1.一种考虑电机故障的四轮轮毂电机驱动车辆节能扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的考虑电机故障的四轮轮毂电机驱动车辆节能扭矩分配方法，其特征在于，所述s2中电机故障模式类别包括正常模式、完全失效模式和性能限制模式；
3.根据权利要求2所述的考虑电机故障的四轮轮毂电机驱动车辆节能扭矩分配方法，其特征在于，所述正常模式的控制方法为：按照正常控制状态进行控制，四个电机的扭矩为电机最大扭矩，并进入节能分配策略优化目标函数及约束模块进行目标优化；
4.根据权利要求1所述的考虑电机故障的四轮轮毂电机驱动车辆节能扭矩分配方法，其特征在于，所述s3中节能分配策略优化目标函数及约束模块的目标函数和约束条件公式为：
5.根据权利要求4所述的考虑电机故障的四轮轮毂电机驱动车辆节能扭矩分配方法，其特征在于，所述s4中优化求解模块的最终优化分配问题，简化为以tfr、trl和trr为坐标轴的空间平面优化问题，为满足所述约束条件的优化求解空间集内的最优三维空间坐标点pbest，公式为：
6.根据权利要求5所述的考虑电机故障的四轮轮毂电机驱动车辆节能扭矩分配方法，其特征在于，所述优化求解采用在线遍历优化，包括以下分步骤：