车辆自动驶出停车位的控制的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及用于控制车辆自动驶出停车位的方法和控制策略。
【背景技术】
[0002]自动泊车(自动驻车)，也被称为主动泊车辅助系统，是将车辆移进(驶入)或移出(驶离)停车位的自主车辆操纵系统。停车位可以从平行停车位、垂直停车位或斜角停车位变化。自动驻车系统的目的是提高与在约束环境中的驾驶相关的舒适性，在约束环境中需要很多注意力和经验才能使车辆转向。通过转向角度和速度的协调和自动化控制而实现驶入和驶离停车位的操纵。此外，传感器和相机可检测外部环境中的物体(诸如其他车辆)；在驶入和驶离停车位事件期间，车辆的协调和自动化控制可将感测的这些物体的存在和位置考虑在内以确保在可用的空间内的无碰撞运动。
【发明内容】
[0003]根据一个实施例，提供将车辆从停车位驶出的计算机化的方法。该方法通过通信地连接到遍及车辆的各个传感器的一个或更多个控制器以及命令和致动车辆中各种运动和动作的其他控制器而实现。该方法首先包括指示驾驶员松开方向盘。一旦已经接收到指示方向盘被松开的信号，该方法包括基于车辆和外部物体之间的距离而限制车辆的最大允许速度。然后，该方法包括使方向盘自动转向并自动加速远离停车位。随着车辆加速远离停车位，所以该方法包括基于所述距离增加而逐渐增加最大允许速度。
[0004]根据本公开，提供了一种将车辆从停车位驶出的计算机化的方法，所述方法包括:指示驾驶员松开方向盘;方向盘被松开之后，基于所述车辆和外部物体之间的距离而限制所述车辆的最大允许速度；自动转动方向盘；自动加速远离所述停车位;在远离所述停车位的同时，基于所述距离增加而逐渐增加所述最大允许速度。
[0005]根据另一个实施例，车辆包括被配置为检测外部物体(诸如平行停车位前面和后面的其他车辆)的位置的多个物体检测传感器。至少一个控制器被配置为响应于操作者激活被配置为自动辅助车辆驶出平行停车位的操作模式，基于车辆与外部物体之间的距离而限制车辆的实际速度。
[0006]另一示例性车辆包括多个传感器，所述多个传感器被配置为当车辆驶入第一物体和第二物体之间的平行停车位时感测车辆前面的第一物体和车辆后面的第二物体的位置。至少一个控制器连接到传感器并被配置为随着车辆驶出平行停车位而减少对车辆的允许加速度的约束。
[0007]根据本公开，提供一种车辆，包括:多个物体检测传感器，被配置为检测外部物体的位置;至少一个控制器，被配置为响应于操作者激活被配置为自动辅助所述车辆驶出平行停车位的操作模式，基于所述车辆和所述外部物体之间的距离而限制所述车辆的实际速度。根据本公开的一个实施例，所述至少一个控制器还被配置为基于所述距离而以线性速率限制速度。
[0008]根据本公开的一个实施例，车辆还包括加速踏板，当踩下加速踏板时，加速踏板指示需求的加速度的量，其中，所述至少一个控制器还被配置为基于所述车辆和所述外部物体之间的距离而将所述车辆的实际加速度限制到小于需求的加速度的量。
[0009]根据本公开的一个实施例，所述至少一个控制器还被配置为响应于所述距离增加而减小所述限制并使实际的加速度朝着需求的加速度增加。
[0010]根据本公开的一个实施例，所述至少一个控制器还被配置为基于所述外部物体的位置而使所述车辆的车轮转动到一定位置。
[0011]根据本公开的一个实施例，预期的行驶方向通过所述车轮的位置限定，其中，所述至少一个控制器进一步被配置为基于外部物体沿着所述预期的行驶方向布置而限制所述车辆的实际速度。
[0012]根据本公开的一个实施例，车辆还包括方向盘传感器，方向盘传感器连接到至少一个控制器并被构造为检测由操作者施加到方向盘的力，其中，所述至少一个控制器还被配置为基于被施加到方向盘的力而去除对车辆的实际速度的限制。
[0013]根据本公开，提供一种车辆，包括:多个传感器，被构造为在所述车辆泊车在第一物体和第二物体之间的平行停车位时感测车辆前面的第一物体和车辆后面的第二物体的位置;至少一个控制器，连接到所述传感器并被配置为随着车辆驶出平行停车位而减小对车辆的允许加速度的约束。
