一种畜禽舍巡检装置

本发明涉及禽畜养殖巡检，尤其是一种畜禽舍巡检装置。

背景技术：

1、随着现代畜牧业的转型升级，对笼养畜禽舍的饲养管理提出了新的要求。在畜禽舍巡检过程中，为了即时实时检测畜禽舍内畜禽健康状况及畜禽笼环境是否保持最佳的适合畜禽生存的状态，需要对畜禽舍进行定期的巡检，记录每一个畜禽笼内畜禽的生长健康状况，随着图像检测的进一步发展，对畜禽的图像检测也有了更高的要求，比如建立长期长效数据来判断畜禽是否有怀孕，患病前期异常症状等情况。这需要一个稳定高效的图像采集巡检装置。

2、现有的传统畜禽舍巡检机器人多为巡检小车，由于其在过道行走，检测定位耗时长，效率低，巡检时占用过道，因此在此过程中工作人员无法在畜禽舍进行其他工作；且过道地面不够平整对小车精准定位和同一位置不同时间的图像采集保持一致标准增加了难度，也为后期图像处理增加了时间成本；巡检小车行走过程噪音较大，容易引起畜禽应激反应而可能影响其健康状况。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种畜禽舍巡检装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种畜禽舍巡检装置，包括安装在畜禽舍上方的钢索组件，以及在钢索组件上行走的移动平台，移动平台连接有对畜禽进行图像采集的检测器；钢索组件包括x方向钢索和y方向钢索以及设置在x方向钢索和y方向钢索之间用于移动平台转弯的过弯衔接件。

4、进一步地，移动平台与检测器之间连接有伸缩套杆，伸缩套杆沿竖直方向移动。

5、进一步地，伸缩套杆上套设有可绕伸缩套杆转动的外摆臂，外摆臂可在伸缩套杆上上下移动，检测器与外摆臂相连接。

6、进一步地，伸缩套杆还连接有跨线机构，跨线机构包括底座、位置控制感应开关、限位开关机构，限位开关机构安装在底座上。

7、进一步地，限位开关机构包括通电上磁铁、通电下磁铁、旋转连接件和磁铁连接件；旋转连接件与磁铁连接件垂直设置，磁铁连接件用于带动通电上磁铁的摆动；通电上磁铁为通电消磁磁铁，当位置控制感应开关感应到过弯位置时，触发通电上磁铁通电失去磁性，通电上磁铁与通电下磁铁断开连接，通电上磁铁与通电下磁铁间产生间隙，使通电上磁铁可以活动；当位置控制感应开关接收到通过信号时，使通电上磁铁断电恢复磁性，通电上磁铁与通电下磁铁保持连接；位置控制感应开关为光电开关或行程开关。

8、进一步地，限位开关机构包括主挂钩、副挂钩和舵机；当位置控制感应开关感应到过弯位置时，发送信号到舵机，舵机控制主挂钩、副挂钩的依次打开和关闭；主挂钩至少设置为一个，副挂钩至少设置为两个，在过弯过程中保持有两个挂钩为合并状态。

9、进一步地，钢索组件还包括钢索挂钩，钢索挂钩的一端连接在y方向钢索上，另一端固定于畜禽舍顶棚。

10、进一步地，跨线机构设有环境传感器，用于检测收集需要的环境信息。

11、进一步地，移动平台设有光电传感器，用于记录巡检装置实时行走距离。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、1、本发明的畜禽舍巡检装置，移动平台带动整个巡检装置在畜禽舍内沿着设定的钢索移动，完成目标对象的识别及环境数据的采集，设置走线为钢索，布置在畜禽舍上方，运行平稳，对畜禽舍工作人员行走干扰小、畜禽影响小，巡检效率高，且有利于后期数据采集及减低数据处理难度。采用过弯衔接件，使得巡检装置在驱动机构的驱动下可以自动完成巡检过程，

14、2、采用伸缩套杆可使与其连接的检测器沿竖直方向移动，以满足不同检测位置高度的检测需要。

15、3、在伸缩套杆上套设有可绕伸缩套杆转动并可上下移动的外摆臂，可满足同时检测多个畜禽笼，并且根据畜禽笼的位置调整检测位置。

16、4、跨线机构的设置使得巡检装置在移动有喂料机一端的过弯位置时，只需将外摆臂向上移动，以保证在接下来的旋转过程中其所连接的检测器提升到足够的高度而避免撞到上层畜禽笼，跨线机构也可在巡检过程中采取同样的过线方式避开一些无法移除的其他连线，如电线，挂线等。

