车辆行驶控制方法、装置及计算机设备的制造方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种车辆行驶控制方法、装置及计算机设备，所述车辆行驶控制方法包括：获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据；根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据；根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。采用本发明实施例提供的技术方案，根据车辆周围环境参数数据和行驶参数数据生成行驶控制操作数据，在道路的路况复杂的情况下，准确地控制车辆的行进轨迹，或者向驾驶者提示准备的行驶控制操作数据，提高车辆驾驶的安全性和实用性。
【专利说明】
车辆行驶控制方法、装置及计算机设备
技术领域
[0001]本发明涉及机动车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置及计算机设备。
【背景技术】
[0002]车辆行驶过程中，有可能会遇到胡同、桥等狭窄的道路，在这种情况下，有可能会因为驾驶者的视线有盲区，难以准确掌握路况信息而错误驾驶;特别地，如果驾驶者的驾驶水平有限，很容易因为错误驾驶操作带来车身的碰撞从而导致人员和财产的损失。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于，提供一种车辆行驶控制方法、装置及计算机设备，在道路的路况复杂的情况下，提高车辆驾驶的安全性和实用性。
[0004]根据本发明的一方面，提供一种车辆行驶控制方法，所述车辆行驶控制方法包括:获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据;根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据;根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。
[0005]根据本发明的另一方面，还提供一种车辆行驶控制装置，所述车辆行驶控制装置包括:参数获取模块，用于获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据;控制数据生成模块，用于根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据;控制模块，用于根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。
[0006]根据本发明的另一方面，还提供一种用于车辆行驶控制的计算机设备，所述计算机设备包括:一个或多个处理器;存储器;一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在所述存储器中，且经配置以由所述一个或者多个处理器执行所述一个或者多个程序包含的用于执行如前所述的车辆行驶控制方法的指令。
[0007]本发明实施例提供的车辆行驶控制方法、装置及计算机设备，根据车辆周围环境参数数据和行驶参数数据生成行驶控制操作数据，准确地控制车辆的行进轨迹，或者向驾驶者提示准备的行驶控制操作数据，提高车辆驾驶的安全性和实用性，特别是在道路的路况复杂的情况下，其实用性更高，极大地保障驾驶安全和人身安全。
【附图说明】
[0008]图1示出本发明实施例一中车辆行驶控制方法的流程示意图；
[0009]图2示出本发明实施例二中车辆行驶控制方法的流程示意图；
[0010]图3示出本发明实施例二中车道标志线的分布示意图；
[0011]图4示出本发明实施例二中障碍物的分布示意图；
[0012]图5示出本发明实施例三中车辆行驶控制装置的结构示意图。
[0013]附图标记说明:
[0014]310?车道标志线；320?第一车辆;A?第一位置；330?第一曲线；340?第二曲线；S?第一行驶区域;Wl?第一行驶宽度;410?周围障碍物;420?第二车辆;B?第二位置;430?第三曲线；440?第四曲线；P?第二行驶区域;W2?第二行驶宽度;450?第五曲线;460?第六曲线。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图详细描述本发明车辆行驶控制方法、装置及计算机设备的示例性实施例。在以下实施例中，仅以车辆为私家轿车为例进行说明，车辆为公交车、越野车或者厢式轿车等情况下，与车辆为私家轿车的实现原理类似。
[0016]实施例一
[0017]图1示出本发明实施例一中车辆行驶控制方法的流程示意图，参见图1，本实施例中的车辆行驶控制方法包括SI 10、SI 20和SI 30。
[0018]在SI10，获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据。
[0019]在本实施例中，周围环境参数数据可以包括车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息;行驶参数数据可以包括行驶速度、轮胎的转向角和/或车身宽度。可选地，周围环境参数数据还可以包括周围障碍物的高度信息和/或硬度信息。可选地，行驶参数数据还可以包括车身高度。
[0020]可选地，可以通过所述车辆前部或者后部的第一图像采集装置获取所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度;并且/或者，通过所述车辆两侧的第二图像采集装置获取所述周围障碍物的位置信息。
[0021]其中，第一图像采集装置可以为摄像头和/或雷达，第二图像采集装置可以为摄像头和/或雷达。第一图像采集装置安装在车辆的前部时，具体地可以安装在车辆的后视镜前方，或者安装在车辆的前保险杠上或者车辆前部的其他位置;第二图像采集装置安装在车辆的后部时，具体地可以安装在车辆的后保险杠上，或者安装在车辆的后备箱盖上或者车辆后部的其他位置。第二图像采集装置安装在车辆的两侧，具体地可以安装在车辆两侧的车门下方，或者安装在车辆的车门外侧，或者安装在车辆两侧的其他位置。
