一种泊车预警方法、装置和电子设备与流程

本公开涉及数据处理，尤其涉及一种泊车预警方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、目前，在自动泊车技术领域，经常由于车位线不清晰或者障碍物，如：锥桶、水泥墩、导流牌、道路边沿等，导致车辆在使用自动泊车功能时，发生碰撞。

2、因此，如何在车辆使用自动泊车功能的过程中，及时发出预警提示，成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种泊车预警方法、装置和电子设备，用于解决现有技术中如何在车辆使用自动泊车功能的过程中，及时发出碰撞提示的问题。

2、为了实现上述目的，本公开提供技术方案如下：

3、第一方面，本公开提供一种泊车预警方法，包括：在启动泊车功能时，获取至少一张实际环境图像；将实际环境图像与历史环境图像进行比对，确定与实际环境图像相匹配的历史环境图像；其中，历史环境图像为历史的在启动泊车功能时对应的图像，一张历史环境图像对应一个历史泊车概率；将与实际环境图像相匹配的历史环境图像的历史泊车概率，作为泊车成功概率；生成包含泊车成功概率的预警信息。

4、在一些可实施的示例中，将实际环境图像与历史环境图像进行比对，确定与实际环境图像相匹配的历史环境图像，包括：对实际环境图像进行特征提取，确定至少一个实际特征；对历史环境图像进行特征提取，确定至少一个历史特征；对实际特征和历史特征进行特征匹配，确定与实际特征相匹配的历史特征；将与实际特征相匹配的历史特征对应的历史环境图像，作为实际环境图像相匹配的历史环境图像。

5、在一些可实施的示例中，对实际特征和历史特征进行特征匹配，确定与实际特征相匹配的历史特征，包括：计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的余弦相似度；在余弦相似度大于或等于预设相似度的情况下，确定余弦相似度对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

6、在一些可实施的示例中，对实际特征和历史特征进行特征匹配，确定与实际特征相匹配的历史特征，包括：计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的目标距离；在目标距离小于或等于距离阈值的情况下，确定目标距离对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

7、在一些可实施的示例中，目标距离至少包括欧式距离和曼哈顿距离中的任一项。

8、在一些可实施的示例中，对实际特征和历史特征进行特征匹配，确定与实际特征相匹配的历史特征，包括：计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的皮尔逊相关系数；在皮尔逊相关系数大于或等于系数阈值的情况下，确定皮尔逊相关系数对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

9、在一些可实施的示例中，对实际特征和历史特征进行特征匹配，确定与实际特征相匹配的历史特征，包括：计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的相对熵；在相对熵小于或等于目标阈值的情况下，确定相对熵对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

10、第二方面，本公开提供一种泊车预警装置，包括：处理单元，用于在启动泊车功能时，控制获取单元获取至少一张实际环境图像；处理单元，还用于将获取单元获取的实际环境图像与历史环境图像进行比对，确定与实际环境图像相匹配的历史环境图像；其中，历史环境图像为历史的在启动泊车功能时对应的图像，一张历史环境图像对应一个历史泊车概率；处理单元，还用于将与实际环境图像相匹配的历史环境图像的历史泊车概率，作为泊车成功概率；处理单元，还用于生成包含泊车成功概率的预警信息。

11、在一些可实施的示例中，处理单元，具体用于对获取单元获取的实际环境图像进行特征提取，确定至少一个实际特征；处理单元，具体用于对历史环境图像进行特征提取，确定至少一个历史特征；处理单元，具体用于对实际特征和历史特征进行特征匹配，确定与实际特征相匹配的历史特征；处理单元，具体用于将与实际特征相匹配的历史特征对应的历史环境图像，作为实际环境图像相匹配的历史环境图像。

12、在一些可实施的示例中，处理单元，具体用于计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的余弦相似度；处理单元，具体用于在余弦相似度大于或等于预设相似度的情况下，确定余弦相似度对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

13、在一些可实施的示例中，处理单元，具体用于计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的目标距离；处理单元，具体用于在目标距离小于或等于距离阈值的情况下，确定目标距离对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

14、在一些可实施的示例中，目标距离至少包括欧式距离和曼哈顿距离中的任一项。

15、在一些可实施的示例中，处理单元，具体用于计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的皮尔逊相关系数；处理单元，具体用于在皮尔逊相关系数大于或等于系数阈值的情况下，确定皮尔逊相关系数对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

16、在一些可实施的示例中，处理单元，具体用于计算每个实际特征分别与每个历史特征之间的相对熵；处理单元，具体用于在相对熵小于或等于目标阈值的情况下，确定相对熵对应的实际特征和历史特征二者相匹配。

17、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在执行计算机程序时，使得电子设备实现如上述第一方面提供的泊车预警方法。

18、第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序被计算设备执行时，使得计算设备实现如上述第一方面提供的泊车预警方法。

19、第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面的设计方式的泊车预警方法。

20、第六方面，本公开提供一种车辆，其特征在于，包括如第二方面提供的泊车预警装置，或者如第三方面提供的电子设备。

21、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与泊车预警装置的处理器封装在一起的，也可以与泊车预警装置的处理器单独封装，本公开对此不作限定。

22、本公开中第二方面、第三方面、第四方面、第五方面以及第六方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、第五方面以及第六方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

23、在本公开中，上述泊车预警装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本公开类似，属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内。

24、本公开的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

25、本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

26、为了及时提示用户当前区域容易发生碰撞事故，收集执行自动泊车功能时采集的历史环境图像，以及历史的开启自动泊车功能时对应的历史泊车概率。这样，当汽车启动泊车功能时，汽车可以将实际环境图像与历史环境图像进行比对，确定与实际环境图像相匹配的历史环境图像。之后，将与实际环境图像相匹配的历史环境图像的历史泊车概率，作为泊车成功概率如70％，。之后，生成包含泊车成功概率的预警信息，如预警信息为“当前环境较复杂，泊车成功概率为70％”，以提示用户注意汽车周围的环境信息，防止发生碰撞事故。这样可以用户在泊车的过程中，提前给用户发出预警信息，从而用户可以更加注意汽车周围的环境信息，防止发生碰撞事故，解决了现有技术中如何在车辆使用自动泊车功能的过程中，及时发出预警提示的问题。