基于可移动供电车的充电方法、装置、介质及设备与流程

所属的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。根据本技术的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。其中，储存器存储有程序代码，程序代码可以被处理器执行，使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(ram)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(rom)。储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。在本技术的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本技术的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。此外，上述附图仅是根据本技术示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

背景技术：

1、在现代社会，汽车已经进入到了千家万户，随着汽车行业的发展，电动汽车应运而生，电动汽车是新能源汽车的一种，是一种零排放的交通工具，具有无污染，零排放等优势。有电动汽车，必然会有与之配套的充电装置，例如充电桩等。现有技术中，在停车场，充电桩设置的数量往往不多，而且容易发生设置充电桩的车位被其他非充电汽车占用的情况，使得充电汽车无法正常使用充电桩。尤其是在车多的场合，电动汽车的充电问题会尤为突出。由此，可移动供电车应运而生，而可移动供电车完成充电后需返回充电桩进行蓄电，此时需要规划路径，并避开障碍物，为了实现可移动供电车的快速返回，所以，亟需一种高效的障碍物确定方法。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本技术提供一种基于可移动供电车的充电方法、装置、介质及设备，至少部分解决现有技术中存在的问题。

2、在本技术的一方面，提供一种基于可移动供电车的充电方法，该方法包括如下步骤：

3、s100，根据可移动供电车的图像获取设备和目标车辆的车牌确定可移动供电车适配于目标车辆的目标充电位姿；

4、s200，控制可移动供电车根据所述目标充电位姿对目标车辆进行充电；

5、s300，响应于接收到目标车辆的充电完成通知，获取由可移动供电车设置的激光雷达设备产生的点云数据；其中，所述可移动供电车激光雷达设备设置在可移动供电车面向目标车辆的一侧；激光雷达设备的应用范围为目标车辆车头的预设位置；可移动供电车面向目标车辆的一侧为平面；目标车辆充电时车头与可移动供电车的距离小于预设距离阈值；

6、s400，若所述点云数据内存在目标点云团，则获取目标点云团距离列表集j＝(j1，j2，…，ji，…，jn)；i＝1，2，…，n；其中，n为目标点云团的数量；ji为第i个目标点云团对应的距离列表；ji＝(ji1，ji2，…，jij，…，jim)；j＝1，2，…，m；m为第i个目标点云团包含的点云数据的数量；jij为i个目标点云团中的第j个点云数据距离第i个目标点云团的中心点的距离；目标点云团的点云数据的数量大于第一数量阈值且小于第二数量阈值；目标点云团的点云数据对应的高度小于目标车辆的车牌上沿高度且大于目标车辆的车牌下沿高度；

7、s500，根据j，得到目标点云团平均距离集p＝(p1，p2，…，pi，…，pn)；其中，pi为第i个目标点云团对应的平均距离；pi＝avg(ji)；avg()为预设的平均值确定函数；

8、s600，若pi小于预设的平均距离阈值，则确定pi对应的目标点云团为噪声；

9、s700，控制可移动供电车规划移动路径，并根据所述移动路径移动至可移动供电车仓；其中，路径规划时确定为噪声的目标点云团作为非障碍物。

10、在本技术的第二方面，提供一种基于可移动供电车的充电装置，其特征在于，所述装置包括：

11、调整单元，用于根据目标车辆的车牌位置调整可移动供电车的位姿，得到可移动供电车适配于目标车辆的目标充电位姿；

12、充电单元，用于控制所述可移动供电车根据所述目标充电位姿对目标车辆进行充电；

13、点云数据获取单元，用于响应于接收到目标车辆的充电完成通知，获取由可移动供电车设置的激光雷达设备产生的点云数据；其中，所述可移动供电车激光雷达设备设置在可移动供电车面向目标车辆的一侧；激光雷达设备的应用范围为目标车辆车头的预设位置；可移动供电车面向目标车辆的一侧为平面；目标车辆充电时车头与可移动供电车的距离小于预设距离阈值；

14、距离获取单元，用于若所述点云数据内存在目标点云团，则获取目标点云团距离列表集j＝(j1，j2，…，ji，…，jn)；i＝1，2，…，n；其中，n为目标点云团的数量；ji为第i个目标点云团对应的距离列表；ji＝(ji1，ji2，…，jij，…，jim)；j＝1，2，…，m；m为第i个目标点云团包含的点云数据的数量；jij为i个目标点云团中的第j个点云数据距离第i个目标点云团的中心点的距离；目标点云团的点云数据的数量大于第一数量阈值且小于第二数量阈值；目标点云团的点云数据对应的高度小于目标车辆的车牌上沿高度且大于目标车辆的车牌下沿高度；

15、平均距离获取单元，用于根据j，得到目标点云团平均距离集p＝(p1，p2，…，pi，…，pn)；其中，pi为第i个目标点云团对应的平均距离；pi＝avg(ji)；avg()为预设的平均值确定函数；

16、噪声确定单元，用于若pi小于预设的平均距离阈值，则确定pi对应的目标点云团为噪声；

17、移动单元，用于控制可移动供电车规划移动路径，并根据所述移动路径移动至可移动供电车仓；其中，路径规划时确定为噪声的目标点云团作为非障碍物。

18、在本技术的第三方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现前述基于可移动供电车的充电方法。

19、在本技术的第四方面，提供一种电子设备，包括处理器和上述非瞬时性计算机可读存储介质。

20、本技术至少具有以下有益效果：

21、本技术提供的基于可移动供电车的充电方法，首先可移动供电车的图像获取设备和目标车辆的车牌确定可移动供电车适配于目标车辆的目标充电位姿；其次，控制可移动供电车根据所述目标充电位姿对目标车辆进行充电。在目标车辆完成充电后，可移动供电车应该回到其对应的位置，此时需要进行路径规划，首先获取由可移动供电车设置的激光雷达设备产生的点云数据，这里，可移动供电车面向目标车辆的一侧为平面，且在可移动供电车面向目标车辆的一侧设置有记挂该雷达设备，该激光雷达设备的应用范围为目标车辆车头的预设位置。根据上述激光雷达设备获取若干点云数据。然后，若所述点云数据内存在目标点云团，则获取目标点云团距离列表集j，这里，目标点云团的点云数据的数量大于第一数量阈值且小于第二数量阈值；目标点云团的点云数据对应的高度小于目标车辆的车牌上沿高度且大于目标车辆的车牌下沿高度。根据j，得到目标点云团平均距离集p，最后，若pi小于预设的平均距离阈值，则确定pi对应的目标点云团为非障碍物。这里，由于鬼影(点云噪声-非真实物体)的点云数据的数量相对于实际物体的点云团的点云数据的数量较少，且较为集中。所以当pi小于预设的平均距离阈值，且其包含的点云数据的数据小于第二数量阈值，很可能为鬼影(点云噪声-非真实物体)，即非障碍物。本技术根据高发射率物体附近可能形成激光点云鬼影(汽车表面或者汽车牌照本身是高反射率物体，当激光束发送到目标物体上并发生反射时，返回的信号可能会经过多个路径传播回激光雷达设备。这其中包括了从目标物体直接反射回来的光，以及经过目标物体表面反射的光。此时激光束和反射信号之间就会出现多条光线的相交和干涉现象，从而形成鬼影)的原理，以及鬼影的点云数据的数量相对于实际物体的点云团的点云数据的数量较少，且较为集中的特性，获取属于目标车辆车牌高度范围内，且包含的点云数据较少的点云团中每一点云数据距离点云中心的距离，进而通过预设的距离阈值判断其是否为鬼影(非障碍物)，综合考虑了多重因素，得到的判断结果更精准。