参考线确定方法、装置、设备、介质及产品与流程

本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种参考线确定方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、随着科技的飞速发展，生活水平的不断提高，自动驾驶技术的应用也越来越多。

2、现有技术中，通常直接基于高精地图中的车道中心线生成参考线，然后基于参考线确定自动驾驶的行驶轨迹。但是，在某些实际场景中，基于车道中心线生成的参考线并不合理，例如，在有待转区域的十字路口，若此时为绿灯，人为驾驶的车辆在左转时，通常不会沿待转区域中心线行驶，而会选择更短、更快捷的路径，但是，根据基于车道中心线生成的参考线确定行驶轨迹的自动驾驶车辆会沿待转区域中心线行驶。

3、因此，在某些实际场景中，基于车道中心线生成的参考线并不合理，会导致自动驾驶车辆的智能性较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种参考线确定方法、装置、设备、介质及产品，可以使目标参考线更适用于目标车辆当前所处的场景，基于该目标参考线生成的行驶轨迹更贴合人为驾驶车辆的行驶轨迹，提高了自动驾驶车辆的智能性。

2、第一方面，本申请实施例提供一种参考线确定方法，该方法包括：

3、获取目标车辆对应的目标车辆数据，目标车辆数据包括目标环境数据和目标行驶数据；

4、根据目标车辆数据确定目标车辆所处的场景；

5、在场景为目标场景的情况下，根据目标场景对应的控制点确定方式，确定多个目标控制点；

6、基于多个目标控制点创建第一参考线；

7、基于第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，第二参考线是对车道中心线进行平滑处理得到的。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种参考线确定装置，该装置包括：

9、获取模块，用于获取目标车辆对应的目标车辆数据，目标车辆数据包括目标环境数据和目标行驶数据；

10、第一确定模块，用于根据目标车辆数据确定目标车辆所处的场景；

11、第二确定模块，用于在场景为目标场景的情况下，根据目标场景对应的控制点确定方式，确定多个目标控制点；

12、创建模块，用于基于多个目标控制点创建第一参考线；

13、调整模块，用于基于第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，第二参考线是对车道中心线进行平滑处理得到的。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

15、处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所示的参考线确定方法。

16、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面的任一项实施例中所示的参考线确定方法。

17、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行第一方面的任一项实施例中所示的参考线确定方法。

18、本申请实施例的参考线确定方法、装置、设备、介质及产品，可以获取目标车辆对应的目标车辆数据，该目标车辆数据包括目标环境数据和目标行驶数据，然后根据该目标车辆数据确定目标车辆所处的场景，在场景为目标场景的情况下，根据目标场景对应的控制点确定方式，确定多个目标控制点，再基于多个目标控制点创建第一参考线，然后基于该第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，第二参考线是对车道中心线进行平滑处理得到的。也就是说，可以基于目标车辆所处的具体场景确定第一参考线，根据该第一参考线调整直接对车道中心线进行平滑处理得到的第二参考线，得到目标参考线，这样，可以使目标参考线更适用于目标车辆当前所处的场景，基于该目标参考线生成的行驶轨迹更贴合人为驾驶车辆的行驶轨迹，提高了自动驾驶车辆的智能性。

技术特征：

1.一种参考线确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标环境数据包括交通信号数据、道路数据、障碍物数据以及与所述目标车辆的距离不超过距离阈值的第一车辆的第一速度和第一位置，所述道路数据包括车道位置、车道线数据、车道中心线的点序列和车道转向属性；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆数据确定所述目标车辆所处的场景，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆数据确定所述目标车辆所处的场景，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标场景包括：并线场景、左转场景、右转场景和掉头场景。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，包括：

7.一种参考线确定装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的参考线确定方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6任意一项所述的参考线确定方法。

技术总结
本申请公开了一种参考线确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取目标车辆对应的目标车辆数据，目标车辆数据包括目标环境数据和目标行驶数据；根据目标车辆数据确定目标车辆所处的场景；在场景为目标场景的情况下，根据目标场景对应的控制点确定方式，确定多个目标控制点；基于多个目标控制点创建第一参考线；基于第一参考线调整第二参考线，得到目标参考线，第二参考线是对车道中心线进行平滑处理得到的。这样，使目标参考线更适用于目标车辆当前所处的场景，基于该目标参考线生成的行驶轨迹更贴合人为驾驶车辆的行驶轨迹，提高了自动驾驶车辆的智能性。

技术研发人员：陈俊豪,孔凡敏,王倩,于乾坤
受保护的技术使用者：上海汽车工业（集团）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14