一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构的制作方法

本技术涉及agv设备，特别是一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构。

背景技术：

1、agv(也就是无人驾驶小车)，意即"自动导引运输车"，agv装备有多种安装在车身四周外的电磁或光学传感器(比如雷达、红外探测开关、激光测距仪等等不一而论)等自动导引装置，在内部控制电路板(控制电路板内部可编程，比如plc或者小型计算机系统等等不一而论)等作用下，能够沿规定的导引路径行驶(能自动避障)，主要用于工业生产或者物流等领域的货物转运工作。agv具有自动充电功能，内部控制电路板能在agv搭载的蓄电池电量减少到一定程度时，自动控制车辆行驶到配套的充电装置附近，并控制车辆自身后外端位置处的两只金属接触片和充电器装置前端的两只金属充电块分别接触，然后充电装置输出的电源为蓄电池进行充电，蓄电池充满电后，控制电路板控制智能机器人小车(agv)离开充电工位，完成充电作业。

2、现有的agv虽然具有自动化装载及转运货物、避障的功能，但是受到结构所限，或多或少还是存在一定的技术缺点。比如我国专利号“201720393443.0”、专利名称“agv小车”的专利，其记载到“可以稳定摆放和运输由于结构形状而不能在水平运输面上稳定摆放的货物或物料。”。上述可见，对比专利虽然相较于现有技术具有一定的优点，解决了现有技术中agv小车不方便运输不平整的货物或物料的不足，但是其和目前很多agv一样，在车身的四周没有保护缓冲装置，这样车身四周在和其他物品接触或碰撞后，容易造成车身乃至于整体的损坏。还有一点就是，目前的agv虽然配套有多种传感器控制其运动的方向，但是当行进或者装卸货物过程中，周围出现异物阻挡(比如路线或者装卸货物周围有其他货物或者其他车辆、其他车辆漏出货物等的阻挡)、且对其运动轨迹造成了影响其无法正常运行时(比如其他货物或车辆在其前端阻挡留下的通道过窄，agv无法前行)，agv只能在局限区域内来回不断运动转向等，无法驶离出相关区域，时间过长会导致电能浪费甚至耗尽，对其正常工作带来不利影响。实际上，在上述情况下，能暂时停止工作且能通知相关人员进行人为处置，将阻挡的货物等进行人工位移，无疑会提高avg的工作效率，因此，提供一种能降低agv和其他异物碰撞损坏的几率，且能在异物阻挡无法驶离相应区域时，能提示工作人员人为及时处理的机构显得的尤为必要。

技术实现思路

1、为了克服现有agv由于结构所限存在如背景所述弊端，本实用新型提供了在agv的车身周围安装有缓冲垫，能尽可能防止车身和其他异物因碰撞而损坏的几率，且在agv运动中无法前行时，能自动断开整体电源节省电能，并能及时提示工作人员人为清除阻挡物，由此保证了agv能正常工作的一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，包括缓冲板、光电开关，其特征在于还具有比对电路、控制发射电路和接收电路；所述缓冲板有多只，多只缓冲板分别安装在agv车身四周外侧；所述光电开关安装在车身外端；所述比对电路、控制发射电路安装在agv内；所述光电开关、比对电路及控制发射电路的电源输入端和agv内的蓄电池两极分别电性连接，光电开关的信号输出端比对电路的信号输入端电性连接，比对电路的信号输出端和控制发射电路的信号输入端电性连接；所述控制发射电路的控制电源输出端和agv的控制电路板总电源输入端电性连接；所述接收电路包括电性连接且安装在外壳内的报警提示子电路、蓄电池、充电插座、电源开关。

4、进一步地，所述缓冲板和地面间隔距离，光电开关的探测头朝向agv的车身外侧。

5、进一步地，所述比对电路包括电性连接的可调电阻、电阻、电容、npn三极管和pnp三极管，可调电阻一端和第一只电阻一端、第二只电阻一端连接，第二只电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和pnp三极管基极连接，第一只电阻另一端和电容正极连接，电容负极和npn三极管发射极连接。

