1.一种充电口定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的充电口定位方法，其特征在于，所述根据所述平面方程和所述特征圆的圆心的三维坐标确定出所述充电口的初步空间位置之后，还包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的充电口定位方法，其特征在于，所述使得所述模板点云根据所述平面方程和所述特征圆的圆心的三维坐标进行运动，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的充电口定位方法，其特征在于，所述将运动结束之后的所述模板点云与所述实际点云进行匹配，得到优化后圆心的三维坐标和优化后平面方程，所述优化后平面方程按照如下方法获得：
5.根据权利要求3所述的充电口定位方法，其特征在于，所述将所述实际法向量转换为预设的目标法向量，得到旋转变换关系的步骤中，利用如下公式得到所述旋转变换关系：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的充电口定位方法，其特征在于，所述根据所述目标圆环内至少部分点的三维坐标进行平面拟合，得到所述目标圆环的平面方程的步骤中，利用像素坐标和相机坐标之间的关系式计算获得所述目标圆环上的点在相机坐标系下的三维坐标，利用ransac算法进行平面拟合。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的充电口定位方法，其特征在于，所述从所述第一图像中提取出用于定位充电口的特征圆，基于所述特征圆形成以所述特征圆为内圆的基准圆环，并以所述基准圆环建立与所述基准圆环同心的目标圆环的步骤中，从所述第一图像中提取出位于同一平面的至少两个特征圆，所述至少两个特征圆形成至少两个基准圆环，并对应建立至少两个目标圆环；
8.根据权利要求1-5中任一项所述的充电口定位方法，其特征在于，所述基准圆环的内圆的半径为r，所述基准圆环的外圆的半径为2r；
9.一种充电机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的充电机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述最终空间位置调整充电机器人的充电插头的位置和姿态，以使所述充电插头对准所述充电口的步骤中，控制所述充电机器人的机械臂根据所述圆心三维坐标进行平移，并根据由优化后平面方程确定出的旋转变换关系调整充电插头的姿态，从而使得所述充电插头对准所述充电口。
11.根据权利要求9或10所述的充电机器人控制方法，其特征在于，所述充电机器人包括机器人本体和设置在所述机器人本体上且相对所述机器人本体可移动的深度相机，所述机器人本体的末端具有所述充电插头，所述充电机器人控制方法还包括如下步骤：
12.根据权利要求11所述的充电机器人控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述深度相机反馈的在所述深度相机视野范围内是否检测到充电口的检测结果的步骤中，所述深度相机是基于深度学习目标检测模型进行充电口检测结果的反馈的，所述深度学习目标检测模型为训练后的yolov5s模型，所述yolov5s模型的训练样本为在不同场景下的充电口图片。