一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质与流程

本发明涉及教练车控制的，尤其是涉及一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、目前，随着汽车行业的发展，驾校的报考人数也越来越多，随着近年新能源汽车的爆发式增长，新能源教练车逐步取代燃油教练车，当前，自动档报考人数逐渐赶超手动档报考人数，对于驾校来说，需要重新购置新的自动档教练车来满足学员的训练需求，随着手动档报考人数的减少，还需要逐步淘汰手动档教练车，则自动档车辆购置与手动档车辆淘汰之间提高了驾校的更新成本，不利于驾校的快速转型。

2、现有的自动档驾考车和手动档驾考车的离合器、变速箱等机械结构存在差异，限值了手动档驾考车和自动档驾考车的适用范围，随着自动档驾驶的报考人数增多，手动档驾考车辆存在使用率下降、用车时长不足的缺陷。

技术实现思路

1、为了提高手动档驾考车辆的使用率，本技术提供一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质。

2、第一方面，本技术的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

3、一种教练车的换档模式切换控制方法，包括：

4、获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；

5、根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；

6、根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；

7、当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。

8、通过采用上述技术方案，结合教练车的上电状态来判断当前驾驶模式，并对当前驾驶模式进行分类控制，根据当前驾驶模式的不同分别进行相应的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行模式匹配和控制参数调节，提高每个驾驶模式下的控制参数调节准确性，并判断当前驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当满足模式切换条件时对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并按照切换结果生成驾驶控制策略对教练车进行控制，在同一辆手动档教练车上进行自动档驾驶模式和手动档驾驶模式的切换，来扩大手动档教练车的适用范围，提高手动档驾考车辆的使用率。

9、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式之前，还包括：

10、分别获取教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令，根据所述切换按钮和所述教学机器人的优先级推选最优模式切换指令；

11、将所述最优模式切换指令输入到预设的整车控制器中，判断所述最优模式切换指令是否满足教练车的模式切换条件；

12、若是，则将教练车的当前驾驶模式切换至所述最优模式切换指令对应的最优驾驶模式，对应调整当前驾驶模式的上电状态为最优驾驶模式对应的最优上电状态。

13、通过采用上述技术方案，按照教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令的推选结果来获取最优模式切换指令，提高教练车的模式控制优先性，通过预设的整车控制器对最优模式切换指令与教练车的模式切换条件进行匹配，并判断最优模式切换指令是否满足模式切换条件，有助于提高模式切换条件匹配的便捷性，当最优模式切换指令不满足教练车的模式切换条件时，则将当前驾驶模式切换至最优驾驶模式，并同步调整当前驾驶模式的上电状态为最优上电状态，进一步提高教练车的模式切换条件匹配适配性。

14、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，具体包括：

15、获取所述最佳上电状态对应的上电状态信息，根据所述上电状态信息分析教练车是否存在点火抖动状态；

16、若是，则获取教练车的电机转速，根据所述电机转速和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为手动档驾驶模式；

17、若否，则获取教练车的电机转矩，根据所述电机转矩和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为自动档驾驶模式。

18、通过采用上述技术方案，按照最佳上电状态分析教练车是否存在点火抖动，结合教练车的点火抖动状态来提高教练车驾驶模式的分析准确性，并结合教练车的电机转速和对应的点火抖动状态将当前驾驶模式定位为手动档驾驶模式，结合电机转矩和点火抖动状态将当前驾驶模式定位为自动档驾驶模式，从而得到教练车的完整驾驶模式判断过程，提高驾驶模式的判断准确性。

19、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，具体包括：

20、当所述当前驾驶模式为手动档驾驶模式时，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，生成手动档驾驶模式的模拟点火控制参数；

21、将当前驾驶模式的档位切换模式调整至多档位换档模式，生成手动档驾驶模式的多档位切换控制参数；

22、将当前驾驶模式的动力生成模式调整为离合控制启动，生成手动档驾驶模式的动力控制参数；

23、将所述模拟点火控制参数、多档位切换控制参数、动力控制参数分别与手动档驾驶模式进行模式匹配，得到手动档驾驶模式的手动档驾驶控制参数。

24、通过采用上述技术方案，在手动档驾驶模式下，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，通过模拟点火控制参数将手动档和自动档驾驶模式进行点火模式区分，并将手动档驾驶模式的档位控制切换为多档位换档模式，将动力生成模式调整为离合控制启动，从而能得到符合手动档驾驶模式的关联驾驶参数，提高教练车在模式切换后的驾驶参数与驾驶模式的适配性。

