驻车支援装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驻车支援装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知有各种对向驻车空间的驻车进行支援的装置。该驻车支援装置例如对驾驶者指示驻车所需的转向轮的操作，或者取代驾驶者而对转向轮进行自动控制。
[0003]进行这样的驻车支援需要检测车辆能够驻车的驻车空间。因此，例如专利文献I记载的装置在两台车辆沿着相对于本车呈凹陷形状的曲线状的道路端进行驻车、并且这两台车辆之间存在驻车空间的情况下，将位于道路的中央附近的前方车辆的后端角部及位于道路的中央附近的后方车辆的前端角部利用直线状的假想线连结，并将该假想线与道路端之间的空间识别为驻车空间。
[0004]专利文献1:日本特开2011-136680号公报(第五图)
【发明内容】
[0005]上述那样的设定假想线并将该假想线与道路端之间的空间识别为驻车空间的方法在两台车辆沿着直线状的道路端进行驻车的情况下也能够应用。然而，在假想线的设定时由于未考虑道路端的形状，因此例如在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端对本车进行驻车时，会产生如下的不良情况。
[0006]S卩，在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端和直线状的道路端，上述假想线与道路端的间隔不同，与直线状的道路端相比，曲线状的道路端的假想线与道路端的间隔变窄。因此，根据情况，存在上述假想线与道路端的间隔比本车的宽度窄的可能性，在这种情况下，尽管能够驻车的空间实际上存在，也可能会判断为不能驻车。
[0007]本发明的目的在于提供一种能够适当地检测能够驻车的空间的驻车支援装置。
[0008]解决上述课题的驻车支援装置对本车向驻车空间的驻车进行支援。检测部检测对本车进行驻车的预定的道路端的形状及道路端所存在的障碍物。识别部构成为，将检测出的障碍物的位于与道路端相反的一侧的角部设定为起点角部，并且设定模仿了道路端的形状而得到的从该起点角部开始延伸的假想线。并且，识别部构成为，将该假想线与道路端之间识别为驻车空间。判定部构成为，判定是否能够将本车驻车于由识别部识别出的驻车空间。
[0009]根据该结构，通过设定模仿了道路端的形状而得到的假想线，能识别出与道路端的形状对应的驻车空间。因此，在能够驻车的空间实际存在的情况下，判定为能够将本车驻车于识别出的驻车空间。因此，能够适当地检测能够驻车的空间。
[0010]在上述驻车支援装置中，优选的是，识别部构成为，在由检测部检测出的道路端的形状为朝向本车呈凸出形状的曲线形状时，设定上述假想线。
[0011]在上述驻车支援装置中，优选的是，在由检测部检测出两个障碍物、且从第一障碍物的起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部到道路端的距离不同时，识别部使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸。
[0012]在夹着驻车空间的两个障碍物存在于道路端的情况下，从第一障碍物的起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部到道路端的距离有时会不同。例如，在2个障碍物的大小不同的情况下，从大的障碍物的起点角部到道路端的距离比从小的障碍物的起点角部到道路端的距离长。而且，即使两个障碍物的大小大致相等，在从道路端到障碍物的距离不同的情况下，从距道路端远的一方存在的障碍物的起点角部到道路端的距离比从距道路端近的一方存在的障碍物的起点角部到道路端的距离长。在这样的情况下，与使假想线从到道路端的距离短的起点角部开始延伸相比，在使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸的情况下，在识别部识别的驻车空间的宽度变宽，因此在判定部容易判定为能够驻车的空间。因此，在从起点角部到道路端的距离不同的情况下，如上所述，通过使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸，在判定部容易判定为所设定的驻车空间能够驻车。
[0013]优选的是，上述判定部构成为，在本车的长度比驻车空间的长度短、且本车的宽度比驻车空间的宽度窄时，判定为能够将本车驻车于驻车空间。
[0014]而且，优选的是，上述判定部构成为，在本车的占有面积整体处于驻车空间内时，判定为能够将本车驻车于驻车空间。
【附图说明】
[0015]图1是表示应用了驻车支援装置的一实施方式的车辆的结构的简图。
[0016]图2是在该实施方式中表示检测驻车空间时的车辆的动作的简图。
[0017]图3是在该实施方式中表示直线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。
