制策略300，用于确定机器100的床板130倒空，即此时有效载荷133已从床板130上卸载。策略300起始于参考标号302，并利用随时间推移的值用于到操作者起重控制装置134的操作者命令，以延伸、缩回或浮动与卸载来自床板130的有效载荷133相关联的液压缸132。S卩，当操作者起重控制装置134在至少给定时间内设置在提升位置时，则假设液压缸132充分伸出，以使得床板130完全处于向上位置，或在包括喷射器床的机器100的情况下，喷射器板位于最终倾倒位置。同样，如果操作者起重控制装置134在至少给定时间内设置在浮动或下降位置时，则假设液压缸132充分缩回，以使得床板130完全处于向下位置，或在包括喷射器床的机器100的情况下，喷射器板处于充分缩回位置。
[0023]更具体而言，如以上关于图2所解释的，操作者起重控制装置134可向控制器156(见框304)提供指示操作者起重控制装置134(见图2)位置的信号。控制器156比较指示操作者起重控制装置134位置的信号与各自预定的保持常数、提升常数、下降常数和浮动常数(见框310、312、314和316)比较。在实施例中，指示操作者起重控制装置134位置的信号可以由例如范围从零(O)至三(3)的数字表示，且保持、提升、下降和浮动常数范围的数值可同样从零(O)至三(3)。
[0024]如果操作者控制起重机134的位置等于预定的保持、提升、下降和浮动常数，则可应用各自的增益(见框320、322、324和326)。在实施例中，增益可以是一个或多个乘数的形式。在这种实施例中，例如，如果操作者控制起重机134的位置不等于各自的预定保持、提升、下降和浮动常数，则该位置继续倒空或为零(O)，以使得应用增益或乘数的乘积同样是空或零(O)。相反，在这种实施例中，如果操作者控制起重机134的位置等于各自的预定保持、提升、下降和浮动常数，则该位置可继续为一(I)。因此，应用增益或乘数的乘积将等于增益本身。
[0025]相应的增益可被预先设定，来提供与床板130遵循策略300的剩余操作是否倒空的结论相一致的结果，如下所讨论。仅举例来说，相关组件的体积、数据流、时间常数可被用来确定各个增益。此外，增益可取决于与机器100的类型和大小相关的因素。通过进一步的示例，浮动增益将假定，在至少给定时间段内在浮动位置中的操作者起重控制装置134的处理与处于完全缩回位置的液压缸132的处置相关联，以使得床板130倒空。在实施例中，对于保持和浮动的每一个位置，所述增益可以是相应预定的常数。
[0026]相应的增益可包括多种组件，然而，和/或可动态地计算(见框330-334)。在实施例中，对于提升和下降中的每个位置，相应的增益被动态地计算。在这方面，诸如与液压缸132相关联的栗(未示出)的组件的操作可影响提升增益或下降增益。因此，策略300另外考虑发动机速度(框330 ;参见例如图2中的发动机速度传感器142)，因为它改变了与液压缸132相关联的栗的速度，这个速度与提升增益和下降增益的确定相关。以这种方式，在操作者在提升或者下降起重命令期间使发动机124加速的情况下，所示出的策略300考虑可能产生的增益变化。在实施例中，提升增益和下降增益中的每一个被动态地计算(见框332，334)并且包括至少两个组件。在各个情况下，发动机速度(框330)乘以增益的第一分量，所得乘积被添加至增益的第二分量。
[0027]得到的保持、提升、浮动以及下降增益(310、312、314、316)加到一起以提供起重总和(见框340)。因为操作者控制起重机134将处在单个位置，S卩，保持、提升、浮动或下降，所以起重总和340将等于仅来自操作者控制起重机134位置的增益。
[0028]起重总和340随着时间的推移进行集成(见框350)以提供起重数值(见框360)。在操作者起重控制装置134保持不确定地指示提升或者下降命令的位置情况下，为了限定集成器，提供起重集成器最小和最大常数(见框352、354)。如果所得起重数值小于起重集成器最小常数352，则集成停止。类似地，如果所得起重数值大于起重集成器最大常数354，集成停止。
[0029]现在来看决策框360，所得起重数值与起重最大常数362比较。如果所得起重数值不小于或等于起重最大常数362，则床板130不倒空(见框370)。相反地，如果所得的起重数值小于或等于起重最大常数362，则床板130倒空(见框370)。
[0030]尽管控制策略300的各个步骤被示出以及以特定的顺序讨论，但是本领域技术人员将认识到步骤可以以替代顺序执行以到达床板130是否倒空的最终确定(见框370、380)，除非另有说明或是显而易见的。例如尽管图3示出框310、312、314、316同步发生的对比，但它们可替代地相继发生。
[0031]用于估计机器100的床板130何时倒空的策略300可以是更大策略的一部分或是用于估计机器100的有效载荷133的质量集成算法。转向图4，示出了示例性集成策略400，用于在各种条件期间有效载荷的质量估计。集成策略400可包括用于确定动态质量估计的策略(框410)，连同与装载事件相关的策略(框420)，以及与倒空事件相关的策略(框430)。通过这种方式，当机器100正在操作功能时，可编程控制器156监视机器100的各种功能和参数以及环境，从而确定质量判定是否适当。可以将计算的估计质量值用于算法中，以继续做出与机器100相关的确定。
[0032]根据动态质量估计的确定(框410)，如果检测到床板130倒空(决策框460)，则涉及倒空事件的策略430可以应用于确定床板130是否倒空，床板130中没有包含任何有效载荷133。相反地，如果检测到装载事件(决策框470)，则涉及装载事件的策略420可以应用于确定装载事件是否发生。
[0033]同样地，根据策略420对装载事件的确定，如果检测到用于可靠确定动态质量估计的条件(决策框450)，则可以应用用于在动态条件下质量确定的策略410。相反地，如果检测到倒空事件(决策框480)，则涉及倒空事件的策略430可以应用于确定床板130是否倒空。
[0034]最后，根据策略430对倒空事件的确定，如果检测到用于可靠确定动态质量估计(决策框440)的条件，则可以应用用于在动态条件下质量确定的策略410。再次相反地，如果检测到装载事件(决策框490)，则涉及装载事件的策略420可以应用于确定装载事件是否发生。
[0035]图4所示的集成策略400示出图5中顶级水平算法500的较大上下文中的上下文。可以从诸如例如图2所示的各种来源提供信息。仅通过示例，关于如下的信息可被提供:来自坡度检测器150的坡度(框501)，基于来自变速器126的计算或信息的变速器输出转矩(框502)，来自驾驶室速度传感器140的驾驶室速度(框503)，基于操作者变速器档位控制138的档位(框504)，基于用于油门136的传感器或操作者控制装置的油门位置(框505)，基于发动机速度传感器142的发动机速度(框506)，基于传感器或操作者起重控制装置134的起重杆位置(框507)，基于加速度计144和145在X和Z方向中的床板加速度，以及基于横摆传感器146的横摆率(框510)。此外，在实施例中，可以使用任何适当机构以提供如下指示，即提供信息的传感器或其它装置是否处于工作状态(见例如PC状态511以及动态估计器状态512)。
[0036]根据提供的信息，单个策略520-523可以应用于确定动态有效载荷的质量估计的可靠性，估计动态有效载荷质量，倒空检测以及装载事件检测。另外，实施例可以进一步包括用于提供所有单个策略正在进行的指示的任何适当机构(框503)。根据单个策略520-523的操作以及诸如图4所示的集成策略400的集成策略(框540)，可以确定估计的质量。然后，对估计质量进行换算(框540)，以将其发送到数据链模块(未示