自动驾驶控制方法及装置与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶控制方法及装置。

背景技术：

1、近年来，自动驾驶技术得到了飞速的发展，同时，也在各个细分领域都得到了较为广泛的应用，如：智能重卡在干线物流的运用等。在自动驾驶技术领域中，接管(人工干预驾驶)率和自动驾驶比重是评判自动驾驶技术的两个重要指标。

2、在智能车辆进行自动驾驶的过程中，常常会出现智能车辆被超车时与其他车辆长时间并行的情况，导致智能车辆与其他车辆的横向车距较近，存在较大的安全隐患，并导致人工接管率提高，降低自动驾驶比重，给驾驶者带来较差的自动驾驶体验。

技术实现思路

1、本发明提供一种自动驾驶控制方法及装置，用以解决现有技术中车辆在自动驾驶过程中与其他车辆出现长时间并行的情况，导致车辆与其他车辆的横向车距较近，存在较大的安全隐患，以及人工接管率较高、自动驾驶比重较低的技术问题。

2、本发明提供一种自动驾驶控制方法，包括：

3、获取目标车辆信息，所述目标车辆为邻道后向来车；

4、基于所述目标车辆信息和本车信息，对至少一个行驶阶段的目标车辆进行超车时间预测，以得到所述目标车辆在至少一个行驶阶段的预测并行超车时间；

5、基于所述预测并行超车时间和预设的并行风险判定规则，进行行车策略匹配，确定用于在对应行驶阶段控制本车加速远离目标车辆、继续追踪目标车辆或减速避让的行车策略；

6、基于所述行车策略，进行自动驾驶控制。

7、可选的，获取目标车辆信息的步骤包括：

8、采集本车的周围车辆信息；

9、基于所述周围车辆信息，进行目标检测，确定第一目标，所述第一目标为本车的后方邻道车辆；

10、基于所述第一目标的车辆朝向，判断所述第一目标是否与本车同向行驶，获取判断结果，并基于所述判断结果，确定第二目标；

11、将所述第二目标作为目标车辆，并获取相应的目标车辆信息；或者基于预设的目标车辆筛选规则、所述第二目标的车辆类型和车辆大小，对所述第二目标进行筛选，确定目标车辆，并获取相应的目标车辆信息。

12、可选的，基于所述目标车辆信息和本车信息，对至少一个行驶阶段的目标车辆进行超车时间预测，以得到所述目标车辆在至少一个行驶阶段的预测并行超车时间的步骤包括：

13、基于所述目标车辆信息和本车信息，对第一行驶阶段的目标车辆进行第一超车时间预测，以得到所述目标车辆的第一预测并行超车时间，所述第一行驶阶段指目标车辆与本车的实时距离小于或等于预设距离的行驶阶段；

14、和/或基于所述目标车辆信息和本车信息，对第二行驶阶段的目标车辆进行第二超车时间预测，以得到所述目标车辆的第二预测并行超车时间，所述第二行驶阶段指目标车辆车头行驶至本车车身的预设位置的行驶阶段。

15、可选的，基于所述预测并行超车时间和预设的并行风险判定规则，进行行车策略匹配，确定用于在对应行驶阶段控制本车加速远离目标车辆、继续追踪目标车辆或减速避让的行车策略的步骤包括：

16、基于所述第一预测并行超车时间和所述并行风险判定规则，进行第一行车策略匹配，确定用于控制本车加速远离目标车辆或继续追踪目标车辆的第一行车策略；

17、和/或基于所述第二预测并行超车时间和所述并行风险判定规则，进行第二行车策略匹配，确定用于控制本车加速远离目标车辆或减速避让的第二行车策略。

18、可选的，基于所述目标车辆信息和本车信息，对第一行驶阶段的目标车辆进行第一超车时间预测，以得到所述目标车辆的第一预测并行超车时间的步骤包括：

19、获取目标车辆与本车之间的实时距离；

20、当所述实时距离小于或等于预设距离时，基于所述实时距离、所述目标车辆信息中的车辆大小、车辆速度、加速度和车辆位置、本车信息中的车辆大小、车辆速度、加速度和车辆位置，对目标车辆进行第一超车时间预测，以得到所述目标车辆的第一预测并行超车时间；所述第一预测并行超车时间为第一预测时间和第二预测时间之间的差值，所述第一预测时间为目标车辆车尾超过本车车头所需的预测时间，所述第二预测时间为目标车辆车头追至本车车尾所需的预测时间。

21、可选的，基于所述第一预测并行超车时间和所述并行风险判定规则，进行第一行车策略匹配，确定用于控制本车加速远离目标车辆或继续追踪目标车辆的第一行车策略的步骤包括：

