一种具有液压悬架和举升功能的重载AGV用差速舵轮的制作方法

本发明涉及差速舵轮，尤其涉及一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮。

背景技术：

1、agv(automated guided vehicle)，也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。对于agv要实现物料的自动运输，需要具有驱动系统和移栽两套系统。

2、对于重工行业，通常要求agv承载在10t以上。为满足承载要求，需要提高单个驱动轮的承载能力。对于重载agv，由于负载重，为克服车间地面的不平整的问题，要求agv需要具有悬架功能。

3、1)重载agv通常采用驱动和移栽两套系统，举升系统实现物料工装脱离地面，驱动系统实现物料的搬运。

4、2)对于重载agv，由于空载和满载时，agv承载差距较大，普通的螺旋弹簧悬架无法满足使用要求，通常重载agv没有悬架。由于地面不平，将导致agv个别轮子悬空，从而引起agv定位精度差的问题。

5、对于重载agv，为满足承载要求，通常采用多组普通舵轮或舵轮+承载脚轮的方案。多组舵轮方案存在成本高、布置困难的问题；舵轮+承载脚轮方案虽然能够降低成本，仍存在多轮组布置困难问题，必须添加悬架，保证各轮子受力均衡。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，包括：悬架液压组件、驱动机构组件、驱动框架、驱动轮和液压铰接座；

4、所述驱动机构组件安装在驱动框架上，所述驱动机构组件的驱动端与驱动轮连接，所述驱动框架通过液压铰接座与悬架液压组件相连；

5、所述悬架液压组件包括液压缸阻转底座、阻转导套、阻转导轴、回转轴承和液压缸；

6、所述液压缸的活塞杆与回转轴承相连，所述阻转导轴的一端固定在液压缸的活塞杆上，所述阻转导套固定在液压缸阻转底座上，液压缸阻转底座固定在液压缸缸筒外侧，所述阻转导轴的另一端竖直活动贯穿于阻转导套。

7、优选地，所述驱动机构组件包括驱动电机、驱动减速器、驱动链条、主动链轮、从动链轮和驱动轮轴，所述驱动电机的驱动端与驱动减速器的被驱动端连接，所述驱动减速机固定在驱动框架上，所述主动链轮固定安装在驱动减速机的驱动端，所述主动链轮通过驱动链条与从动链轮相连，所述从动链轮固定在驱动轮上，所述驱动轮转动安装在驱动轮轴上，所述驱动轮轴固定安装在驱动框架上。

8、优选地，所述液压缸包括液压缸活塞杆、液压缸缸筒和液压缸活塞组件，所述液压缸活塞杆的一端与回转轴承连接，另一端设置在液压缸缸筒内部，所述液压缸活塞组件设置在液压缸活塞杆位于液压缸缸筒内部的一端，所述液压缸阻转底座固定在液压缸缸筒的外侧。

9、优选地，所述液压缸缸筒的外侧安装有铰接轴，所述铰接轴的外侧通过液压缸铰接轴承转动连接液压铰接座，所述液压铰接座与驱动框架相连。

10、优选地，所述液压缸活塞杆外侧远离液压缸缸筒的一侧安装有支撑座，所述阻转导轴的一端固定安装在支撑座的底部。

11、优选地，所述支撑座底部的一侧安装有编码器，所述编码器的驱动端安装有编码器齿轮，所述编码器齿轮的外侧与回转轴承的外齿圈相啮合。

12、优选地，所述驱动轮的内孔通过锁紧螺母安装有驱动轴承，所述驱动轴承的内圈通过锁紧螺母与驱动轮轴的外侧固定连接。

13、优选地，所述旋转驱动机构组件和驱动轮设置有两组，分别设置在驱动框架的两侧。

14、优选地，所述阻转导套和阻转导轴均设置有四个，四个所述阻转导套分别安装在液压缸阻转底座的四角，四个所述阻转导轴分别安装在支撑座的底部四角，且四个所述阻转导轴的另一端均竖直活动贯穿于相应的阻转导套。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

