1.一种基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其利用车辆侧边的超声波雷达的探测数据对障碍物的位置进行精准定位，进而实现对空闲车位进行识别，其特征在于，所述车位搜索方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其特征在于：步骤s1中，惯性传感器用于检测车辆行驶过程的速度、加速度和转角信号，数据格式如下(vt，at，βt)；步骤s3中，车辆的行驶距离xt的计算公式如下：
3.如权利要求1所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其特征在于：步骤s41中，上升沿信号和下降沿信号的判断方法如下：
4.如权利要求1所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其特征在于：步骤s3中，常规障碍物和超宽障碍物的划分方法如下：
5.如权利要求1所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其特征在于：步骤s44中，采用最小二乘法或b样条曲线拟合方法对离散的信号点进行拟合，得到对应的拟合曲线。
6.如权利要求1所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其特征在于：步骤s5中，精确前角点bj′和精确后角点c′j的更新过程如下：
7.如权利要求6所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法，其特征在于：步骤s6中，虚拟角点dj的生成方法如下：
8.一种基于侧边超声波雷达的车位搜索模块，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行计算机程序时，实现如权利要求1-7中任意一项所述的基于侧边超声波雷达的车位搜索方法的步骤，识别出目标区域中的空闲车位。
9.一种自动泊车方法，其特征在于，其包括如下步骤：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆的控制系统内集成有能够驱动车辆自动泊车的计算机程序，所述计算机程序执行时，实现如权利要求9所述的自动泊车方法。