25、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，还包括：

26、当所述当前驾驶模式为自动档驾驶模式时，获取教练车的电机输出转矩和车辆抖动状态；

27、根据所述电机输出转矩和所述车辆抖动状态，调节教练车的点火模式为无抖动点火，生成自动档驾驶模式的点火控制参数；

28、获取自动档驾驶模式的换档杆切换器的限位信息，根据所述限位信息调节教练车的档位切换模式为限位切换，得到自动档驾驶模式的限位切换控制参数；

29、获取自动档驾驶模式对应的离合运行状态，将所述离合运行状态调整为无离合控制启动，得到自动档驾驶模式的动力控制参数；

30、将所述点火控制参数、所述限位切换控制参数和所述动力控制参数分别与所述自动档驾驶模式进行模式匹配，得到自动档驾驶模式的自动档驾驶控制参数。

31、通过采用上述技术方案，在自动档驾驶模式下，将教练车的上下电点火模式调整为无抖动点火，通过点火控制参数将手动档和自动档驾驶模式进行点火模式区分，并将自动档驾驶模式的离合进行限制，将教练车的档位控制切换为限位切换，将动力生成模式调整为无离合控制启动，从而能得到符合自动档驾驶模式的关联驾驶参数，进一步提高教练车在模式切换后的驾驶参数与驾驶模式的适配性。

32、第二方面，本技术的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

33、一种教练车的换档模式切换控制系统，包括：

34、数据获取模块，用于获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；

35、参数调节模块，用于根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；

36、条件判断模块，用于根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；

37、模式切换模块，用于当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略

38、通过采用上述技术方案，结合教练车的上电状态来判断当前驾驶模式，并对当前驾驶模式进行分类控制，根据当前驾驶模式的不同分别进行相应的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行模式匹配和控制参数调节，提高每个驾驶模式下的控制参数调节准确性，并判断当前驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当满足模式切换条件时对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并按照切换结果生成驾驶控制策略对教练车进行控制，在同一部手动档教练车上进行自动档驾驶模式和手动档驾驶模式的切换，来扩大手动档教练车的适用范围，提高手动档驾考车辆的使用率。

39、第三方面，本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

40、一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述教练车的换档模式切换控制方法的步骤。

41、第四方面，本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

42、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述教练车的换档模式切换控制方法的步骤。

43、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

44、1、本技术应用于新能源手动档教练车，通过软件和硬件结合的方式在手动档与自动档之间进行档位切换，实现手动档教练车切换为自动档教练车的目的，实现一车多用，即可用于手动档教学也可用于自动档教学，降低驾校的运营成本、提高市场竞争力；

45、2、结合教练车的上电状态来判断当前驾驶模式，并对当前驾驶模式进行分类控制，根据当前驾驶模式的不同分别进行相应的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行模式匹配和控制参数调节，提高每个驾驶模式下的控制参数调节准确性，并判断当前驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当满足模式切换条件时对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并按照切换结果生成驾驶控制策略对教练车进行控制，在同一部手动档教练车上进行自动档驾驶模式和手动档驾驶模式的切换，来扩大手动档教练车的适用范围，提高手动档驾考车辆的使用率；

46、3、按照教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令的推选结果来获取最优模式切换指令，提高教练车的模式控制优先性，通过预设的整车控制器对最优模式切换指令与教练车的模式切换条件进行匹配，并判断最优模式切换指令是否满足模式切换条件，有助于提高模式切换条件匹配的便捷性，当最优模式切换指令不满足教练车的模式切换条件时，则将当前驾驶模式切换至最优驾驶模式，并同步调整当前驾驶模式的上电状态为最优上电状态，进一步提高教练车的模式切换条件匹配适配性；