16、本发明采用液压缸替代现有技术中的悬架弹簧，解决了重载agv悬架弹簧选型困难的问题，对于重载agv，在满载和空载的工况下，驱动轮承载相差较大，如果选用普通螺旋弹簧作为悬架，将导致agv高度在空载和满载时高度相差较大，无法满足使用要求，而采用液压缸作为悬架，通过调整液压油的压力，可控制agv的高度在满载和空载的工况下保持不变，同时，采用液压悬架，液压缸既可以作为悬架弹簧又具有举升功能，agv不需要单独设计举升模块，大大节约了成本和空间。

技术特征：

1.一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于，包括：悬架液压组件、驱动机构组件、驱动框架、驱动轮和液压铰接座；

2.根据权利要求1所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述驱动机构组件包括驱动电机、驱动减速器、驱动链条、主动链轮、从动链轮和驱动轮轴，所述驱动电机的驱动端与驱动减速器的被驱动端连接，所述驱动减速机固定在驱动框架上，所述主动链轮固定安装在驱动减速机的驱动端，所述主动链轮通过驱动链条与从动链轮相连，所述从动链轮固定在驱动轮上，所述驱动轮转动安装在驱动轮轴上，所述驱动轮轴固定安装在驱动框架上。

3.根据权利要求1所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述液压缸包括液压缸活塞杆、液压缸缸筒和液压缸活塞组件，所述液压缸活塞杆的一端与回转轴承连接，另一端设置在液压缸缸筒内部，所述液压缸活塞组件设置在液压缸活塞杆位于液压缸缸筒内部的一端，所述液压缸阻转底座固定在液压缸缸筒的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述液压缸缸筒的外侧安装有铰接轴，所述铰接轴的外侧通过液压缸铰接轴承转动连接液压铰接座，所述液压铰接座与驱动框架相连。

5.根据权利要求3所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述液压缸活塞杆外侧远离液压缸缸筒的一侧安装有支撑座，所述阻转导轴的一端固定安装在支撑座的底部。

6.根据权利要求5所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述支撑座底部的一侧安装有编码器，所述编码器的驱动端安装有编码器齿轮，所述编码器齿轮的外侧与回转轴承外齿圈相啮合。

7.根据权利要求2所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述驱动轮的内孔通过锁紧螺母安装有驱动轴承，所述驱动轴承的内圈通过锁紧螺母与驱动轮轴的外侧固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述驱动机构组件和驱动轮设置有两组，分别设置在驱动框架的两侧。

9.根据权利要求5所述的一种具有液压悬架和举升功能的重载agv用差速舵轮，其特征在于：所述阻转导套和阻转导轴均设置有四个，四个所述阻转导套分别安装在液压缸阻转底座的四角，四个所述阻转导轴分别安装在支撑座的底部四角，且四个所述阻转导轴的另一端均竖直活动贯穿于相应的阻转导套。

技术总结
本发明涉及差速舵轮技术领域，公开了一种具有液压悬架和举升功能的重载AGV用差速舵轮，包括：悬架液压组件、旋转驱动机构组件、驱动框架、驱动轮和液压铰接座；所述旋转驱动机构组件安装在驱动框架上，所述旋转驱动机构组件的驱动端与驱动轮连接，所述驱动框架通过液压铰接座与悬架液压组件相连；所述悬架液压组件包括液压缸阻转底座、阻转导套、阻转导轴、回转轴承和液压缸；所述液压缸的活塞杆与回转轴承相连。本发明采用液压缸替代现有技术中的悬架弹簧，通过调整液压油的压力，可控制AGV的高度在满载和空载的工况下保持不变，同时，采用液压悬架，液压缸既可以作为悬架弹簧又具有举升功能，AGV不需要单独设计举升模块，大大节约了成本和空间。

技术研发人员：张凡成,李波,周德山
受保护的技术使用者：南京欧米麦克机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12