自动驾驶车辆状态的显示方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆状态的显示方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，在车辆上加装自动驾驶系统的需求逐渐增加，由于后加装系统与车辆本身系统的兼容性问题，为保证安全，驾驶员需要掌握自动驾驶系统的状态，提高安全驾驶的概率。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆状态的显示方法、装置、设备及存储介质，用于解决无法掌握自动驾驶系统的状态的问题，提高安全驾驶的概率。

2、本发明第一方面提供了一种自动驾驶车辆状态的显示方法，包括：当所述车辆接收到启动指令时，检测所述自动驾驶系统的硬件是否正常；若是，则控制第一指示灯以第一状态进行显示并控制所述车辆进入自动驾驶状态；在所述车辆行驶过程中确定目标驾驶场景和所述目标驾驶场景对应的目标场景等级；根据所述目标驾驶场景和所述目标场景等级控制第二指示灯以第二状态进行显示；计算所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的成功率；若所述成功率低于阈值，则控制所述第二指示灯以第三状态进行显示，直至切换至人工驾驶模式。

3、在一种可行的实施方式中，所述若是，则控制第一指示灯以第一状态进行显示并控制所述车辆进入自动驾驶状态，包括：若所述自动驾驶系统的硬件正常，则控制第一指示灯以第一种颜色进行常亮显示；触发自动驾驶开关，使得所述车辆进入自动驾驶状态。

4、在一种可行的实施方式中，所述在所述车辆行驶过程中确定目标驾驶场景和所述目标驾驶场景对应的目标场景等级，包括：在所述车辆行驶过程中获取环境图像；从所述环境图像中提取道路特征，根据所述道路特征确定目标驾驶场景；从所述环境图像中提取障碍物特征，根据所述目标驾驶场景和所述障碍物特征确定目标场景等级，所述目标场景等级用于指示所述自动驾驶系统控制所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的难易程度。

5、在一种可行的实施方式中，所述在所述车辆行驶过程中确定目标驾驶场景和所述目标驾驶场景对应的目标场景等级，包括：从所述环境图像中提取障碍物特征，所述障碍物特征包括障碍物种类、密度及移动方向；对所述障碍物特征进行分类和解析，生成第一系数；根据所述目标驾驶场景确定第二系数；将所述第一系数和所述第二系数输入预设公式进行计算，并获取与计算结果匹配的目标场景等级。

6、在一种可行的实施方式中，所述根据所述目标驾驶场景和所述目标场景等级控制第二指示灯以第二状态进行显示，包括：获取与所述目标驾驶场景匹配的第二种颜色；获取与所述目标场景等级匹配的目标亮度；控制所述第二指示灯以所述第二种颜色和所述目标亮度进行常亮显示。

7、在一种可行的实施方式中，所述计算所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的成功率，包括：监控所述车辆周边障碍物的移动信息，所述移动信息包括位置、移动方向和移动速度；判断是否存在移动方向突变或移动速度无规律加快的关键障碍物；若存在，则统计监控范围内所述关键障碍物的数量，得到第一数量；统计监控范围内全部障碍物的数量，得到第二数量；计算所述第一数量和所述第二数量的商值，得到所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的成功率。

8、在一种可行的实施方式中，所述若所述成功率低于阈值，则控制所述第二指示灯以第三状态进行显示，直至切换至人工驾驶模式，包括：若所述成功率低于阈值，则控制所述第二指示灯以所述第二种颜色和所述目标亮度进行闪烁显示，直至切换至人工驾驶模式。

9、本发明第二方面提供了一种自动驾驶车辆状态的显示装置，包括：检测模块，用于当所述车辆接收到启动指令时，检测所述自动驾驶系统的硬件是否正常；第一显示模块，用于若是，则控制第一指示灯以第一状态进行显示并控制所述车辆进入自动驾驶状态；确定模块，用于在所述车辆行驶过程中确定目标驾驶场景和所述目标驾驶场景对应的目标场景等级；第二显示模块，用于根据所述目标驾驶场景和所述目标场景等级控制第二指示灯以第二状态进行显示；计算模块，用于计算所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的成功率；第三显示模块，用于若所述成功率低于阈值，则控制所述第二指示灯以第三状态进行显示，直至切换至人工驾驶模式。

10、在一种可行的实施方式中，所述第一显示模块具体用于：若所述自动驾驶系统的硬件正常，则控制第一指示灯以第一种颜色进行常亮显示；触发自动驾驶开关，使得所述车辆进入自动驾驶状态。

11、在一种可行的实施方式中，所述确定模块包括：第一获取单元，用于在所述车辆行驶过程中获取环境图像；提取单元，用于从所述环境图像中提取道路特征，根据所述道路特征确定目标驾驶场景；确定单元，用于从所述环境图像中提取障碍物特征，根据所述目标驾驶场景和所述障碍物特征确定目标场景等级，所述目标场景等级用于指示所述自动驾驶系统控制所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的难易程度。

12、在一种可行的实施方式中，所述确定单元具体用于：从所述环境图像中提取障碍物特征，所述障碍物特征包括障碍物种类、密度及移动方向；对所述障碍物特征进行分类和解析，生成第一系数；根据所述目标驾驶场景确定第二系数；将所述第一系数和所述第二系数输入预设公式进行计算，并获取与计算结果匹配的目标场景等级。

13、在一种可行的实施方式中，所述第二显示模块包括：第二获取单元，用于获取与所述目标驾驶场景匹配的第二种颜色；第三获取单元，用于获取与所述目标场景等级匹配的目标亮度；显示单元，用于控制所述第二指示灯以所述第二种颜色和所述目标亮度进行常亮显示。

14、在一种可行的实施方式中，所述计算模块具体用于：监控所述车辆周边障碍物的移动信息，所述移动信息包括位置、移动方向和移动速度；判断是否存在移动方向突变或移动速度无规律加快的关键障碍物；若存在，则统计监控范围内所述关键障碍物的数量，得到第一数量；统计监控范围内全部障碍物的数量，得到第二数量；计算所述第一数量和所述第二数量的商值，得到所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的成功率。

15、在一种可行的实施方式中，所述显示单元具体用于：若所述成功率低于阈值，则控制所述第二指示灯以所述第二种颜色和所述目标亮度进行闪烁显示，直至切换至人工驾驶模式。

16、本发明第三方面提供了一种自动驾驶车辆状态的显示设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述自动驾驶车辆状态的显示设备执行上述的自动驾驶车辆状态的显示方法。

17、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的自动驾驶车辆状态的显示方法。

18、本发明提供的技术方案中，当所述车辆接收到启动指令时，检测所述自动驾驶系统的硬件是否正常，若是，则控制第一指示灯以第一状态进行显示并控制所述车辆进入自动驾驶状态，在所述车辆行驶过程中确定目标驾驶场景和所述目标驾驶场景对应的目标场景等级，根据所述目标驾驶场景和所述目标场景等级控制第二指示灯以第二状态进行显示，计算所述车辆安全通过所述目标驾驶场景的成功率，若所述成功率低于阈值，则控制所述第二指示灯以第三状态进行显示，直至切换至人工驾驶模式。本发明实施例中，通过指示灯的不同显示状态来指示自动驾驶系统处于启动、正常驾驶或警示状态，简单且清楚地传递自动驾驶系统的状态信息，以便在自动驾驶系统遇到困难场景时切换至人工接管，提高安全驾驶的概率。