6、进一步地，所述控制发射电路包括电性连接的无线发射电路模块、可控硅、继电器、电阻，电阻一端和可控硅控制极连接，可控硅阳极和继电器控制电源输入端连接，可控硅阴极和继电器及无线发射电路模块的正极电源输入端连接，无线发射电路的负极电源输入端和继电器负极电源输入端连接，无线发射电路模块的其中一只无线信号发射按键下两个触点连接在一起。

7、进一步地，所述报警提示子电路包括电性连接的电阻、无线接收电路模块、npn三极管、蜂鸣器，无线接收电路模块正极电源输入端和蜂鸣器正极电源输入端连接，无线接收电路模块负极电源输入端和npn三极管发射极连接，无线接收电路模块输出端和电阻一端连接，电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和蜂鸣器负极电源输入端连接。

8、本实用新型有益效果是：本实用新型在agv的车身周围安装有缓冲橡胶板，这样，agv运动、任何一方和其他物件碰撞时，由于其能减少冲击力，这样，尽可能减少了过大冲击力造成车身或者agv的整体损坏几率。当agv运行前后出现了异物导致其无法正常驶离现场，间隔一定时间后，控制发射电路能自动断开agv的整体电源，实现节电效果且能发射无线提示信号，较远距离的工作人员身边的接收电路接收到提示信号后能第一时间发声、提示工作人员及时到现场清出阻挡的异物，由此保证了agv能正常工作。综上，本新型具有好的应用前景。

技术特征：

1.一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，包括缓冲板、光电开关，其特征在于，还具有比对电路、控制发射电路和接收电路；所述缓冲板有多只，多只缓冲板分别安装在agv车身四周外侧；所述光电开关安装在车身外端；所述比对电路、控制发射电路安装在agv内；所述光电开关、比对电路及控制发射电路的电源输入端和agv内的蓄电池两极分别电性连接，光电开关的信号输出端比对电路的信号输入端电性连接，比对电路的信号输出端和控制发射电路的信号输入端电性连接；所述控制发射电路的控制电源输出端和agv的控制电路板总电源输入端电性连接；所述接收电路包括电性连接且安装在外壳内的报警提示子电路、蓄电池、充电插座、电源开关。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，其特征在于，缓冲板和地面间隔距离，光电开关的探测头朝向agv的车身外侧。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，其特征在于，比对电路包括电性连接的可调电阻、电阻、电容、npn三极管和pnp三极管，可调电阻一端和第一只电阻一端、第二只电阻一端连接，第二只电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和pnp三极管基极连接，第一只电阻另一端和电容正极连接，电容负极和npn三极管发射极连接。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，其特征在于，控制发射电路包括电性连接的无线发射电路模块、可控硅、继电器、电阻，电阻一端和可控硅控制极连接，可控硅阳极和继电器控制电源输入端连接，可控硅阴极和继电器及无线发射电路模块的正极电源输入端连接，无线发射电路的负极电源输入端和继电器负极电源输入端连接，无线发射电路模块的其中一只无线信号发射按键下两个触点连接在一起。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，其特征在于，报警提示子电路包括电性连接的电阻、无线接收电路模块、npn三极管、蜂鸣器，无线接收电路模块正极电源输入端和蜂鸣器正极电源输入端连接，无线接收电路模块负极电源输入端和npn三极管发射极连接，无线接收电路模块输出端和电阻一端连接，电阻另一端和npn三极管基极连接，npn三极管集电极和蜂鸣器负极电源输入端连接。

技术总结
一种无人驾驶小车的防撞保护及清障提示机构，包括缓冲板、光电开关，还具有比对电路、控制发射电路和接收电路，多只缓冲板分别安装在AGV车身四周外侧；光电开关安装在车身外端；比对电路、控制发射电路安装在AGV内并电性连接，接收电路包括电性连接且安装在外壳内的报警提示子电路、蓄电池、充电插座、电源开关。本新型尽可能减少了过大冲击力造成车身或者AGV的整体损坏几率，当AGV运行前后出现了异物导致其无法正常驶离现场，控制发射电路能自动断开AGV的整体电源，实现节电效果且能发射无线提示信号，较远距离的工作人员身边的接收电路接收到提示信号后能第一时间发声、提示工作人员及时到现场清出阻挡的异物，由此保证了AGV能正常工作。

技术研发人员：李双玉
受保护的技术使用者：涌明科技（上海）有限公司
技术研发日：20221228
技术公布日：2024/1/13