[0022]在S120，根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据。
[0023]在S130，根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。
[0024]本发明实施例提供的技术方案，根据车辆周围环境参数数据和行驶参数数据生成行驶控制操作数据，在道路的路况复杂的情况下，准确地控制车辆的行进轨迹，或者向驾驶者提示准备的行驶控制操作数据，提高车辆驾驶的安全性和实用性。
[0025]实施例二
[0026]图2示出本发明实施例二中车辆行驶控制方法的流程示意图，在实施例一的基础上，本实施例中的S201与实施例一中的SllO相同，本实施例中的S202?S208用于执行实施例一中的S120，S209?S211用于执行实施例一中的S130。
[0027]在S201，获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据，转而执行S202。
[0028]在S202，根据所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息，确定前方道路的行驶区域和行驶宽度，转而执行S203。
[0029]图3示出本发明实施例二中车道标志线的分布示意图，图4示出本发明实施例二中障碍物的分布示意图。
[0030]参见图3，第一车辆320的当前位置位于第一位置A，第一位置A与车道标志线310之间有一段距离，车道标志线的位置信号可以通过坐标表示，例如，可以用车道标志线起始点的经玮度进行表示，在本示例中相邻车道标志线之间的间距L相同，各车道标志线的宽度W相同，根据车道标志线的位置信息、间距和/或宽度确定由第一曲线330和第二曲线340所限定的第一车辆320的第一行驶区域S，由于该第一行驶区域S为不规则的区域，因此，对应该第一行驶区域S确定最小的宽度作为该行驶区域的第一行驶宽度Wl。
[0031]参见图4，第二车辆420的当前位置位于第二位置B，第二位置B与周围障碍物410之间也有一段距离，根据障碍物的位置信息确定由第三曲线430和第四曲线440限定的第二车辆420的第二行驶区域P，由于该第二行驶区域P为不规则的区域，因此，对应该第二行驶区域P确定最小的宽度作为该第二行驶区域的第二行驶宽度W2。可选的，根据障碍物的高度信息，如果障碍物410的高度小于车身高度，则可以确定由第五曲线450和第六曲线460限定的第二车辆420的第三行驶区域;和/或，根据障碍物410的硬度信息，如果车辆的轮胎压过障碍物410对轮胎的损伤程度在轮胎正常行驶的损伤程度范围内，则可以确定由曲线450和曲线460限定的第二车辆420的第三行驶区域。
[0032]图3和图4中所限定的行驶区域仅作为示例性说明，而不作为对本发明技术方案的限定，可以与实际应用环境中确定行驶区域的方式不同。
[0033]在S203，判断行驶宽度是否大于车身宽度，如果行驶宽度大于车身宽度，则表示车辆可以通过前方道路，执行S204;如果行驶宽度小于或等于车身宽度，则表示车辆将无法通过前方道路，执行S205。
[0034]在S204，根据所述行驶速度和轮胎的转向角预估车辆通过所述前方道路的预估行进轨迹，转而执行S206。
[0035]在S205，生成指示车辆无法通过前方道路的报警信息，转而执行S211。
[0036]在S206，判断所述预估行进轨迹是否在所述行驶区域内，如果预估行进轨迹完全被行驶区域覆盖，则预估行进轨迹在所述行驶区域内，执行S207;如果预估行进轨迹不能被行驶区域完全覆盖，则预估行进轨迹不在所述行驶区域内，执行S208。
[0037]在S207，生成保持当前行驶轨迹的提示信息，转而执行S209。
[0038]在S208，如果所述预估行进轨迹不在所述行驶区域内，则生成行驶速度控制操作数据和/或行驶转向角控制操作数据。其中，行驶速度控制操作数据可以包括但不限于初始行驶速度、目标行驶速度、从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度。行驶转向角控制操作数据可以包括但不限于初始转向角和目标转向角，转而执行S210。初始行驶速度即为车辆的当前行驶速度，初始转向角即为车辆的当前转向角，目标行驶速度可以根据前方道路的限制行驶速度以及车辆本身的性能参数来确定。例如，初始行驶速度为45m/s，目标行驶速度为60m/s，行驶时间长度为3分钟，初始转向角为15度，目标转向角为O度等等。
[0039]在S209，根据所述提示信息保持当前行驶轨迹。
[0040]在S210，根据所述初始行驶速度、目标行驶速度和从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度控制车辆的油门；和/或根据所述初始转向角、目标转向角以及所述行驶时间长度控制所述车辆的方向盘。
[0041 ]在S211，根据所述报警信息减速直至车辆停止行驶。
[0042]进一步地，本实施例的车辆行驶控制方法还可以包括通过显示屏输出所述行驶控制操作数据;和/或通过语音输出所述行驶控制操作数据。驾驶者可以参考显示屏输出的和/或语音输出的行驶控制操作数据进行驾驶操作。
[0043]本发明实施例提供的技术方案，通过车辆周围环境参数数据和行驶参数数据生成行驶控制操作数据，行驶控制操作数据中可以包括但不限于行驶速度控制操作数据和/或行驶转向角控制操作数据，或者指示车辆无法通过前方道路的报警信息或者保持当前行驶轨迹的提示信息，这样在道路的路况复杂的情况下，准确地控制车辆的行进轨迹，或者向驾驶者提示准备的行驶控制操作数据，提高车辆驾驶的安全性和实用性。
[0044]进一步地，通过显示屏输出所述行驶控制操作数据的方式，使得驾驶者直观地参考行驶控制操作数据;和/或通过语音输出所述行驶控制操作数据的方式，使得驾驶者通过声音听取行驶控制操作数据，而同时也可以专注于驾驶，行驶更安全。
[0045]实施例三
[0046]图5示出本发明实施例三中车辆行驶控制装置的结构示意图，本实施例中的车辆行驶控制装置用于执行实施例一和实施例二中的车辆行驶控制方法。参见图5，车辆行驶控制装置包括参数获取模块510、控制数据生成模块520和控制模块530。