[0014]根据本公开的一个实施例，所述至少一个控制器还被配置为基于所述车辆与第一物体和第二物体中的至少一个之间的距离而使车辆的实际加速度能够朝着车辆的需求的加速度增加。
[0015]根据本公开的一个实施例，所述至少一个控制器还被配置为基于所述车辆驶出平行停车位后的时间而使车辆的实际加速度能够朝着车辆的需求的加速度增加。
[0016]根据本公开的一个实施例，车辆还包括连接到所述至少一个控制器的方向盘传感器，其中，所述至少一个传感器还被配置为基于被施加到方向盘的力而去除对车辆的允许加速度的约束。
[0017]根据本公开的一个实施例，所述至少一个控制器还被配置为基于所述第一物体的位置而将车辆的车轮转动到一定位置。
[0018]根据本公开的一个实施例，预期的行驶方向通过车轮的位置限定，其中，所述至少一个控制器还被配置为基于第一物体沿着预期的行驶方向布置而使车辆的允许加速度的约束减小。
[0019]根据本公开，提供一种车辆，所述车辆包括:多个物体检测传感器，被配置为检测外部物体的位置;至少一个控制器，被配置为响应于操作者激活被配置为自动辅助所述车辆驶出平行停车位的操作模式，随着车辆驶出所述平行停车位而基于所述车辆和所述外部物体之间的距离修改对所述车辆的实际速度的限制。
【附图说明】
[0020]图1是根据一个实施例的控制车辆的控制方案的示意图；
[0021]图2是根据一个实施例的基于外部物体的位置而准备驶出平行停车位的车辆定位自身的从尚处看的俯视图；
[0022]图3是当基于外部物体的位置而驶出平行停车位时的车辆的从高处看的俯视图；
[0023]图4是根据一个实施例的基于车辆操作者的输入而启动驶离停车位辅助(POA)操作模式的代表性流程图；
[0024]图5是根据一个实施例的车辆自动驶出停车位的POA操作模式的代表性流程图；
[0025]图6是根据一个实施例的自动受控的动力转向系统的示意图。
【具体实施方式】
[0026]在此描述本公开的实施例。然而，将理解的是，所公开的实施例仅是示例，其他实施例可以采用各种和替代的形式。附图不一定按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，此处所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅为教导本领域技术人员以各种方式使用实施例的代表性基础。如本领域的普通技术人员将理解的，参照任一附图示出并描述的各种特征可与在一个或更多个其他附图中示出的特征进行组合以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合为典型应用提供代表性实施例。但是，与本公开的教导一致的特征的各种组合和变型可被期望用于特定应用或实施方式。
[0027]图1示出了用于在自动泊车事件期间控制车辆的控制方案10的示意图。自动泊车事件(或自动驻车)可以包括进入停车位(驶入)或驶出停车位(驶离)。如将进一步详细说明的，车辆的操作者可选择操作模式使得车辆可以自动自己停泊，如果已经停泊，则可自动离开停车位并进入行驶车道。
[0028]如图1中所示，至少一个处理器12通信地连接到各个设备以从所述设备接收输入。各个设备允许处理器12将信号发送到在自动驻车事件期间控制车辆的速度、方向和整体操作的各个控制单元。输入到处理器12的各个输入可包括多个外部物体传感器14、一个或更多个车道检测相机或传感器16、后置相机18、方向盘扭矩传感器20、加速踏板传感器22以及制动踏板传感器24。
[0029]—个或更多个外部物体传感器14检测车辆自身附近周围的物体(例如，其他车辆)。在一个实施例中，一个或更多个多功能、全天候传感器可位于前保险杠区域、后保险杠区域、侧板区域、挡风玻璃上或用于感测外部物体的相对位置的任何其他合适的位置。对于物体检测，传感器14具有预定的覆盖(coverage)"视场”或传感器覆盖区域。传感器覆盖区域可以是沿