变的，从而无法准确地检测出该障碍物与车身的距离信息，因此，可以通过设置在摄像头横向的条形激光器输出的采样线进行检测；同理地，对于横向放置的障碍物，例如，横向放置的柱体障碍物，设置在摄像头横向的条形激光器输出的采样线成像在这类障碍物上，也是不会发生形变的，所以，可以通过设置在摄像头纵向的条形激光器输出的采样线进行检测；而对于形状比较复杂且没有规则的障碍物，则可以结合横向和纵向的条形激光器输出的采样线，对该障碍物进行检测，从而得到较准确的距离信息。
[0036]综上所述，如果为横向和纵向的多条采样线，与上述一条采样线的计算方法与过程相同，在此不再一一赘述，基于多条采样线并通过式(I)计算出多个距离后，可以通过比较多个距离，选择最小的距离作为障碍物与车辆的距离信息。步骤S130，将距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。
[0037]在本步骤中，可以将在步骤S120中计算得到的距离信息发送给终端设备，例如，车辆内的显示器，以在终端设备上显示该距离信息，比如，可以通过进度条的方式显示距离信息的变化，或者通过数字显示的方式显示距离信息，还可以通过语音播报的方式向驾驶员播报该距离信息，另外，在本发明实施例中，还可以将第一图像(或者车辆后方的场景图像)也发送给终端设备，以使终端设备显示该第一图像，从而使驾驶员清晰地查看到车辆后方的信息。
[0038]根据本发明一可选实施例，所述方法还可以包括:当所述距离信息小于预设安全距离时，向报警器发送触发信号，以使所述报警器发出报警信号。例如，假设预设安全距离为0.lm，当在步骤S120中计算得到的距离信息小于0.1m时，就发送触发信号以触发报警器报警，提示驾驶员不能再继续倒车。
[0039]通过本发明提供的一种用于检测车辆后方障碍物的方法，当车辆后面有障碍物时，可以从摄像头采集到的图像中提取出条形激光器输出的采样线，并根据这些采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息，总体而言，本发明实施例可以较准确地识别车辆后方的障碍物，以及还可以确定车辆与障碍物的距离信息，为车辆驾驶提供安全保障。
[0040]图2为本发明示例性实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的装置的结构框图。如图2所示，一种用于检测车辆后方障碍物的装置200，该装置200包括:图像提取单元210、距离确定单元220和信息发送单元230。
[0041]图像提取单元210用于从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像。
[0042]优选地，图像提取单元210进一步用于从所述第二图像中提取出与所述条形激光器的预置颜色一致，且长度大于或者等于第一预设像素值，宽度大于零像素小于或者等于第二预设像素值的采样线。
[0043]优选地，所述第二图像是由设置在所述摄像头横向和纵向的多个条形激光器输出的采样线形成，且所述两个条形激光器的头部位置方向偏向于所述摄像头。
[0044]距离确定单元220用于根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息。
[0045]优选地，距离确定单元220还可以包括距离计算子单元221和距离确定单元222，其中，距离计算子单元221用于以所述采样线的像素点的坐标，通过激光三角法计算所述采样线中每个像素点与所述车辆的距离，距离确定子单元222用于将最小的距离确定为所述障碍物与车辆的距离信息。
[0046]信息发送单元230用于将所述距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。
[0047]根据本发明一可选实施例，所述装置还可以包括触发单元，用于当所述距离信息小于预设安全距离时，向报警器发送触发信号，以使所述报警器发出报警信号。
[0048]上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
[0049]图3为本发明示例性实施例提供的一种用于检测车辆后方障碍物的系统的结构框图。如图3所示，一种用于检测车辆后方障碍物的系统300，该系统包括:摄像头310、条形激光器320、终端设备330以及如图2所示的一种用于检测车辆后方障碍物的装置200。
[0050]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种用于检测车辆后方障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括: 从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像； 根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息； 将所述距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像包括: 从所述第二图像中提取出与所述条形激光器的预置颜色一致，且长度大于或者等于第一预设像素值，且其宽度大于零像素小于或者等于第二预设像素值的采样线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像是由设置在所述摄像头横向和纵向的多个条形激光器输出的采样线形成，且每个所述条形激光器的头部位置方向偏向于所述摄像头。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息包括: 以所述采样线的像素点的坐标，通过激光三角法计算所述采样线中每个像素点与所述车辆的距离； 将最小的距离确定为所述障碍物与车辆的距离信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 当所述距离信息小于预设安全距离时，向报警器发送触发信号，以使所述报警器发出报警信号。
6.一种用于检测车辆后方障碍物的装置，其特征在于，所述装置包括: 图像提取单元，用于从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像； 距离确定单元，用于根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息； 信息发送单元，用于将所述距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像提取单元进一步用于从所述第二图像中提取出与所述条形激光器的预置颜色一致，且长度大于或者等于第一预设像素值，宽度大于零像素小于或者等于第二预设像素值的采样线。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二图像是由设置在所述摄像头横向和纵向的多个条形激光器输出的采样线形成，且所述两个条形激光器的头部位置方向偏向于所述摄像头。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离确定单元包括: 距离计算子单元，用于以所述采样线的像素点的坐标，通过激光三角法计算所述采样线中每个像素点与所述车辆的距离； 距离确定子单元，用于将最小的距离确定为所述障碍物与车辆的距离信息。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 触发单元，用于当所述距离信息小于预设安全距离时，向报警器发送触发信号，以使所述报警器发出报警信号。
【专利摘要】本发明提供一种用于检测车辆后方障碍物的方法及装置，所述方法包括：从摄像头采集到的第一图像中提取条形激光器输出的采样线形成的第二图像；根据所述第二图像中采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息；将所述距离信息发送至终端设备，以使终端设备显示或者播报所述距离信息。应用本发明实施例，当车辆后面有障碍物时，可以从摄像头采集到的图像中提取出条形激光器输出的采样线，并根据这些采样线的像素点的坐标，确定障碍物与车辆的距离信息，总体而言，本发明实施例可以较准确地识别车辆后方的障碍物，以及还可以确定车辆与障碍物的距离信息，为车辆驾驶提供安全保障。
【IPC分类】B60R16-02
【公开号】CN104859562
【申请号】CN201510278900
【发明人】刘力双, 李晓英, 刘涛, 李响, 耿蕊, 刘洋
【申请人】北京信息科技大学
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月27日