用于检测车辆后方障碍物的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及路况检测技术领域，尤其涉及一种用于检测车辆后方障碍物的方法及
目.0
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展，汽车安全驾驶和便捷操作已成为汽车工业的主流发展趋势。众所周知，对于驾驶员而言，在驾车过程中存在很多视野盲区，这些视野盲区无疑成为驾驶员获取准确路面信息的最大障碍。就汽车后盲区而言，驾驶员在倒车过程中，如果不能够准确获取车后方的障碍物信息，可能会与汽车后方的障碍物发生碰撞，导致损坏汽车车身以及影响驾驶员人身安全。
【发明内容】
[0003]本发明的实施例提供一种用于检测车辆后方障碍物的方法及装置，能够准确检测车辆后方障碍物的距离信息，为车辆驾车提供安全保障。
[0004]为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案:
[0005]一种用于检测车辆后方障碍物的方法，包括:
[0006]从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像；
[0007]根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息；
[0008]将所述距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。
[0009]一种用于检测车辆后方障碍物的装置，包括:
[0010]图像提取单元，用于从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像；
[0011]距离确定单元，用于根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息；
[0012]信息发送单元，用于将所述距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。
[0013]本发明实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的方法及装置，当车辆后面有障碍物时，可以从摄像头采集到的图像中提取出条形激光器输出的采样线，并根据这些采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息，总体而言，本发明实施例可以较准确地识别车辆后方的障碍物，以及还可以确定车辆与障碍物的距离信息，为车辆驾驶提供安全保障。
【附图说明】
[0014]图1为本发明示例性实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的方法的流程图；
[0015]图2为本发明示例性实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的装置的结构框图；
[0016]图3为本发明示例性实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的系统的结构框图；
[0017]图4为本发明示例性实施例提供的一种摄像头与条形激光器的位置关系示意图；
[0018]图5为本发明不例性实施例提供的一应用场景不意图；
[0019]图6为本发明不例性实施例提供的另一应用场景不意图；
[0020]图7为本发明不例性实施例提供的另一应用场景不意图。
【具体实施方式】
[0021]在驾车过程中，驾驶员的视线范围和视线角度受限，导致很难发现车辆后方的障碍物，从而容易发生安全事故。本发明提供了一种用于检测车辆后面障碍物的方法、装置和系统，通过条形激光器输出的条形激光形成一个检测图像，当车辆后方有障碍物时，检测图像将可以成像在障碍物表面，摄像头可以采集到车辆后方的场景图像，该场景图像包括该检测图像，并将该图像传输给图像处理装置(例如，单片机)，以使该图像处理装置通过图像处理提取出检测图像，并通过激光三角法，计算出障碍物与车辆之间的距离信息，并将该距离信息发送给设置在车辆内的终端设备，例如，显示器，以使得该终端设备将距离信息展示给驾驶员，还可以通过语音播报等告知驾驶员，从而使驾驶员获得准确的障碍物信息。
[0022]下面结合附图对本发明实施例一种用于检测车辆后方障碍物的方法、装置和系统进行详细描述。
[0023]图1为本发明示例性实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的方法的流程图。如图1所示，一种用户检测车辆后方障碍物的方法，该方法包括:
[0024]步骤S110，从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像。
[0025]本发明实施例中，第一图像是在摄像头的视场范围内的车辆后方的场景图像，第二图像是条形激光器输出的采样线，即条形激光线条，形成的检测图像，该检测图像包括但不限于一条激光线条、十字结构激光线条或者网格状激光线条，当车辆后方有障碍物时，第二图像会成像在障碍物的表面，则第一图像局域将包括第二图像。
[0026]根据本发明的优选实施例，如图4所示，摄像头与条形激光器的底部固定在车身上，根据激光三角法原理，摄像头的中心线与条形激光器的中心线需形成一个锐角A，具体而言，第二图像是由设置在摄像头横向和纵向的多个条形激光器输出的采样线形成，且每个条形激光器的头部位置方向均偏向于摄像头，需要说明的是，图4中仅仅示意了条形激光器与摄像头的位置关系，不对条形激光器的个数、锐角A的大小、条形激光器与摄像头的距离形成限制。摄像头可以将采集到的第一图像发送给图像处理装置，例如，单片机或中央处理芯片等，该图像处理装置将所第一图像中提取出第二图像，具体地，从第一图像中提取第二图像可以包括:从第二图像中提取出与条形激光器的预置颜色一致，且长度大于或者等于第一预设像素值，且其宽度大于零像素小于或者等于第二预设像素值的采样线。
[0027]举例来说，条形激光器的预置颜色为红色，其RGB值分别为R = 200，G = 30，B =30，在从第二图像中提取第一图像时，首先需提取满足该RGB值的图像，其次，条形激光器输出的是激光线条，而该提取的图像中可以不仅包括线条，还可能有较多的噪声点、噪声光斑，要从含有大量噪声点、噪声光斑的图像中识别出有效的激光线条，可以通过对图像的长度和宽度进行限制，如上述限制其长度大于或者等于第一预设像素值，其宽度大于零像素小于或者等于第二预设像素值，比如，第一预设像素值=30个像素，第二预设像素值=10个像素，则上述提取的图像中长度满足大于或者等于30个像素值，宽度大于零个像素值小于或者等于10个像素值的图像为有效的激光线条，即为条形激光器输出的采样线形成的第二图像(或者检测图像)。
[0028]步骤S120，根据第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息。
[0029]在本步骤中，进一步可以包括:以所述采样线的像素点的坐标，通过激光三角法计算所述采样线中每个像素点与所述车辆的距离；将最小的距离确定为所述障碍物与车辆的距离信息。
[0030]下面参见如下示例，如图5所示，包括摄像头和条形激光器，还可以障碍物平面以及设置在摄像头前端的图像放大透镜，其中图像放大透镜的焦距为f，摄像头与图像放大透镜之间的中心距离为M，条形激光器输出的采样线在摄像头上的成像偏移其中心的距离为m，摄像头和条形激光器的中心线夹角为A，摄像头中心线与图像放大透镜的夹角为a，且a=90° -A，需要计算的距离为图像放大透镜与障碍物之间的距离L，可以通过如下等式计算出距离信息L:
[0031]L = M/ (cot a+m/f) = M/ (cot (90° -A) +m/f) = M/(tan (A)+m/f)…式(I)
[0032]下面通过如图6和图7所示的实施例，进一步举例说明。
[0033]图6为本发明示例性实施例提供的一应用场景示意图，图7为本发明示例性实施例提供的另一应用场景示意图。
[0034]如图6所示，以一条采样线为例，当车辆后方出现障碍物，且采样线未变形时，假设第二图像在摄像头310的光敏面成像大小为Yl XZl (可以是长为Y1，宽为Zl)，图6中所示采样线B的横坐标为X，则m = X-(Y1/2)，再结合式(I)即可计算出距离L。同样地，如图7所示，为车辆后方障碍物导致该采样线的横向形变的情况，采样线BI发生形变位置的像素点横坐标最大为xl，未发生形变处的横坐标为x2，根据m = X- (Y/2)，可以得到xl对应的ml值较大，x2对应的m2较小，基于ml和式(I)计算得到的LI值较大，则以LI作为一个距离。
[0035]需要说明的是，根据本发明优选实施例，对于竖直放置的柱体障碍物，例如，圆柱形障碍物或者方体障碍物，由于设置在摄像头纵向的条形激光器输出的采样线成像在这类障碍物上，是不会发生形