车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

背景技术：

1、近年来，提供对也顾及到在交通参加者之中处于弱势立场的人们的能够持续的输送系统的获取的措施正在活跃化。面向该实现，致力于通过与驾驶支援技术相关的研究开发来更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。与此关联地，在以往，公开有执行由车道维持支援系统(lkas；lane keeping assistance system)进行的行驶控制的技术，该车道维持支援系统基于由相机、地图信息进行的道路划分线的识别结果、上次的车道信息、在先车辆的行驶轨迹来防止车辆的行驶车道的脱离(例如，日本特开2017-61265号公报以及日本特开2020-50086号公报)。

技术实现思路

1、然而，在以往的驾驶支援技术中，在由相机识别出的道路划分线与利用地图信息识别出的道路划分线一致的情况下，使用地图信息执行驾驶支援控制，在各个道路划分线不一致的情况下，设为地图的异常而停止地图利用，使用相机的识别结果在可能的范围进行车道维持支援。因此，课题在于车道维持支援以外的驾驶支援控制等无法执行而存在无法向车辆的乘员提供适当的驾驶支援的情况。

2、本技术为了解决上述课题，目的之一在于提供即使在地图信息的异常时也能够向车辆的乘员提供更适当的驾驶支援的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。并且，进而有助于能够持续的输送系统的发展。

3、本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线的所述车辆的周边状况；第二识别部，其基于所述车辆的位置信息，从地图信息识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线；驾驶控制部，其基于所述第一识别部以及所述第二识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向和速度中的一方或两方；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较为重度的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，利用所述驾驶控制部来控制所述多个驾驶模式中的至少包括所述第一驾驶模式的一部分驾驶模式，所述模式决定部基于所述第一划分线与所述第二划分线是否一致的判定结果以及在两个所述第二划分线之间是否存在偏离的判定结果，来决定所述驾驶模式，并且决定是否参照所述地图信息，在执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式时，所述模式决定部在参照所述地图信息的第一状态与不参照所述地图信息的第二状态下使能够由所述驾驶控制部执行的驾驶支援的内容不同。

5、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在两个所述第二划分线之间存在偏离并且以所述车辆为基准的左右的所述第一划分线以及所述第二划分线中的至少一方一致的情况下，在所述第一状态下使所述驾驶控制部执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式。

6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在两个所述第二划分线之间存在偏离且以所述车辆为基准的左右的所述第一划分线以及所述第二划分线这两方均不一致、并且在所述车辆的前方存在前方行驶车辆的情况下，在所述第二状态下使所述驾驶控制部执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式。

7、(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在两个所述第二划分线之间存在偏离且以所述车辆为基准的左右的所述第一划分线以及所述第二划分线这两方均不一致、并且在所述车辆的前方不存在前方行驶车辆的情况下，在所述第二状态下使所述驾驶控制部执行基于所述第一划分线的所述第二驾驶模式。

8、(5)：在上述(1)的方案的基础上，在所述第二状态下执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式的情况下，与在所述第一状态下执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式的情况相比，所述模式决定部限制能够执行的驾驶支援功能。

9、(6)：在上述(5)的方案的基础上，在所述第二状态下执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式的情况下，所述驾驶控制部限制车道变更功能、弯路前减速功能、弯路脱离抑制功能以及被汇合支援功能中的至少一个。

10、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在无法由所述第一识别部识别出所述第一划分线的情况、或以所述车辆为基准的左右的所述第一划分线中的一方未被识别出且另一方与所述第二划分线不一致的情况下，在所述第二状态下使所述驾驶控制部执行基于所述第一划分线的所述第二驾驶模式。

11、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在所述第一划分线与所述第二划分线不一致的状态持续规定时间以上的情况、或在所述不一致的状态下所述车辆行驶的距离为规定距离以上的情况下，将所述驾驶模式决定为手动驾驶模式。

12、(9)：在上述(1)的方案的基础上，两个所述第二划分线是从所述地图信息识别出的划分所述车辆的行驶车道的划分线与所述行驶车道的中央线。

13、(10)：本发明的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线的所述车辆的周边状况，基于所述车辆的位置信息，从地图信息识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线，基于识别出的结果，执行控制所述车辆的转向和速度中的一方或两方的驾驶控制，将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较为重度的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，利用所述驾驶控制来控制所述多个驾驶模式中的至少包括所述第一驾驶模式的一部分驾驶模式，基于所述第一划分线与所述第二划分线是否一致的判定结果以及在两个所述第二划分线之间是否存在偏离的判定结果，来决定所述驾驶模式，并且决定是否参照所述地图信息，在执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式时，在参照所述地图信息的第一状态与不参照所述地图信息的第二状态下使能够由所述驾驶控制执行的驾驶支援的内容不同。

14、(11)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别包括与所述车辆的行驶车道相关的第一划分线的所述车辆的周边状况，基于所述车辆的位置信息，从地图信息识别与所述车辆的周边的车道相关的第二划分线，基于识别出的结果，执行控制所述车辆的转向和速度中的一方或两方的驾驶控制，将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式以及与所述第一驾驶模式相比对所述车辆的乘员布置的任务较为重度的第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，利用所述驾驶控制来控制所述多个驾驶模式中的至少包括所述第一驾驶模式的一部分驾驶模式，基于所述第一划分线与所述第二划分线是否一致的判定结果以及在两个所述第二划分线之间是否存在偏离的判定结果，来决定所述驾驶模式，并且决定是否参照所述地图信息，在执行基于所述第一划分线的所述第一驾驶模式时，在参照所述地图信息的第一状态与不参照所述地图信息的第二状态下使能够由所述驾驶控制执行的驾驶支援的内容不同。

15、根据上述(1)～(11)的方案，能够向车辆的乘员提供更适当的驾驶支援。