车辆的控制方法、整车控制器及车辆与流程

本公开涉及工程机械，尤其是一种车辆的控制方法、整车控制器及车辆。

背景技术：

1、车辆在行驶过程中，通常会因为各种情况而发生驻车。

2、相关技术中，整车控制器在接收到车辆的驻车指令的情况下，会立即将驻车指令发送到车辆的电机驱动器，以便电机驱动器根据电机转速传感器返回的转速值进行车轮的转速控制，在车轮的转速小于或等于某一设定值后立即关闭车辆的抱闸开关以实现驻车。

技术实现思路

1、相关技术中的方式下，在关闭车辆的抱闸开关时，虽然车轮的转速被控制为一较小值，但由于车辆行驶惯性的影响，车辆的车速可能仍然较大，导致车辆的车速和车轮的圆周速度之间的差异较大，进而导致车辆在驻车时可能会发生侧滑、甩尾等现象，从而导致车辆驻车时的安全性较低。

2、为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。

3、根据本公开实施例的一方面，提供一种车辆的控制方法，包括：响应于车辆的驻车指令，执行第一控制，所述第一控制包括在第一预设时间内控制所述车辆的抱闸开关保持开启，并控制所述车辆的电机产生第一反向制动力以降低所述车辆的滑移率；在所述车辆的滑移率降低至小于或等于目标阈值后，关闭所述车辆的抱闸开关。

4、在一些实施例中，响应于所述驻车指令，在所述车辆的滑移率大于第一阈值的情况下，执行所述第一控制，所述目标阈值小于所述第一阈值。

5、在一些实施例中，所述方法还包括：在执行所述第一控制后所述车辆的滑移率仍大于所述第一阈值的情况下，执行至少一次第二控制，以使得所述车辆的滑移率小于或等于所述第一阈值；其中，所述第二控制包括在第二预设时间内控制所述抱闸开关交替开启和关闭，并控制所述车辆的电机产生第二反向制动力以降低所述车辆的滑移率，所述第二反向制动力大于所述第一反向制动力。

6、在一些实施例中，至少一次所述第二控制包括多次所述第二控制；在相邻的两次所述第二控制中，后一次所述第二控制后所述车辆的滑移率小于前一次所述第二控制后所述车辆的滑移率，且后一次所述第二控制中的所述第二反向制动力大于前一次所述第二控制中的所述第二反向制动力。

7、在一些实施例中，至少一次所述第二控制包括多次所述第二控制，多次所述第二控制中的所述第二预设时间相同。

8、在一些实施例中，所述第二反向制动力小于或等于所述第一反向制动力的1.5倍。

9、在一些实施例中，所述方法还包括：在执行所述第一控制后所述车辆的滑移率大于所述目标阈值且小于或等于所述第一阈值的情况下，执行至少一次第三控制，以使得所述车辆的滑移率小于或等于所述目标阈值；其中，所述第三控制包括在第三预设时间内控制所述车辆的抱闸开关保持开启，并控制所述车辆的电机产生第三反向制动力以降低所述车辆的滑移率，所述第三反向制动力小于所述第一反向制动力。

10、在一些实施例中，至少一次所述第三控制包括多次所述第三控制；在相邻的两次所述第三控制中，后一次所述第三控制后所述车辆的滑移率小于前一次所述第三控制后所述车辆的滑移率，且后一次所述第三控制中的所述第三反向制动力小于前一次所述第三控制中的所述第三反向制动力。

11、在一些实施例中，多次所述第三控制仅包括两次所述第三控制，前一次所述第三控制后所述车辆的滑移率大于所述目标阈值且小于或等于第二阈值，后一次所述第三控制后所述车辆的滑移率小于或等于所述目标阈值，所述第一阈值和所述第二阈值之间的差值与所述第二阈值和所述目标阈值之间的差值相等。

12、在一些实施例中，1与所述第一阈值之间的差值、所述第一阈值和所述第二阈值之间的差值以及所述第二阈值和所述目标阈值之间的差值均相等。

13、在一些实施例中，在所述车辆的滑移率降低至小于或等于目标阈值后，关闭所述车辆的抱闸开关包括：在所述车辆的滑移率小于或等于所述目标阈值的情况下，控制所述车辆的电机不产生反向制动力并持续一段时间后，关闭所述车辆的抱闸开关。