[0047]参数获取模块510，用于获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据。
[0048]控制数据生成模块520，用于根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据。
[0049]控制模块530，用于根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。
[0050]其中，所述周围环境参数数据包括车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息;所述行驶参数数据包括行驶速度、轮胎的转向角和/或车身宽度。
[0051]进一步地，所述参数获取模块包括安装在所述车辆前部或者后部的第一图像采集装置和/或安装在所述车辆两侧的第二图像采集装置。所述第一图像采集装置可以为摄像头和/或雷达，所述第二图像采集装置可以为摄像头和/或雷达。
[0052]所述第一图像采集装置(图中未示出)，用于获取所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度。
[0053]所述第二图像采集装置(图中未示出)，用于获取所述周围障碍物的位置信息。
[0054]进一步地，所述控制数据生成模块具体用于:根据所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息，确定前方道路的行驶区域和行驶宽度;如果所述行驶宽度大于所述车身宽度，则根据所述行驶速度和轮胎的转向角预估车辆通过所述前方道路的预估行进轨迹;如果所述预估行进轨迹在所述行驶区域内，则生成保持当前行驶轨迹的提示信息;或者，如果所述预估行进轨迹不在所述行驶区域内，则生成行驶速度控制操作数据和/或行驶转向角控制操作数据。
[0055]进一步地，所述行驶速度控制操作数据包括初始行驶速度、目标行驶速度、从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度;所述行驶转向角控制操作数据包括初始转向角和目标转向角。
[0056]进一步地，所述控制模块具体用于:根据所述提示信息保持当前行驶轨迹;或者，根据所述初始行驶速度、目标行驶速度和从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度控制车辆的油门；和/或根据所述初始转向角、目标转向角以及所述行驶时间长度控制所述车辆的方向盘。
[0057]进一步地，所述控制数据生成模块具体还用于:如果所述行驶宽度小于或等于所述车身宽度，则生成指示车辆无法通过前方道路的报警信息。
[0058]进一步地，所述控制模块具体还用于:根据所述报警信息减速直至车辆停止行驶。
[0059]进一步地，所述车辆行驶控制装置还包括显示屏和/或语音输出装置，其中，所述显示屏用于显示所述行驶控制操作数据;和/或所述语音输出装置用于语音输出所述行驶控制操作数据。
[0060]本发明实施例提供的技术方案，根据车辆周围环境参数数据和行驶参数数据生成行驶控制操作数据，在道路的路况复杂的情况下，准确地控制车辆的行进轨迹，或者向驾驶者提示准备的行驶控制操作数据，提高车辆驾驶的安全性和实用性。
[0061 ]实施例四
[0062]根据本发明的另一方面，还提供一种用于车辆行驶控制的计算机设备，所述计算机设备包括:一个或多个处理器;存储器;一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在所述存储器中，且经配置以由所述一个或者多个处理器执行所述一个或者多个程序包含的用于执行如实施例一和实施例二中所述的车辆行驶控制方法的指令。
[0063]本发明实施例提供的技术方案，根据车辆周围环境参数数据和行驶参数数据生成行驶控制操作数据，在道路的路况复杂的情况下，准确地控制车辆的行进轨迹，或者向驾驶者提示准备的行驶控制操作数据，提高车辆驾驶的安全性和实用性。
[0064]上述根据本发明的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD R0M、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。
[0065]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述车辆行驶控制方法包括: 获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据； 根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据； 根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述周围环境参数数据包括车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息;所述行驶参数数据包括行驶速度、轮胎的转向角和/或车身宽度。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述获取车辆当前的周围环境参数数据包括: 通过所述车辆前部或者后部的第一图像采集装置获取所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度;并且/或者， 通过所述车辆两侧的第二图像采集装置获取所述周围障碍物的位置信息。4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据的处理包括: 根据所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息，确定前方道路的行驶区域和行驶宽度； 如果所述行驶宽度大于所述车身宽度，则根据所述行驶速度和轮胎的转向角预估车辆通过所述前方道路的预估行进轨迹； 如果所述预估行进轨迹在所述行驶区域内，则生成保持当前行驶轨迹的提示信息；或者， 如果所述预估行进轨迹不在所述行驶区域内，则生成行驶速度控制操作数据和/或行驶转向角控制操作数据。