基于双目视觉的自动泊车系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种基于双目视觉的自动泊车系统。
【背景技术】
[0002]随着科技的不断进步，汽车逐渐向智能化发展，声音提示及影响已经满足不了安全泊车的需求，更具智能化的自动泊车系统逐渐进入人们的视野。由于欧洲汽车制造业发展最早，汽车工业发展迅速，汽车保有量大幅提升，引发停车位紧张，从而导致了泊车难等问题，所以欧洲早在上个世纪八九十年代就开始了自动泊车方面的研究。此后，美日等国的大量研究人员开始关注自动泊车问题，我国在21世纪初期也开始开展该领域的研究工作。
[0003]自动泊车系统主要有人机交互系统、环境数据采集系统、中央处理器和控制策略执行系统四部分组成。人机交互系统显示车辆的环境情况，通过驾驶者是否启动泊车的操作，来决定是否启动自动泊车系统，并且实时显示车辆的泊车过程。环境数据采集系统用来确定车辆处于环境的位置，对于自动泊车系统而言，是非常重要的。为了使车辆可以准确泊车，需要如超声波传感器、陀螺仪、摄像头等传感器。中央处理器将采集都得环境信息数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围环境参数，依据以上参数计算判断车辆能否泊入该车位所提供的空间，做出自动泊车策略，生成相应的控制命令。执行机构接收到由控制命令产生的电信号，依据指令控制电动助力转向系统，进而控制车辆方向盘转动，与此同时，控制车辆的行驶速度，完成泊车操作。
[0004]就现有技术来看，大多自动泊车导航系统都采用超声波和红外线测距仪作为主要传感器，完成障碍物识别和网格地图绘制。近年来，随着计算机视觉的发展，图像处理开始在导航系统中得到应用，但主要用于车道线的跟踪和有色地标识别。本发明设计的自动泊车导航系统采用双目视觉和陀螺仪融合超声波传感器，实现对环境三维信息的感知，发现障碍物，建立环境模型，并估计车辆自身位置。
【发明内容】
[0005]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种基于双目视觉的自动泊车系统。
[0006]本发明的一种基于双目视觉的自动泊车系统，其特征在于:包括ARM控制器、显示模块、信号调理模块A、信号调理模块C、泊车控制模块、信号调理模块D、信号调理模块B、高分辨率摄像头A、陀螺仪传感器、超声波测距传感器、高分辨率摄像头B ;其中:
[0007]所述ARM控制器分别与所述显示模块、所述信号调理模块A、所述信号调理模块C、所述泊车控制模块、所述信号调理模块D、所述信号调理模块B相连，所述高分辨率摄像头A与所述信号调理模块A相连，所述陀螺仪传感器与所述信号调理模块C相连，所述超声波测距传感器与所述信号调理模块D相连，所述高分辨率摄像头B与所述信号调理模块B相连。
[0008]本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0009]附图1是本发明基于双目视觉的自动泊车系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]图1是本发明基于双目视觉的自动泊车系统的结构示意图，基于双目视觉的自动泊车系统包括ARM控制器1、显示模块2、信号调理模块A3、信号调理模块C4、泊车控制模块5、信号调理模块D6、信号调理模块B7、高分辨率摄像头A8、陀螺仪传感器9、超声波测距传感器10、高分辨率摄像头Bll ;其中:
[0011]所述ARM控制器I分别与所述显示模块2、所述信号调理模块A3、所述信号调理模块C4、所述泊车控制模块5、所述信号调理模块D6、所述信号调理模块B7相连，所述高分辨率摄像头AS与所述信号调理模块A3相连，所述陀螺仪传感器9与所述信号调理模块C4相连，所述超声波测距传感器10与所述信号调理模块D6相连，所述高分辨率摄像头Bll与所述信号调理模块B7相连。
【主权项】
1.一种基于双目视觉的自动泊车系统，其特征在于:包括ARM控制器(I)、显示模块(2)、信号调理模块A(3)、信号调理模块C(4)、泊车控制模块(5)、信号调理模块D(6)、信号调理模块B (7)、高分辨率摄像头A (8)、陀螺仪传感器(9)、超声波测距传感器(10)、高分辨率摄像头B(Il);其中: 所述ARM控制器(I)分别与所述显示模块(2)、所述信号调理模块A(3)、所述信号调理模块C (4)、所述泊车控制模块(5)、所述信号调理模块D (6)、所述信号调理模块B (7)相连，所述高分辨率摄像头A (8)与所述信号调理模块A (3)相连，所述陀螺仪传感器(9)与所述信号调理模块C (4)相连，所述超声波测距传感器(10)与所述信号调理模块D (6)相连，所述高分辨率摄像头B(Il)与所述信号调理模块B(7)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种基于双目视觉的自动泊车系统，属于自动控制技术领域。本发明的系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、显示模块(2)、信号调理模块A(3)、信号调理模块C(4)、泊车控制模块(5)、信号调理模块D(6)、信号调理模块B(7)、高分辨率摄像头A(8)、陀螺仪传感器(9)、超声波测距传感器(10)、高分辨率摄像头B(11)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】B60R1-00, B60W30-06
【公开号】CN104691410
【申请号】CN201310660961
【发明人】秦宏佳
【申请人】大连市沙河口区中小微企业服务中心
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月6日