14、在一些实施例中，所述第一阈值大于或等于70％且小于或等于85％，所述第一阈值和所述目标阈值之间的差值大于或等于15％且小于或等于30％。

15、在一些实施例中，所述抱闸开关交替开启的时间和关闭的时间相等。

16、在一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述车辆向前的行驶指令，在所述车辆的滑移率大于第一阈值的情况下，控制所述车辆的抱闸开关保持关闭。

17、在一些实施例中，所述车辆为作业车。

18、根据本公开实施例的另一方面，提供一种整车控制器，包括：被配置为执行上述任意一个实施例所述的方法的模块。

19、根据本公开实施例的又一方面，提供一种整车控制器，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。

20、根据本公开实施例的再一方面，提供一种车辆，包括：上述任意一个实施例所述的整车控制器。

21、根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。

22、本公开实施例中，响应于车辆的驻车指令，在第一预设时间内使车辆的抱闸开关保持开启，并使车辆的电机产生第一反向制动力以降低车辆的滑移率，在车辆的滑移率降低至小于或等于目标阈值后，再关闭车辆的抱闸开关。这种方式下，响应于车辆的驻车指令，并不会立即关闭车辆的抱闸开关，而是先控制车辆的电机产生第一反向制动力以使得车辆的滑移率降低至一个相对较小的值后再关闭车辆的抱闸开关，从而确保了在关闭车辆的抱闸开关时，车轮的滑动成分所占的比例(即车辆的滑移率)已经相对较小，即车辆的速度和车轮的速度之间的差异相对较小，减小了车辆在驻车时发生侧滑、甩尾等现象的可能性，提高了车辆驻车时的安全性。

23、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述驻车指令，在所述车辆的滑移率大于第一阈值的情况下，执行所述第一控制，所述目标阈值小于所述第一阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，至少一次所述第二控制包括多次所述第二控制；

5.根据权利要求3所述的方法，其中，至少一次所述第二控制包括多次所述第二控制，多次所述第二控制中的所述第二预设时间相同。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二反向制动力小于或等于所述第一反向制动力的1.5倍。

7.根据权利要求2-6任意一项所述的方法，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，至少一次所述第三控制包括多次所述第三控制；

9.根据权利要求8所述的方法，其中，多次所述第三控制仅包括两次所述第三控制，前一次所述第三控制后所述车辆的滑移率大于所述目标阈值且小于或等于第二阈值，后一次所述第三控制后所述车辆的滑移率小于或等于所述目标阈值，所述第一阈值和所述第二阈值之间的差值与所述第二阈值和所述目标阈值之间的差值相等。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，1与所述第一阈值之间的差值、所述第一阈值和所述第二阈值之间的差值以及所述第二阈值和所述目标阈值之间的差值均相等。

11.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其中，在所述车辆的滑移率降低至小于或等于目标阈值后，关闭所述车辆的抱闸开关包括：

12.根据权利要求2-6任意一项所述的方法，其中，所述第一阈值大于或等于70％且小于或等于85％，所述第一阈值和所述目标阈值之间的差值大于或等于15％且小于或等于30％。

13.根据权利要求3-6任意一项所述的方法，其中，所述抱闸开关交替开启的时间和关闭的时间相等。

14.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，还包括：

15.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其中，所述车辆为作业车。

16.一种整车控制器，包括：被配置为执行权利要求1-15任意一项所述的方法的模块。

17.一种整车控制器，包括：

18.一种车辆，包括：

19.一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-15任意一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种车辆的控制方法、整车控制器及车辆，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：响应于车辆的驻车指令，执行第一控制，所述第一控制包括在第一预设时间内控制所述车辆的抱闸开关保持开启，并控制所述车辆的电机产生第一反向制动力以降低所述车辆的滑移率；在所述车辆的滑移率降低至小于或等于目标阈值后，关闭所述车辆的抱闸开关。

技术研发人员：倪辉,张勇,高志刚,李修然,张衢
受保护的技术使用者：徐工消防安全装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1