距离信息、摄像头传感器120使用的摄像头坐标系上显示的客体信息及雷达传感器130使用的雷达坐标系上显示的客体信息显示在一个共同坐标系上的处理过程。
[0044]并且，映射作业包括将共同坐标系上位于近距离处的距离信息与客体信息处理成一个映射信息的处理过程。
[0045]距离信息与客体信息分别以坐标形式显示在共同坐标系上。此时，表示距离信息的坐标值与表示客体信息的坐标值位于预定距离以内时，映射相应的距离信息与客体信息。
[0046]所述映射作业利用存储在存储部318中的坐标转换表。
[0047]坐标转换表是记录对应于各距离坐标系的坐标值、摄像头坐标系的坐标值及雷达坐标系的坐标值的共同坐标系的共同坐标值的表。
[0048]信息映射部312参照坐标转换表，将显示于距离坐标系上的距离信息、显示于摄像头坐标系上的客体信息及显示于雷达坐标系上的客体信息转换到一个共同坐标系。
[0049]信息映射部312构成以所述共同坐标系上位于最近距离处的距离信息与客体信息为一对的一个映射信息。通过以上过程，能够映射摄像头传感器、雷达传感器感测的客体信息与距离测定传感器感测的距离信息。为了便于说明，将映射后的距离信息与客体信息称为映射信息。
[0050]信息选择部314从通过信息映射部312映射的映射信息中选择掌握道路形状所需的信息。
[0051]距离测定传感器、摄像头传感器及雷达传感器感测的信息中包括生成道路形状时不必要信息，因此需要过滤这些不必要的信息。例如，与本车辆行驶在同一道路的周边车辆是掌握道路形状时用不到的信息。
[0052]相反，以预定距离周期性地设置在道路周边的路边树木、路灯、公交站等道路设施是掌握道路形状所需的信息。
[0053]因此，为选择掌握道路形状所需的信息，可利用映射信息中的距离信息。S卩，映射到周期性感测的距离信息的客体信息很可能是路边树木、路灯、公交站等道路设施，因此周期性感测的距离信息可以作为掌握道路形状所需的信息。
[0054]道路形状地图生成部316利用通过信息选择部314选择的映射信息生成道路形状地图，从生成的道路形状地图提取可行驶空间。
[0055]道路形状地图生成部316按距离信息配置通过信息选择部314选择的映射信息中的客体(道路设施或障碍物)，以此生成道路形状地图。
[0056]如图5所示，道路形状地图是共同坐标系上只显示有客体31-1、31-3、31-5、31-7、
31-9的配置形态的地图，因此不同于车辆的可行驶空间。因此，需要进行在道路形状地图上显示可行驶空间的处理过程。
[0057]为了在道路形状地图上显示可行驶空间，道路形状地图生成部316用一根线连接对应于信息选择部314选择的映射信息的客体(道路设施或障碍物)。
[0058]具体如图5所示，道路形状地图生成部316用一根线32-1连接对应于映射信息的客体中在道路形状地图上显示于车辆10的前方左侧的客体31-1、31-3、31-5，用另一根线
32-2连接显示在车辆前方右侧的客体31-7、31-9。所述一根线32_1与另一根线32_2之间的空间为可行驶空间S1。
[0059]道路形状地图上如上显示可行驶空间的情况下，道路形状地图生成部316从所述道路形状地图提取所述可行驶空间S1。
[0060]动态行驶空间提取部320
[0061]动态行驶空间提取部320生成动态行驶地图，并从动态行驶地图提取动态行驶空间。以下参照图4具体说明动态行驶空间提取部。
[0062]参照图4，动态行驶空间提取部320包括移动轨迹计算部322及动态行驶地图生成部 324。
[0063]移动轨迹计算部322利用从移动感测传感器200接收到的车辆的移动信息计算移动轨迹，所述移动信息包括转向角信息、车速信息、车辆位置信息及制动力信息。
[0064]动态行驶地图生成部324参照存储在图3所示存储部318的坐标转换表，将移动轨迹计算部322计算的表示预想移动轨迹的坐标值显示在共同坐标系上生成动态行驶地图。
[0065]另外，显示在共同坐标系上的移动轨迹由一根线显示，因此不同于动态行驶空间。
[0066]因此如图5所示，为了将以一根线形态显示的预想移动轨迹重新显示成空间形态，动态行驶地图生成部324用彼此之间的间隔为车辆宽度的两根线33-1、33-2显示原本由一根线显示的移动轨迹。通过以上处理过程，动态行驶地图生成部324提取两根线33-1、33-2之间的空间作为动态行驶空间S2。
[0067]事故发牛预测部330
[0068]再次参照图2，事故发生预测部330判断可行驶空间提取部310提取的可行驶空间S1与动态行驶空间提取部320提取的动态行驶空间S2的重叠程度，根据该判断结果控制使得车道偏离警报系统400及车道保持辅助系统500中的至少一个开始工作。
[0069]具体如图5所示，动态行驶空间S2完全包含于可行驶空间S1内时，表示当前车辆在可行驶空间S1内安全行驶，因此事故发生预测部330生成表示事故发生概率低的第一判断结果。
[0070]动态行驶空间S2的部分面积包含于可行驶空间S1内且所述部分面积为预先设定的面积以上的情况下，表示当前车辆小幅脱离了可行驶空间S1，因此事故发生预测部330生成表示事故发生概率高的第二判断结果。
[0071]动态行驶空间S2的部分面积包含于可行驶空间S1内且所述部分面积小于预先设定的面积的情况下，表示当前车辆大幅脱离了可行驶空间S1，因此事故发生预测部330生成表示事故发生概率极高的第三判断结果。
[0072]模式信号生成部340
[0073]模式信号生成部340根据所述事故发生预测部330的判断结果生成用于指示车道偏离警报系统(LDWS)400及车道保持辅助系统(LKAS) 500是否启动的模式信号。
[0074]具体地，模式信号生成部340在从所述事故发生预测部330接收到第一判断结果的情况下，模式信号生成部340根据第一判断结果生成使车辆转换到手动驾驶模式的第一模式信号，并将生成的第一模式信号输出到车道保持辅助系统500。此时车道保持辅助系统500关闭，车辆靠驾驶员以手动驾驶模式行驶。
[0075]模式信号生成部340在从所述事故发生预测部330接收到第二判断结果的情况下，模式信号生成部340根据第二判断结果生成用于警示驾驶员事故发生概率高的第二模式信号，并将生成的第二模式信号输出到车道偏离警报系统400。对此，车道偏离警报系统400通过影像输出装置或语音输出装置向驾驶员提供用于警示事故发生概率高的警报消息。
[0076]模式信号生成部340在从所述事故发生预测部330接收到第三判断结果的情况下，模式信号生成部340根据第三判断结果生成使车辆转换到自动驾驶模式的第三模式信号，并将生成的第三模式信号输出到车道保持辅助系统500。对此，车道保持辅助系统500开始运行，车辆通过车道保持辅助系统500以自动驾驶模式行驶。
[0077]如上所述，根据本发明一个实施例的安全驾驶引导系统提取可行驶空间与动态行驶空间，根据可行驶空间与动态行驶空间之间的重叠程度预测车辆有无碰撞可能性。如上，能够预防对车辆周边环境变化反应迟钝的驾驶员在难以控制车辆的情况发生事故。
[0078]图6为显示根据本发明