17、5、钢索挂钩为钢索在巡检装置在上行走巡检时保持张紧，满足钢索不过于下垂影响检测。

18、6、根据不同的需求，还可以在巡检装置的不同位置设置环境传感器、光电传感器，用于检测收集需要的环境信息，或者用于记录巡检装置实时行走距离等。

技术特征：

1.一种畜禽舍巡检装置，其特征在于，包括安装在畜禽舍上方的钢索组件，以及在所述钢索组件上行走的移动平台(3)，所述移动平台(3)连接有对畜禽进行图像采集的检测器(1)；所述钢索组件包括x方向钢索(304)和y方向钢索(303)以及设置在x方向钢索(304)和y方向(303)钢索之间用于移动平台(3)转弯的过弯衔接件(302)。

2.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述移动平台(3)与检测器(1)之间连接有伸缩套杆(7)，所述伸缩套杆(7)沿竖直方向移动。

3.根据权利要求2所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述伸缩套杆(7)上套设有可绕所述伸缩套杆(7)转动的外摆臂(9)，所述外摆臂(9)可在所述伸缩套杆(7)上上下移动，所述检测器(2)与所述外摆臂(9)相连接。

4.根据权利要求2所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述伸缩套杆还连接有跨线机构，所述跨线机构包括底座、位置控制感应开关、限位开关机构，所述限位开关机构安装在底座上。

5.根据权利要求4所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述限位开关机构包括通电上磁铁(52)、通电下磁铁(51)、旋转连接件(54)和磁铁连接件(53)；所述旋转连接件(54)与所述磁铁连接件(53)垂直设置，所述磁铁连接件(53)用于带动所述通电上磁铁(52)的摆动；通电上磁铁(52)和通电下磁铁(51)为通电消磁磁铁，当所述位置控制感应开关感应到过弯位置时，触发通电上磁铁(52)和通电下磁铁(51)通电失去磁性，通电上磁铁(52)和通电下磁铁(51)断开连接，通电上磁铁(52)和通电下磁铁(51)间产生间隙，使通电上磁铁(52)可以活动；当所述位置控制感应开关接收到通过信号时，通电上磁铁(52)和通电下磁铁(51)断电，使通电上磁铁(52)和通电下磁铁(51)保持连接；所述位置控制感应开关为光电开关或行程开关。

6.根据权利要求4所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述限位开关机构包括主挂钩(131)、副挂钩(132)和舵机(133)；当所述位置控制感应开关感应到过弯位置时，发送信号到舵机(133)，舵机(133)控制主挂钩(131)、副挂钩(132)的依次打开和关闭；主挂钩(131)至少设置为一个，副挂钩(132)至少设置为两个，在过弯过程中保持有两个挂钩为合并状态。

7.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述钢索组件还包括钢索挂钩(301)，钢索挂钩(301)的一端连接在y方向钢索(303)上，另一端固定于畜禽舍顶棚。

8.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述跨线机构设有环境传感器(12)，用于检测收集需要的环境信息。

9.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检装置，其特征在于，所述移动平台设有光电传感器(11)，用于记录巡检装置实时行走距离。

技术总结
本发明提供了一种畜禽舍巡检装置，涉及禽畜养殖巡检技术领域；传统的畜禽舍巡检机器人多为巡检小车，由于其在过道行走，检测定位耗时长，效率低，巡检时占用过道，因此在此过程中工作人员无法在畜禽舍进行其他工作；本发明包括安装在畜禽舍上方的钢索组件，以及在钢索组件上行走的移动平台，移动平台连接有对畜禽进行图像采集的检测器，钢索组件包括X方向钢索和Y方向钢索以及设置在X方向钢索和Y方向钢索之间用于移动平台转弯的过弯衔接件；本发明的巡检装置在畜禽舍内沿着设定的钢索移动，完成目标对象的识别及环境数据的采集，钢索布置在畜禽舍上方，运行平稳，对工作人员干扰小、畜禽影响小，巡检效率高，且有利于数据采集和处理。

技术研发人员：王粮局,刘逸,赖振浩,周楚林,华妍,王红英
受保护的技术使用者：中国农业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10