用于响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测。设备检测模块320用于在远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对远程控制端和车端进行设备检测。延迟检测模块330用于在远程控制端和车端均通过设备检测的情况下，对远程控制端和车端进行延迟检测。数据获取模块340用于在远程控制端和车端均通过延迟检测的情况下，获取车端的车速、方向盘转角以及远程控制端的方向盘转角。模式切换模块350用于在车端的车速小于第一阈值，且车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将车端的模式切换为远程驾驶模式。
95.在其中一个实施例中，设备检测模块320用于获取车端的远程可控性标志和远程控制端的设备自检结果；在远程可控性标志反映车端处于远程可控状态的情况下，判定车端通过设备检测，以及在远程控制端的设备自检结果反映远程控制端无故障的情况下，判
定远程控制端通过设备检测。
96.在其中一个实施例中，延迟检测模块330用于获取车端的状态上传延迟和图像采集延迟，在状态上传延迟和图像采集延迟均小于对应的延迟阈值的情况下，判定车端通过延迟检测；获取远程控制端的指令下发延迟，在指令下发延迟小于对应的延迟阈值的情况下，判定远程控制端通过延迟检测。
97.在其中一个实施例中，驾驶模式切换装置还包括退出模块。退出模块用于在出现下列情形中任意一种时，退出远程驾驶模式：
98.车端需要切换到比远程驾驶模式优先级更高的模式；
99.远程控制端或车端的设备检测的结果变为不通过；
100.远程控制端或车端的延迟检测的结果变为不通过。
101.在其中一个实施例中，退出模块用于获取车端的自动驾驶标志；在自动驾驶标志反映车端无法进入自动驾驶模式的情况下，控制车端减速，并在车端的速度低于第四阈值时，退出远程驾驶模式；在自动驾驶标志反映车端可以进入自动驾驶模式的情况下，直接退出远程驾驶模式。
102.在其中一个实施例中，数据获取模块340用于获取车端的车轮角度；将车端的车轮角度转换为车端的方向盘转角。
103.关于驾驶模式切换装置的具体限定可以参见上文中对于驾驶模式切换方法的限定，在此不再赘述。上述驾驶模式切换装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
104.本技术实施例提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的驾驶模式切换方法的步骤。
105.示意性地，如图4所示，图4为本技术实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图。参照图4，计算机设备400包括处理组件402，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器401所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件402的执行的指令，例如应用程序。存储器401中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件402被配置为执行指令，以执行上述任意实施例的驾驶模式切换方法。
106.计算机设备400还可以包括一个电源组件403被配置为执行计算机设备400的电源管理，一个有线或无线网络接口404被配置为将计算机设备400连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口405。计算机设备400可以操作基于存储在存储器401的操作系统，例如windows server tm、mac os xtm、unix tm、linux tm、free bsdtm或类似。
107.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
108.本技术实施例提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例中的驾
驶模式切换方法的步骤。
109.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
110.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。
111.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。