车辆扭矩控制方法、装置、存储介质、处理器及电子装置与流程

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。

背景技术：

1、目前，纯电动汽车在同一驾驶模式下(例如运动模式、经济模式、舒适模式)存在两种不同的动力总成模式，即两驱和四驱。然而，如何确保两驱模式和四驱模式的加速性能一致，并且在模式切换时，如何确保驾驶员需求扭矩一致是目前关注的主要问题之一。

2、相关技术是通过单独控制前后电机的需求扭矩以提高车辆性能，在中小油门稳速或者加速且两驱切换四驱时，驾驶员会明显感觉到加速度的跌坑，并且分别在两驱和四驱模式时，驾驶员也能明显感觉到加速性的差异。因此相关技术仍然无法解决车辆的加速度跌坑和加速性差异等问题。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质、处理器及电子装置，以至少解决相关技术中车辆驱动模式切换前后的加速性存在差异而导致的驾驶体验较差的技术问题。

2、根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆扭矩控制方法，包括：获取第一目标扭矩，其中，第一目标扭矩用于表示驾驶员需求扭矩，第一目标扭矩包括第一需求扭矩，第一需求扭矩用于表示第一电机的需求扭矩；对第一目标扭矩进行低通滤波处理，得到第二目标扭矩，以及对第一需求扭矩进行低通滤波处理，得到第二需求扭矩；对第二目标扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三目标扭矩，以及对第二需求扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三需求扭矩；利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一输出扭矩，其中，第一输出扭矩用于表示驱动模式切换时第二电机的需求扭矩；基于第一输出扭矩控制目标车辆进行扭矩输出。

3、可选地，利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一输出扭矩包括：利用第三目标扭矩和第三需求扭矩确定第二输出扭矩；利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一扭矩变化率；基于第一扭矩变化率对第二输出扭矩进行扭矩变化率限制，得到第一输出扭矩。

4、可选地，利用第三目标扭矩和第三需求扭矩确定第二输出扭矩包括：获取目标车辆的车辆电池功率、第一电机转速、第二电机转速以及第二电机对应的预设扭矩值；基于车辆电池功率、第一电机转速、第二电机转速、预设扭矩值以及第三需求扭矩，确定目标限制扭矩；对第三目标扭矩与第三需求扭矩进行求差处理，得到目标差值扭矩；利用目标限制扭矩和目标差值扭矩确定第二输出扭矩。

5、可选地，利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一扭矩变化率包括：利用第三目标扭矩确定第二扭矩变化率，以及利用第三需求扭矩确定第三扭矩变化率；基于第二扭矩变化率确定第四扭矩变化率；利用第二扭矩变化率、第三扭矩变化率和第四扭矩变化率确定第一扭矩变化率。

6、可选地，利用第三需求扭矩确定第三扭矩变化率包括：获取当前周期对应的第三需求扭矩、历史周期对应的第三需求扭矩以及目标任务周期；基于当前周期对应的第三需求扭矩、历史周期对应的第三需求扭矩以及目标任务周期确定第三扭矩变化率。

7、可选地，车辆扭矩控制方法还包括：获取扭矩分配系数；基于扭矩分配系数和第一目标扭矩确定第一需求扭矩。

8、根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆扭矩控制装置，包括：获取模块，用于获取第一目标扭矩，其中，第一目标扭矩用于表示驾驶员需求扭矩，第一目标扭矩包括第一需求扭矩，第一需求扭矩用于表示第一电机的需求扭矩；滤波模块，用于对第一目标扭矩进行低通滤波处理，得到第二目标扭矩，以及对第一需求扭矩进行低通滤波处理，得到第二需求扭矩；限制模块，用于对第二目标扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三目标扭矩，以及对第二需求扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三需求扭矩；补偿模块，用于利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一输出扭矩，其中，第一输出扭矩用于表示驱动模式切换时第二电机的需求扭矩；控制模块，用于基于第一输出扭矩控制目标车辆进行扭矩输出。

9、可选地，补偿模块还用于利用第三目标扭矩和第三需求扭矩确定第二输出扭矩；利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一扭矩变化率；基于第一扭矩变化率对第二输出扭矩进行扭矩变化率限制，得到第一输出扭矩。

10、可选地，补偿模块还用于获取目标车辆的车辆电池功率、第一电机转速、第二电机转速以及第二电机对应的预设扭矩值；基于车辆电池功率、第一电机转速、第二电机转速、预设扭矩值以及第三需求扭矩，确定目标限制扭矩；对第三目标扭矩与第三需求扭矩进行求差处理，得到目标差值扭矩；利用目标限制扭矩和目标差值扭矩确定第二输出扭矩。

11、可选地，补偿模块还用于利用第三目标扭矩确定第二扭矩变化率，以及利用第三需求扭矩确定第三扭矩变化率；基于第二扭矩变化率确定第四扭矩变化率；利用第二扭矩变化率、第三扭矩变化率和第四扭矩变化率确定第一扭矩变化率。

12、可选地，补偿模块还用于获取当前周期对应的第三需求扭矩、历史周期对应的第三需求扭矩以及目标任务周期；基于当前周期对应的第三需求扭矩、历史周期对应的第三需求扭矩以及目标任务周期确定第三扭矩变化率。

13、可选地，获取模块还用于获取扭矩分配系数；车辆扭矩控制装置还包括确定模块，用于基于扭矩分配系数和第一目标扭矩确定第一需求扭矩。

14、根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆扭矩控制方法。

15、根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆扭矩控制方法。

16、根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆扭矩控制方法。

17、在本发明实施例中，通过获取第一目标扭矩，其次对第一目标扭矩进行低通滤波处理，得到第二目标扭矩，以及对第一需求扭矩进行低通滤波处理，得到第二需求扭矩，进而对第二目标扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三目标扭矩，以及对第二需求扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三需求扭矩，随后利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一输出扭矩，最后基于第一输出扭矩控制目标车辆进行扭矩输出，达到了在不同模式以及模式切换时确保车辆的加速性保持一致的目的，从而实现了提高驾驶体验的技术效果，进而解决了相关技术中车辆驱动模式切换前后的加速性存在差异而导致的驾驶体验较差的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，利用所述第三目标扭矩和所述第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到所述第一输出扭矩包括：

3.根据权利要求2所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，利用所述第三目标扭矩和所述第三需求扭矩确定所述第二输出扭矩包括：

4.根据权利要求2所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，利用所述第三目标扭矩和所述第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到所述第一扭矩变化率包括：

5.根据权利要求4所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，利用所述第三需求扭矩确定所述第三扭矩变化率包括：

6.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的车辆扭矩控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的车辆扭矩控制方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的车辆扭矩控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一目标扭矩；对第一目标扭矩进行低通滤波处理，得到第二目标扭矩，以及对第一需求扭矩进行低通滤波处理，得到第二需求扭矩；对第二目标扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三目标扭矩，以及对第二需求扭矩进行扭矩变化率限制，得到第三需求扭矩；利用第三目标扭矩和第三需求扭矩进行扭矩补偿，得到第一输出扭矩；基于第一输出扭矩控制目标车辆进行扭矩输出。本发明解决了相关技术中车辆驱动模式切换前后的加速性存在差异而导致的驾驶体验较差的技术问题。

技术研发人员：徐家良,郭丁伊
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15