障碍物选取方法、装置及设备与流程

本申请涉及自动驾驶，具体地涉及一种障碍物选取方法、装置及设备。

背景技术：

1、车辆在执行自动驾驶功能时，需要对车辆周边障碍物进行感知，并规划路线对障碍物进行避让。在感知到障碍物后，一般通过动态障碍物和静态障碍物对其进行划分，并针对动态障碍物重新规划路线。

2、但是，当车辆周边环境较为复杂，存在障碍物数量较多时，针对全部动态障碍物来重新规划路线会消耗算法运行时间，造成感知信息输出延迟等问题。同时也容易因为识别不稳定造成障碍物动静态判断错误的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种障碍物选取方法、装置及设备，用以解决现有技术中障碍物选取不当的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物选取方法，包括：

3、确定车辆的行驶轨迹；

4、间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

5、根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

6、当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

7、可选的，所述间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，包括：

8、基于自车建立目标坐标系；

9、在所述目标坐标系下确定障碍物包围框角点坐标位置，以及障碍物中心点位置。

10、可选的，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，包括：

11、当采集到同一待判断障碍物的次数低于预设的次数阈值时，确定该待判断障碍物不会对车辆的正常行驶造成影响。

12、可选的，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，所述方法还包括：

13、确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上；

14、当待判断障碍物处于车辆的行驶轨迹时，确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

15、可选的，所述确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，包括：建立目标坐标系

16、在所述目标坐标系下，根据所述障碍物信息中所述障碍物包围框角点的横向坐标和纵向坐标，确定待判断障碍物与车辆的第一最小横向距离；

17、当所述待判断障碍物与车辆间的第一最小横向距离小于距离阈值时，确定所述待判断障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

18、可选的，确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，所述方法还包括：

19、当待判断障碍物未处于车辆的行驶轨迹时，根据所述行驶轨迹确定车辆是否处于弯道；

20、当车辆处于弯道时，确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，如果所述待判断障碍物在横向方向和/或纵向方向上靠近车辆，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响；

21、当车辆未处于弯道时，确定待判断障碍物是否在横向方向上靠近车辆，如果所述待判断障碍物在横向方向上靠近车辆，则确定障碍物会对车辆的正常行驶造成影响。

22、可选的，所述确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，包括：

23、在所述目标坐标系下，根据所述障碍物信息中所述障碍物包围框的横向坐标和纵向坐标，确定待判断障碍物与车辆的第一最小横向距离和第一最小纵向距离；

24、当所述第一最小横向距离与上一周期所确定的第二最小横向距离间的差值小于零，和/或，所述第一最小纵向距离与上一周期所确定的第二最小纵向距离间的差值小于零，则确定待判断障碍物在横向方向和/或纵向方向上靠近车辆。

25、可选的，所述方法还包括：

26、当根据所述障碍物信息确定所述待判断障碍物运动状态发生变化时，通过预设的第一时间或第二时间对所述待判断障碍物运动状态是否发生实际变化进行验证；

27、其中，所述第一时间为所述待判断障碍物从静态变为动态所需的时间；

28、所述第二时间为所述待判断障碍物从动态变为静态所需的时间。

29、第二方面，本发明实施例提供了一种障碍物选取装置，所述装置包括：

30、第一确定模块，确定车辆的行驶轨迹；

31、采集模块，间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

32、第二确定模块，根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；

33、输出模块，当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

34、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

35、至少一个处理器；以及

36、与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

37、所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面任一项所述的方法。

38、第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面任一项所述的方法。

39、本发明实施例通过单激光雷达实现对障碍物的采集，以及动静态的判断，通过设置合理的条件过滤掉一部分对自车运行没有危险的障碍物，无需计算其速度，也不需要对其行进轨迹进行预测，减少程序运行耗时，提高车辆稳定性，降低碰撞风险。同时在输出对障碍物的判断结果前进行防抖动判断，避免识别不稳定跟丢障碍物。

技术特征：

1.一种障碍物选取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，包括：建立目标坐标系

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定待判断障碍物是否在横向方向或纵向方向上靠近车辆，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种障碍物选取装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体地涉及一种障碍物选取方法、装置及设备。一种障碍物选取方法，包括：确定车辆的行驶轨迹；间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

技术研发人员：苏妙格,陆镱升,蒋祖坚,李天辉
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17