5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述行驶速度控制操作数据包括初始行驶速度、目标行驶速度、从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度;所述行驶转向角控制操作数据包括初始转向角和目标转向角。6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹的处理包括: 根据所述提示信息保持当前行驶轨迹;或者， 根据所述初始行驶速度、目标行驶速度和从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度控制车辆的油门；和/或根据所述初始转向角、目标转向角和所述行驶时间长度控制所述车辆的方向盘。7.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据的处理还包括: 如果所述行驶宽度小于或等于所述车身宽度，则生成指示车辆无法通过前方道路的报警信息。8.根据权利要求7所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹的处理包括: 根据所述报警信息减速直至车辆停止行驶。9.根据权利要求1至8任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述输出所述行驶控制操作数据的处理包括: 通过显示屏输出所述行驶控制操作数据;和/或通过语音输出所述行驶控制操作数据。10.根据权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述第一图像采集装置为摄像头和/或雷达，所述第二图像采集装置为摄像头和/或雷达。11.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述车辆行驶控制装置包括: 参数获取模块，用于获取车辆当前的周围环境参数数据，并获取所述车辆当前的行驶参数数据； 控制数据生成模块，用于根据所述周围环境参数数据和所述行驶参数数据生成行驶控制操作数据； 控制模块，用于根据所述行驶控制操作数据控制车辆的行进轨迹，以及/或者输出所述行驶控制操作数据。12.根据权利要求11所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述周围环境参数数据包括车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息;所述行驶参数数据包括行驶速度、轮胎的转向角和/或车身宽度;所述参数获取模块包括安装在所述车辆前部或者后部的第一图像采集装置和/或安装在所述车辆两侧的第二图像采集装置，其中， 所述第一图像采集装置，用于获取所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度;并且/或者， 所述第二图像采集装置，用于获取所述周围障碍物的位置信息。13.根据权利要求12所述的车辆行驶控制装置，其特征在于， 所述控制数据生成模块具体用于: 根据所述车道标志线的位置信息、间距和/或宽度以及周围障碍物的位置信息，确定前方道路的行驶区域和行驶宽度;如果所述行驶宽度大于所述车身宽度，则根据所述行驶速度和轮胎的转向角预估车辆通过所述前方道路的预估行进轨迹;如果所述预估行进轨迹在所述行驶区域内，则生成保持当前行驶轨迹的提示信息;或者，如果所述预估行进轨迹不在所述行驶区域内，则生成行驶速度控制操作数据和/或行驶转向角控制操作数据； 所述行驶速度控制操作数据包括初始行驶速度、目标行驶速度、从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度;所述行驶转向角控制操作数据包括初始转向角和目标转向角； 所述控制模块具体用于: 根据所述提示信息保持当前行驶轨迹;或者，根据所述初始行驶速度、目标行驶速度和从所述初始行驶速度达到所述目标行驶速度的行驶时间长度控制车辆的油门；和/或根据所述初始转向角、目标转向角和所述行驶时间长度控制所述车辆的方向盘。14.根据权利要求13所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制数据生成模块具体还用于: 如果所述行驶宽度小于或等于所述车身宽度，则生成指示车辆无法通过前方道路的报警信息； 所述控制模块具体还用于: 根据所述报警信息减速直至车辆停止行驶。15.根据权利要求11至14任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述车辆行驶控制装置还包括显示屏和/或语音输出装置，其中，所述显示屏用于显示所述行驶控制操作数据;和/或所述语音输出装置用于语音输出所述行驶控制操作数据。16.根据权利要求12所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述第一图像采集装置为摄像头和/或雷达，所述第二图像采集装置为摄像头和/或雷达。17.—种用于车辆行驶控制的计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括: 一个或多个处理器； 存储器； 一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在所述存储器中，且经配置以由所述一个或者多个处理器执行所述一个或者多个程序包含的用于执行如权利要求1至10任一项所述的车辆行驶控制方法的指令。
【文档编号】B60W40/105GK105835870SQ201610184235
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月28日
【发明人】李程鹏
【申请人】乐视控股（北京）有限公司, 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司