车辆用控制装置、车辆控制程序以及车辆控制方法与流程

本公开涉及车辆用控制装置、车辆控制程序以及车辆控制方法。

背景技术：

1、在专利文献1中记载有检测车载器的异常的自动驾驶系统的一个例子。该系统具备监视成为异常的检测对象的车载器的主监视设备和辅助监视设备。而且，在主监视设备和辅助监视设备都检测到车载器的异常的情况下，警报设备对车辆的乘员进行警告。

2、专利文献1：日本特开2019－214366号公报

3、在上述的系统中，由主监视设备和辅助监视设备双方执行车载器是否发生异常的判定处理。即，由于设置执行相同的判定处理的多个监视设备，所以担心系统的成本上升。

技术实现思路

1、在本公开的一个方式中，提供一种应用于车辆的车辆用控制装置。上述车辆具备车载器，上述车载器包含：与上述车辆的行驶相关的致动器；上述致动器用的控制部；以及检测系统，检测因上述致动器的工作而变化的上述车辆的状态。该车辆用控制装置具备：指令部，基于与驾驶辅助功能相关的应用程序请求部的请求生成针对上述致动器的指令值，并通过将该指令值输出至上述控制部来使上述车辆行驶；状态量获取部，获取车辆状态量理想值、车辆状态量检测值以及车辆状态量工作值中的至少两个车辆状态量，其中，上述车辆状态量理想值是上述致动器根据上述指令值正常工作时的车辆状态量，上述车辆状态量检测值是基于上述检测系统的检测结果的车辆状态量，上述车辆状态量工作值是与上述致动器的工作量相应的车辆状态量；事件存储部，存储在上述车载器中的任意一个不正常的情况下可能产生的多个事件；事件获取部，对由上述状态量获取部获取的至少两个上述车辆状态量进行比较，并从上述多个事件中获取与该比较的结果相应的事件；以及异常判定部，使用以上述事件获取部获取的上述事件的发生概率为节点的贝叶斯网络，来判定上述车载器是否发生了异常。

2、在本公开的另一方式中，提供一种由车辆的执行装置执行的车辆控制程序。上述车辆具备车载器，上述车载器包含：与上述车辆的行驶相关的致动器；上述致动器用的控制部；以及检测系统，检测因上述致动器的工作而变化的上述车辆的状态。该车辆控制程序使上述执行装置执行如下处理：指令处理，基于与驾驶辅助功能相关的应用程序请求部的请求生成针对上述致动器的指令值，并通过将该指令值输出至上述控制部来使上述车辆行驶；状态量获取处理，获取车辆状态量理想值、车辆状态量检测值以及车辆状态量工作值中的至少两个车辆状态量，其中，上述车辆状态量理想值是上述致动器根据上述指令值正常工作时的车辆状态量，上述车辆状态量检测值是基于上述检测系统的检测结果的车辆状态量，上述车辆状态量工作值是与上述致动器的工作量相应的车辆状态量；事件获取处理，对在上述状态量获取处理中获取的至少两个上述车辆状态量进行比较，从上述车载器中的任意一个不正常的情况下可能产生的多个事件中获取与该比较的结果相应的事件；以及异常判定处理，使用以在上述事件获取处理中获取的上述事件的发生概率为节点的贝叶斯网络，来判定上述车载器是否发生了异常。

3、在本公开的另一方式中，提供一种应用于车辆的车辆控制方法。上述车辆具备车载器，上述车载器包含：与上述车辆的行驶相关的致动器；上述致动器用的控制部；以及检测系统，检测因上述致动器的工作而变化的上述车辆的状态。上述车辆控制方法具有如下步骤：基于与驾驶辅助功能相关的应用程序请求部的请求生成针对上述致动器的指令值；通过将上述指令值输出至上述控制部来使上述车辆行驶；获取车辆状态量理想值、车辆状态量检测值以及车辆状态量工作值中的至少两个车辆状态量，其中，上述车辆状态量理想值是上述致动器根据上述指令值正常工作时的车辆状态量，上述车辆状态量检测值是基于上述检测系统的检测结果的车辆状态量，上述车辆状态量工作值是与上述致动器的工作量相应的车辆状态量；对获取到的多个上述车辆状态量进行比较，从上述车载器中的任意一个不正常的情况下可能产生的多个事件中获取与该比较的结果相应的事件；以及使用以上述事件的发生概率为节点的贝叶斯网络，来判定上述车载器是否发生了异常。

技术特征：

1.一种车辆用控制装置，是应用于车辆的车辆用控制装置，上述车辆具备车载器，上述车载器包含：与上述车辆的行驶相关的致动器；上述致动器用的控制部；以及检测系统，检测因上述致动器的工作而变化的上述车辆的状态，上述车辆用控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的车辆用控制装置，其中，

4.根据权利要求1或2所述的车辆用控制装置，其中，

5.一种车辆控制程序，是由车辆的执行装置执行的车辆控制程序，上述车辆具备车载器，上述车载器包含：与上述车辆的行驶相关的致动器；上述致动器用的控制部；以及检测系统，检测因上述致动器的工作而变化的上述车辆的状态，

6.一种车辆控制方法，是应用于车辆的车辆控制方法，上述车辆具备车载器，上述车载器包含：与上述车辆的行驶相关的致动器；上述致动器用的控制部；以及检测系统，检测因上述致动器的工作而变化的上述车辆的状态，上述车辆控制方法具有如下步骤：

技术总结
本发明的车辆用控制装置(100)具备：指令部(M10)，生成针对致动器(41、51、61)的指令值，并通过将该指令值输出至控制部(42、52、62)来使车辆(10)行驶；状态量获取部(M20)，获取车辆状态量理想值、车辆状态量检测值以及车辆状态量工作值中的至少两个车辆状态量；事件存储部(M30)，存储在车载器中的任意一个不正常的情况下可能产生的多个事件；事件获取部(M40)，对状态量获取部(M20)获取到的至少两个车辆状态量进行比较，并从多个事件中获取与该比较的结果相应的事件；以及异常判定部(M50)，使用以由事件获取部(M40)获取到的事件的发生概率为节点的贝叶斯网络，来判定车载器是否发生了异常。

技术研发人员：大森阳介,伊藤章
受保护的技术使用者：株式会社爱德克斯
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10