1.一种交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，通过以下方式判断是否需要在限制区域内停车：
3.根据权利要求2所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，该方法还包括：
4.根据权利要求3所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：对允许变道车道预测是否需要主体车辆为保持跟车距离而在限制区域内停车，并筛选出否定车道；
5.根据权利要求4所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：进一步根据车辆类型判断是否需要额外间隙，当需要额外间隙时，所述车辆全身包含额外间隙。
6.根据权利要求5所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：在满足与目标车辆跟车距离的前提下能够全身不停留离开限制区域时，继续获取交通信号灯可通行时间的预期时间长度、限制区域长度和当前车速，根据前述数据判断主体车辆是否能够在预期时间长度内全身离开限制区域，若是，则做出不等待决定，否则做出等待决定。
7.一种交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，包括数据获取模块、计算机和执行系统；
8.根据权利要求7所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，所述的限制区域为严禁停车的区域；
9.根据权利要求8所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，所述的数据获取模块包括用于检测交通标志和信号，道路特征和交通状况以及所述前车动态的一个或多个传感器；
10.根据权利要求9所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，所述的数据获取模块还包括用于接收交通信息的第一通信系统；