用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着车辆智能驾驶技术的快速发展，越来越多的汽车开始配置远程遥控泊车功能，由于远程遥控泊车时驾驶员不在车上，根据功能安全分析，需要做行车制动备份，即一路制动失效，另一路可以接管以保证车辆可以自动刹停。

2、相关技术中，通常配置一个bcm(brake control module，主制动控制器)，若要实现远程遥控泊车功能，常规方案是再配置一个rbcm(redundancy brake control module，备份制动控制器)来做远程遥控泊车的制动备份，当主制动控制器bcm失效时，切换到备份制动控制器rbcm来将车辆刹停，但是，额外配置备份制动控制器rbcm成本较高。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，该方法在车辆远程遥控泊车时，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，利用车辆自身的整车控制器vcu控制第二epb卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器vcu作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

4、本发明的第四个目的在于提出一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置。

5、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，车辆包括主制动控制器bcm、整车控制器vcu、由bcm控制的液压制动单元和第一epb卡钳、以及由vcu控制的第二epb卡钳，方法包括：在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，则由vcu基于车辆制动请求控制第二epb卡钳对车辆进行制动。

6、根据本发明实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，则由vcu基于车辆制动请求控制第二epb卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，利用车辆自身的整车控制器vcu控制第二epb卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器vcu作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。

7、根据本发明的一个实施例，方法还包括：若bcm与vcu通信正常、且bcm未存在液压制动故障或epb制动故障，则由bcm基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一epb卡钳对车辆进行制动。

8、根据本发明的一个实施例，在bcm与vcu通信异常的情况下，方法还包括：若vcu未存在epb制动故障，则由vcu基于车辆制动请求控制第二epb卡钳对车辆进行制动；若vcu存在epb制动故障，则由bcm基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一epb卡钳对车辆进行制动。

9、根据本发明的一个实施例，由bcm基于车辆制动请求控制液压制动单元或第一epb卡钳对车辆进行制动，包括：在bcm未存在液压制动故障的情况下，由bcm基于车辆制动请求控制液压制动单元对车辆进行制动；在bcm存在液压制动故障和未存在epb制动故障的情况下，由bcm基于车辆制动请求控制第一epb卡钳对车辆进行制动。

10、根据本发明的一个实施例，方法还包括：响应于车辆的远程遥控泊车握手请求，bcm与vcu进行握手，以确定bcm和vcu是否进入远程遥控泊车状态；在bcm和vcu均进入远程遥控泊车状态、且车辆满足驱动需求、横向控制需求和纵向控制需求的情况下，确定车辆的远程遥控泊车功能被激活。

11、根据本发明的一个实施例，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，方法还包括：bcm与vcu进行通信，以进行故障信息交互。

12、根据本发明的一个实施例，车辆为one-box型车辆。

13、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现第一方面实施例中的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。

14、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，利用车辆自身的整车控制器vcu控制第二epb卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器vcu作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。

15、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现第一方面实施例中的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法。

16、根据本发明实施例的车辆，通过上述的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制方法，在车辆远程遥控泊车时，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，利用车辆自身的整车控制器vcu控制第二epb卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器vcu作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。

17、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置，其特征在于，包括：液压制动单元和第一epb卡钳；第二epb卡钳；主制动控制器bcm，bcm用于控制液压制动单元和第一epb卡钳；整车控制器vcu，vcu用于控制第二epb卡钳，且bcm与vcu进行通信，其中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，则由vcu基于车辆制动请求控制第二epb卡钳对车辆进行制动。

18、根据本发明实施例的用于车辆的远程遥控泊车的制动控制装置，主制动控制器bcm用于控制液压制动单元和第一epb卡钳，整车控制器vcu用于控制第二epb卡钳，且bcm与vcu进行通信，其中，在车辆的远程遥控泊车功能被激活的情况下，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，则由vcu基于车辆制动请求控制第二epb卡钳对车辆进行制动。由此，在车辆远程遥控泊车时，若bcm与vcu通信异常，或者bcm与vcu通信正常、且bcm存在液压制动故障和epb制动故障，利用车辆自身的整车控制器vcu控制第二epb卡钳以实现对车辆的制动，即将整车控制器vcu作为车辆远程泊车时的备份制动控制器，从而既满足了远程遥控泊车的制动功能，又无需额外配置备份制动控制器，节省了成本。

19、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。