22、当所述第一预测并行超车时间在预设的并行风险时间阈值范围以内时，判断本车是否存在加速空间，若本车存在加速空间，则确定当前的第一行车策略为加速远离；否则确定当前的第一行车策略为继续追踪目标车辆，所述加速空间指车辆速度上升空间；

23、当所述第一预测并行超车时间小于所述并行风险时间阈值范围的最小值时，确定当前的第一行车策略为继续追踪目标车辆；

24、当所述第一预测并行超车时间大于所述并行风险时间阈值范围的最大值时，确定当前的第一行车策略为监测目标车辆与本车之间的实时距离，并基于实时距离进行第一超车时间预测。

25、可选的，基于所述目标车辆信息和本车信息，对第二行驶阶段的目标车辆进行第二超车时间预测，以得到所述目标车辆的第二预测并行超车时间的步骤包括：

26、当目标车辆车头行驶至本车车身的预设位置时，基于所述目标车辆的车辆大小、当前的车辆位置、车辆速度、加速度，以及本车的车辆大小、当前的车辆位置、车辆速度和加速度，进行第二超车时间预测，获取所述第二预测并行超车时间，所述第二预测并行超车时间为目标车辆车尾超过本车车头所需的预测时间。

27、可选的，基于所述第二预测并行超车时间和所述并行风险判定规则，进行第二行车策略匹配，确定用于控制本车加速远离目标车辆或减速避让的第二行车策略的步骤包括：

28、判断所述第二预测并行超车时间是否大于预设的超车时间阈值；

29、当所述第二预测并行超车时间大于所述超车时间阈值时，判断本车是否存在加速空间，若本车存在加速空间，则确定当前的第二行车策略为加速远离，并继续追踪目标车辆；若本车不存在加速空间，则确定当前的第二行车策略为减速避让目标车辆；

30、当所述第二预测并行超车时间小于或等于所述超车时间阈值时，确定当前的第二行车策略为减速避让目标车辆。

31、可选的，确定用于控制本车加速远离目标车辆或减速避让的第二行车策略的步骤之后还包括：

32、在执行减速避让目标车辆的第二行车策略后，判断所述目标车辆车头是否在第一预设时间内超过本车车头；

33、若所述目标车辆车头在第一预设时间内超过本车车头，则判断所述目标车辆车尾是否在第二预设时间内超过本车车头，若所述目标车辆车尾未在第二预设时间内超过本车车头，则判断本车是否降低至预设的避让速度，若本车未降低至预设的避让速度，则控制本车继续减速避让目标车辆，若本车已降低至预设的避让速度，则控制本车加速行驶；

34、若所述目标车辆车头未在第一预设时间内超过本车车头，则判断本车是否降低至预设的避让速度，若本车未降低至预设的避让速度，则控制本车继续减速避让目标车辆，若本车已降低至预设的避让速度，则控制本车加速行驶。

35、本发明还提供一种自动驾驶控制装置，包括：

36、目标检测模块，用于获取目标车辆信息，所述目标车辆为邻道后向来车；

37、超车时间预测模块，用于基于所述目标车辆信息和本车信息，对至少一个行驶阶段的目标车辆进行超车时间预测，以得到所述目标车辆在至少一个行驶阶段的预测并行超车时间；

38、策略匹配模块，用于基于所述预测并行超车时间和预设的并行风险判定规则，进行行车策略匹配，确定用于在对应行驶阶段控制本车加速远离目标车辆、继续追踪目标车辆或减速避让的行车策略；

39、执行模块，用于基于所述行车策略，进行自动驾驶控制。

40、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动驾驶控制方法。

41、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶控制方法。

42、本发明的有益效果：本发明提供的一种自动驾驶控制方法及装置，通过获取目标车辆信息，所述目标车辆为邻道后向来车；基于所述目标车辆信息和本车信息，对至少一个行驶阶段的目标车辆进行超车时间预测，以得到所述目标车辆在至少一个行驶阶段的预测并行超车时间；基于所述预测并行超车时间和预设的并行风险判定规则，进行行车策略匹配，确定用于在对应行驶阶段控制本车加速远离目标车辆、继续追踪目标车辆或减速避让的行车策略；基于所述行车策略，进行自动驾驶控制。较好地避免了车辆在自动驾驶过程中与其他车辆出现长时间并行的情况，大幅减少了车辆在自动驾驶过程中与其他车辆并行的时间，降低车辆间长时间并行而带来的安全隐患与风险，降低人工接管率，提高自动驾驶比重。