车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制系统与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制系统。

背景技术：

1、专利文献1的车辆运行辅助装置具有从向目标到达位置的多个线路候选中选择一个线路候选作为选择线路的控制器，控制器执行对多个线路候选进行计算的线路候选计算处理、对多个线路候选的各线路成本进行计算的线路成本计算处理、以及基于线路成本选择一个线路候选作为选择线路的线路选择处理，控制器在线路成本计算处理中，以目标到达位置为中心，设定距目标到达位置的距离越大、则能量值越小的势能分布，沿各线路候选计算车辆的动能与势能的合计值，将沿各线路候选的合计值的变化分量的累积值作为线路成本。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：(日本)特开2020-163971号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的技术问题

2、然而，在使车辆沿目标轨迹行驶而对车辆的运动状态进行控制的车辆控制中，当表示目标轨迹的多个轨迹点的间隔始终恒定时，则根据状况，存在车辆的行驶性能降低的可能。

3、本发明是鉴于现有的实际情况而提出的，其目的在于提供能够抑制车辆的行驶性能降低的车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制系统。

4、用于解决技术问题的技术方案

5、根据本发明，在其一个方式中，基于包括与车辆行驶的行驶道路的行驶环境相关的信息、或与所述车辆的状态相关的信息的至少一个信息的设定条件，对表示使所述车辆行驶的目标轨迹的多个轨迹点的间隔进行设定。

6、发明的效果

7、根据本发明，能够抑制车辆的行驶性能降低。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，具有将基于输入的信息运算出的结果输出的控制部，该车辆控制装置的特征在于，

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

6.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

7.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

8.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

9.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

10.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

11.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

12.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

13.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，

14.如权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，

15.如权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，

16.如权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，

17.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，

18.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

19.一种车辆控制方法，由在车辆上搭载的控制单元来执行，该车辆控制方法的特征在于，

20.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：

技术总结
根据本发明的车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制系统，作为其一个方式，获取包括与车辆行驶的行驶道路的行驶环境相关的信息、或与所述车辆的状态相关的信息的至少一个信息的设定条件，基于所述设定条件，对表示使所述车辆行驶的目标轨迹的多个轨迹点的间隔进行设定，输出用于使所述车辆沿所述目标轨迹行驶的控制指令。由此，即使车辆的周围状况发生变化，也能够抑制车辆的行驶性能降低。

技术研发人员：伊庭达哉,上野健太郎
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10