还示出之前在图4中示出的物体A-D的光流。为了确定垂直运动值，在步骤1800中，控制器30计算当前帧250和在前帧252之间的每个物体A-D的垂直位置的变化，其在图5中示出为对于物体A为δΑ、对于物体B为δΒ、对于物体C为SC以及对于物体D为δ?。接着，在步骤1900中，控制器30识别在垂直位置中具有共同变化的任何物体，比如物体Α、Β和C，因为这示出了其在图像帧之间的运动很可能是视在的而非实际的。一旦识别了在垂直位置中具有共同变化的物体，控制器30合计其在垂直位置中的相应的变化(δΑ、δΒ和SC)并且在步骤2000中取平均值，在步骤2100中将平均值输出为垂直运动值，在步骤1400结束时发出信号。根据一个实施方式，在计算垂直运动值时不考虑在垂直位置中不具有共同变化的物体(例如物体D)。
[0038]完成步骤1300和1400之后，在步骤2200中，控制器30计算垂直位置值与垂直运动值之间的加权平均。加权平均表示成像器20与成像的场景之间沿垂直方向的相对运动。因此，加权平均可被用于修正由成像器20的自身运动所引起的沿垂直方向的视在运动。一旦已做出修正，控制器30在步骤2400结束自身Y轴处理，并且只要所关注的物体存在于后续图像帧中，则可以返回到步骤1100以重复自身Y轴处理。
[0039]论述限制转向自身X轴处理，这在步骤1200开始。在步骤2500中，控制器30获得车辆的横摆信号并且将其转换至图像域。在步骤2600中，基于转换的横摆信号，控制器30计算车辆航向。在步骤2700中，控制器30则采取车辆航向的时间平均值，其表示成像器20与所成像的场景之间沿水平方向的相对运动，并且由此可以在步骤2800中被用于修正由照相机20的自身运动所引起的沿水平方向的视在运动。一旦已经做出修正，在步骤2400，控制器30结束自身X轴处理。只要所关注的物体存在于后续图像帧中，则控制器30可以返回到步骤1200以重复自身X轴处理。
[0040]以上说明书仅被视为对优选实施例的说明。本领域技术人员以及做出或使用本发明的人员将想到本发明的变型。因此，可以理解的是附图中示出以及如上所述的实施例仅用于例示目的而非旨在限制本发明的范围，本发明的范围由根据包括等同原则的专利法的原则解释的权利要求书限定。
【主权项】
1.一种用于车辆的成像系统，包括: 成像器，所述成像器构造成对所述车辆外部和前方的场景进行成像并且产生对应于所获得的图像的图像数据；以及 控制器，所述控制器构造成接收图像数据并且分析连续的图像帧之间的光流以便计算所述成像器与所成像的场景之间的相对运动，其中，所述光流包括所关注的物体在所述连续的图像帧中的视在运动的模式。2.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述控制器被构造成基于在所述连续的图像帧中出现的多个所关注的物体的垂直位置的变化计算垂直位置值。3.根据权利要求2所述的成像系统，其中，所述控制器被构造成基于在连续的图像帧中出现并且具有共同的视在运动的所关注的物体的垂直位置的变化计算垂直运动值。4.根据权利要求3所述的成像系统，其中，所述控制器被构造成计算垂直位置值与垂直运动值之间的加权平均，其中，所述加权平均表示所述成像器与所成像的场景之间沿垂直方向的相对运动。5.根据权利要求1-4中的任一项所述的成像系统，其中，所述控制器构造成基于所述车辆的横摆信号计算车辆航向。6.根据权利要求5所述的成像系统，其中，所述控制器被构造成采用所述车辆航向的时间平均以确定所述成像器与所成像的场景之间沿水平方向的相对运动。7.根据权利要求1-6中的任一项所述的成像系统，所述成像系统集成在后视镜组件中。8.根据权利要求1-7中的任一项所述的成像系统，其中，所关注的物体包括静止物体和/或运动物体。9.一种用于车辆的成像方法，包括以下步骤: 提供成像器，所述成像器构造成对受控车辆的外部和前方的场景进行成像并且产生对应于所获得的图像的图像数据； 提供控制器，所述控制器被构造成接收并分析所述图像数据；以及 基于连续的图像帧之间的光流计算所述成像器与所成像的场景之间的相对运动，其中，所述光流包括所关注的物体在所述连续的图像帧中的视在运动的模式。10.根据权利要求9所述的成像方法，其中，所述计算步骤包括基于在所述连续的图像帧中出现的多个所关注的物体的垂直位置的变化计算垂直位置值。11.根据权利要求10所述的成像方法，其中，所述计算步骤包括基于在连续的图像帧中出现并且具有共同的视在运动的所关注的物体的垂直位置的变化计算垂直运动值。12.根据权利要求11所述的成像方法，其中，所述计算步骤包括计算所述垂直位置值与所述垂直运动值之间的加权平均，其中，所述加权平均表示所述成像器与所成像的场景之间沿垂直方向的相对运动。13.根据权利要求9-12中的任一项所述的成像方法，还包括基于所述车辆的横摆信号计算车辆航向的步骤。14.根据权利要求13所述的成像方法，还包括采用所述车辆航向的时间平均以确定所述成像器与所成像的场景之间沿水平方向的相对运动的步骤。15.—种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质具有存储在其上的软件指令，所述软件指令在通过处理器执行时包括以下步骤: 利用成像器以对受控车辆的外部和前方的场景进行成像并且产生对应于所获得的图像的图像数据； 在控制器中接收并分析图像数据；以及 基于连续的图像帧之间的光流计算所述成像器与所成像的场景之间的相对运动，其中，所述光流包括所关注的物体在所述连续的图像帧中的视在运动的模式。16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述计算步骤包括基于在所述连续的图像帧中出现的多个所关注的物体的垂直位置的变化计算垂直位置值。17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述计算步骤包括基于在连续的图像帧中出现并且具有共同的视在运动的所关注的物体的垂直位置的变化计算垂直运动值。18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述计算步骤包括计算所述垂直位置值与所述垂直运动值之间的加权平均，其中，所述加权平均表示所述成像器与所成像的场景之间沿垂直方向的相对运动。19.根据权利要求15-18中的任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述软件指令还包括基于所述车辆的横摆信号计算车辆航向的步骤。20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述软件指令还包括采用所述车辆航向的时间平均以确定所述成像器与所成像的场景之间沿水平方向的相对运动的步骤。
【专利摘要】本发明提供一种用于车辆的成像系统和方法，成像系统包括成像器，成像器构造成对车辆的外部和前方场景进行成像并且产生对应于所获得的图像的图像数据。控制器被构造成接收图像数据并且分析连续的图像帧之间的光流以便计算成像器与所成像的场景之间的相对运动，其中，光流包括所关注的物体在连续的图像帧中的视在运动的模式。
【IPC分类】G06T7/20, B60R1/00
【公开号】CN105579289
【申请号】CN201480051871
【发明人】D·J·怀特, D·M·法尔波
【申请人】金泰克斯公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2014年8月19日
【公告号】EP3036131A1, US20150049198, WO2015026817A1