[0018]图4是表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。
[0019]图5是在该实施方式中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。
[0020]图6是表示该实施方式中的驻车支援控制的执行顺序的流程图。
[0021]图7是在该实施方式的变形例中表示假想线的设定形态的简图。
[0022]图8是在该实施方式的变形例中表示假想线的设定形态的简图。
[0023]图9是在该实施方式的变形例中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。
[0024]图10是在该实施方式的变形例中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。
【具体实施方式】
[0025]以下，关于驻车支援装置的一实施方式，参照图1?图6进行说明。
[0026]如图1所示，在具备驻车支援装置的车辆设有调整该车辆的行进方向的转向轮I。该转向轮I由转向装置2调整转向角。
[0027]转向装置2通过驾驶者的转向操作来进行上述转向轮I的转向，具备通过电动机2a对驾驶者进行的转向操作进行辅助的功能。另外，转向装置2也可以与驾驶者进行的转向操作的有无无关地仅通过电动机2a进行上述转向轮I的转向。
[0028]在车辆的驾驶席设有显示与驾驶相关的信息等并接受来自驾驶者的各种操作的显示器面板3、通过声音将与驾驶相关的信息、警告向驾驶者报知的扬声器4等。
[0029]在车辆中，在该车辆的前端(图中上端)安装有检测其附近所存在的物体的多个间隙声纳5。而且，在该车辆的前部的宽度方向(图中左右方向)的侧面安装有检测车辆的宽度方向的侧方所存在的物体、设于道路端的路缘石等结构物的作为检测部的超声波传感器6。而且，在车辆的后端(图中下端)安装有检测其附近所存在的物体的多个间隙声纳
7。并且，在该车辆的后部的宽度方向的侧面安装有检测车辆的宽度方向的侧方所存在的物体、设于道路端的路缘石等结构物的作为检测部的超声波传感器8。
[0030]这些间隙声纳5、7及超声波传感器6、8与进行车辆的各种控制的电子控制装置9连接。
[0031]在电子控制装置9上连接有检测由驾驶者操作的换档杆10的操作位置的档位传感器11、检测由驾驶者进行踏下操作的油门踏板12的操作量的油门位置传感器13、检测驾驶者对制动踏板14的踏下操作的有无的制动开关15。而且，在电子控制装置9上还连接有检测车辆的车轮(转向轮I等)的旋转速度的车轮速传感器16及检测转向装置2的转向操作角的角度传感器17。
[0032]电子控制装置9对上述转向装置2、显示器面板3及扬声器4进行驱动控制。而且，驾驶者对显示器面板3的操作信号、开关的操作信号等向电子控制装置9输入。
[0033]在将车辆驻车于预定的驻车空间时，电子控制装置9对车辆向该驻车空间的进入进行支援。作为该驻车支援，电子控制装置9通过转向装置2 (电动机2a)的自动控制进行用于使车辆驻车于驻车空间的转向轮I的动作，而取代通过驾驶者的转向操作进行用于使车辆驻车于驻车空间的转向轮I的动作。在这样的驻车支援的执行时，用于使车辆移动至驻车空间的驻车控制可以通过周知的方法进行。例如可以如下执行。
[0034]首先，检测车辆的驻车空间。并且，在能够将车辆驻车于检测出的驻车空间的情况下，算出用于向驻车空间引导车辆的驻车路径。并且，以使车辆沿着该算出的驻车路径移动的方式向驾驶者赋予与油门踏板12、制动踏板14及换档杆10的操作相关的指示，并按照基于该指示的驾驶者的操作而进行转向装置2 (电动机2a)的自动控制。
[0035]另外，作为驻车控制，不仅是转向装置2的自动控制，而且也可以利用电子控制装置9自动地进行车辆的驱动力的调整、制动器的驱动或档位的变更等。而且，也可以取代转向装置2的自动控制，而使用显示器面板3、扬声器4向驾驶者指示为了使车辆沿着驻车路径移动所需的转向操作。
[0036]另外，为了进行驻车控制，首先需要检测驻车空间。即，需要识别驻车空间并判断该识别出的驻车空间是否能够驻车。因此，电子控制装置9如下检测驻车空间。
[0037]首先，基于显示器面板3的操作信号、开关的操作信号，当检测出驾驶者对驻车支援的执行要求时，通过设置在本车A的侧面上的超声波传感器6开始探测驻车空间。
[0038]并且，如图2所示，第一车辆B及第二车辆C沿着构成道路端的直线状的路缘石200进行驻车，在上述第一车辆B及第二车辆C之间空出对本车A进行驻车的驻车空间P的情况下，伴随着本车A的前进，依次检测第一车辆B、构成道路端的路缘石200、第二车辆C。通过这样的检测，电子控制装置9能掌握第一车辆B及路缘石200及第二车辆C的形状、本车A相对于第一车辆B的相对位置、本车A相对于路缘石200的相对位置、本车A相对于第二车辆C的相对位置等。