泊车辅助方法、泊车辅助装置、计算机可读记录介质与流程

本公开涉及对停车场中的车辆的泊车进行辅助的技术。

背景技术：

1、在专利文献1中公开了如下的出库辅助方法：判定在与出库开始位置邻接的泊车空间中是否存在邻接的泊车车辆，在不存在邻接的泊车车辆的情况下，生成包括邻接的泊车空间的出库路径。

2、除此之外，作为表示本技术领域的技术水平的文献，有以下的专利文献2。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：国际公开第2018/047222号

6、专利文献2：日本特开2018―012450号公报

7、作为对停车场中的车辆的泊车进行辅助的技术，举出自动代客泊车(avp：automated valet parking)。特别是，作为实现avp的技术，考虑从对停车场进行管理的管制中心对车辆发送节点信息。节点信息是关于给出停车场内的位置来规定移动路径的多个节点的信息。在该情况下，车辆的计算机执行以下处理：基于从管制中心接收的节点信息来生成行驶轨道；以及以沿着所生成的行驶轨道行驶的方式对车辆进行控制。

8、再者，以往，在从管制中心发送的节点信息中，多个节点所规定的移动路径通过规定于停车场内的坐标系中的离散值来表示。因此，在车辆的计算机所执行的行驶轨道的生成的处理中，有时会存在实际上不被考虑的节点。这成为增大车辆的计算机的处理负荷的主要原因。处理负荷的增大可能会导致成本的增大。特别是，本公开的发明人发现，在车辆进行出库动作的情况下生成的行驶轨道中，频繁存在不被考虑的节点。

技术实现思路

1、本公开的一个目的在于，鉴于上述的问题，本公开涉及通过对车辆发送节点信息来对停车场中的车辆的泊车进行辅助的技术，提供能减轻车辆进行出库动作的情况下的行驶轨道的生成的处理的处理负荷的技术。

2、第一公开涉及对停车场中的车辆的泊车进行辅助的泊车辅助方法。

3、第一公开的泊车辅助方法包括：在开始车辆的出库时，生成从车辆的出库动作的开始位置起至结束位置为止的节点信息；计算基准距离，其中，该基准距离是给出开始位置的开始节点与位于停车场的通路上并且位于车辆的前方的基准节点之间的距离；按位于从基准节点起至给出结束位置的结束节点为止的出库路径上的每个节点，计算作为与基准节点之间的距离的通路距离；确定位于从基准节点起至结束节点为止的出库路径上的节点中的通路距离与基准距离最近似的特定节点；以及针对开始节点和位于出库路径上的节点中的从特定节点起至结束节点为止的节点，将节点信息发送至车辆。

4、第二公开涉及相对于第一公开的泊车辅助方法还具有以下的特征的泊车辅助方法。

5、计算通路距离包括：针对位于从基准节点起至结束节点为止的出库路径上的节点，按离基准节点从近到远的顺序计算通路距离；以及当接收到所计算出的通路距离为基准距离以上时，结束通路距离的计算。

6、第三公开涉及相对于第二公开的泊车辅助方法还具有以下的特征的泊车辅助方法。

7、确定特定节点包括：将通路距离被设为基准距离以上的第一节点和在第一节点的紧前计算出通路距离的第二节点中通路距离接近基准距离的一方设为特定节点。

8、第四公开涉及对停车场中的车辆的泊车进行辅助的泊车辅助装置。

9、第四公开的泊车辅助装置被配置为执行以下处理：在开始车辆的出库时，生成从车辆的出库动作的开始位置起至结束位置为止的节点信息；计算基准距离，其中，该基准距离是给出开始位置的开始节点与位于停车场的通路上并且位于车辆的前方的基准节点之间的距离；按位于从基准节点起至给出结束位置的结束节点为止的出库路径上的每个节点，计算作为与基准节点之间的距离的通路距离；确定位于从基准节点起至结束节点为止的出库路径上的节点中的通路距离与基准距离最近似的特定节点；以及针对开始节点和位于出库路径上的节点中的从特定节点起至结束节点为止的节点，将节点信息发送至车辆。

10、第五公开涉及关于停车场中的车辆的泊车的辅助的计算机程序。

11、第五公开的计算机程序被配置为使计算机执行以下处理：在开始车辆的出库时，生成从车辆的出库动作的开始位置起至结束位置为止的节点信息；计算基准距离，其中，该基准距离是给出开始位置的开始节点与位于停车场的通路上并且位于车辆的前方的基准节点之间的距离；按位于从基准节点起至给出结束位置的结束节点为止的出库路径上的每个节点，计算作为与基准节点之间的距离的通路距离；确定位于从基准节点起至结束节点为止的出库路径上的节点中的通路距离与基准距离最近似的特定节点；以及针对开始节点和位于出库路径上的节点中的从特地节点起至结束节点为止的节点，将节点信息发送至车辆。

12、发明效果

13、根据本公开，针对从车辆的出库动作的开始位置起至结束位置为止的节点信息，确定了通路距离与基准距离最近似的特定节点。并且，发送至车辆的节点信息成为关于开始节点和从特定节点起至结束节点为止的节点的节点信息。由此，在车辆进行出库动作的情况下，能减少在所发送的节点信息中包括在行驶轨道的生成的处理中不被考虑的节点的情况。进而，能减轻行驶轨道的生成的处理的处理负荷。而且，能谋求车辆的计算机的成本的降低。

技术特征：

1.一种泊车辅助方法，是对停车场中的车辆的泊车进行辅助的方法，其中，所述泊车辅助方法包括：

2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，

3.根据权利要求2所述的泊车辅助方法，其中，

4.一种泊车辅助装置，是对停车场中的车辆的泊车进行辅助的装置，其中，所述泊车辅助装置被配置为执行以下处理：

5.一种计算机可读记录介质，是记录有关于停车场中的车辆的泊车的辅助的计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序被配置为使计算机执行以下处理：

技术总结
本公开涉及泊车辅助方法、泊车辅助装置、计算机可读记录介质。本公开涉及通过对车辆发送节点信息来对停车场中的车辆的泊车进行辅助的技术，提供能减轻车辆进行出库动作的情况下的行驶轨道的生成的处理的处理负荷的泊车辅助方法。本公开的泊车辅助方法包括：在开始车辆的出库时，生成从车辆的出库动作的开始位置起至结束位置为止的节点信息；计算基准距离；按位于从基准节点起至结束节点为止的出库路径上的每个节点来计算通路距离；确定位于从基准节点起至结束节点的出库路径上的节点中的通路距离与基准距离最近似的特定节点；针对开始节点和位于出库路径上的节点中的从特定节点起至结束节点为止的节点，将节点信息发送至车辆。

技术研发人员：菅野达也
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15