1.一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，包括：
两个墙板，这两个墙板分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；
所述驱动机构包括驱动轴，驱动轴的一端固定有驱动轮，另一端通过联轴器与伺服电机相连；驱动轴的一端固定于一个墙板上；
所述制动机构包括制动轴，制动轴的一端固定有从动轮，另一端固定有制动器；制动轴的一端也固定于一个墙板上；
两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞的一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有为导向轮浮动活塞提供缓冲力的弹簧；导向轮浮动活塞的另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩。
2.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述导轨为倒T型导轨。
3.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述驱动轴具有变径段。
4.如权利要求3所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述驱动轴上安装两个轴承，两个轴承分别位于所述变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与驱动轮相连。
5.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述制动轴具有变径段。
6.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述制动轴上也安装两个轴承，这两个轴承分别位于所述变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与从动轮相连。
7.一种如权利要求1-6中任一项所述的电力隧道巡检机器人行走结构的工作方法，其特征在于，包括：
行走结构处于行走状态时，伺服电机传递扭矩到联轴器，联轴器带动驱动轴，从而驱动驱动轮旋转，通过驱动轮与轨道的摩擦力使电力隧道巡检机器人前进，而且能够避免震动对伺服电机的电机轴的冲击；制动轴在非制动状态相当于从动轴；
行走结构处于制动状态时，当电力隧道巡检机器人需要制动时，制动器抱紧制动轴，从而制动从动轮，通过从动轮与导轨的摩擦力使电力隧道巡检机器人制动。
8.如权利要求7中任一项所述的电力隧道巡检机器人行走结构的工作方法，其特征在于，该方法还包括：
当电力隧道巡检机器人在导轨上行进时，遇到弯道时，导轨在弯曲一侧向导向轮施加压力，导向轮会将墙板向轨道弯曲一侧施加推力，从而使电力隧道巡检机器人能跟随导轨弯曲方向进行偏移，从而实现导向作用，同时，由于导向轮受到弹簧的压力，导向轮始终保持与导轨侧面的施力接触，从而达到对导向轮限位的作用。
9.一种电力隧道巡检机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-6中任一项所述的电力隧道巡检机器人行走结构。
10.一种如权利要求9所述的电力隧道巡检机器人的工作方法，其特征在于，包括：
电力隧道巡检机器人处于前进状态时，伺服电机传递扭矩到联轴器，联轴器带动驱动轴，从而驱动驱动轮旋转，通过驱动轮与轨道的摩擦力使电力隧道巡检机器人前进，而且能够避免震动对伺服电机的电机轴的冲击；制动轴在非制动状态相当于从动轴；
电力隧道巡检机器人处于制动状态时，当电力隧道巡检机器人需要制动时，制动器抱紧制动轴，从而制动从动轮，通过从动轮与导轨的摩擦力使电力隧道巡检机器人制动；
当电力隧道巡检机器人在导轨上行进时，遇到弯道时，导轨在弯曲一侧向导向轮施加压力，导向轮会将墙板向轨道弯曲一侧施加推力，从而使电力隧道巡检机器人能跟随导轨弯曲方向进行偏移，从而实现导向作用，同时，由于导向轮受到弹簧的压力，导向轮始终保持与导轨侧面的施力接触，从而达到对导向轮限位的作用。