专利名称：一种全方位运动小车的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种全方位运动小车，尤其是涉及一种通过改变行走轮的速度来改变小车的行走方向，从而实现全方位运动的小车。
本发明的目的是这样实现的在小车上装有三个完全相同的车轮，三个车轮的轮轴呈120°夹角均布安装在同一个平面上。每个车轮都是一个复合轮，在每个复合轮上都装有若干个沿园周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直。复合轮可绕其主轴转动，而复合轮上的小鼓轮又可绕与主轴垂直的小轴转动，这样通过改变三个车轮的速度，便可使小车以任意的姿态向任意一个方向运动，从而使小车实现全方位的运动。
由于采用上述方案，可以通过仅仅改变三个车轮的速而使小车迅速、灵活地实现全方位的运动。
图面说明下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明中全方位运动小车的总体结构示意图。
图2是本发明中全方位运动小车的复合轮的结构示意图。
图3是构成复合轮的单轮的结构示意图。
图4是构成单轮的小鼓轮的结构示意图。
实现本发明的最好方式在本实施例中，复合轮上共装有8个小鼓轮，将复合轮分为两部分，即两个单轮，每个单轮上有4个小鼓轮。
在图1中，三个车轮即复合轮9、11、13呈正三角分布安装在小车本体15上，三个调速电机10、12、14分别驱动三个车轮。
在图2中，复合轮由同轴并联在同一个轮毂6上的两个单轮7、8构成。两个单轮7、8在圆周方向上相错45度，使8个小鼓轮形成互补，其外廓包络线是一个完整的圆，形成一个车轮。
在图3中，四个小鼓轮通过四根小轴和四个“Y”形架均布固定在轮毂6上，各小鼓轮可绕各自的小轴转动。例如，小鼓轮1通过两个轴承3固定在小轴2上，小轴2又紧固在“Y”形架4、5上，最后，“Y”形架4、5又固定在轮毂6上，形成一个单轮。
在图4中，小鼓轮回转型外表面的母线为一圆弧，圆弧对应的圆(图中点划线圆)的直径等于复合轮的直径，圆弧对应的圆心角Φ不小于45度。
权利要求
1.一种全方位运动小车，其特征是在小车的车体上装有三个车轮，三个车轮呈120度夹角均布安装，每个车轮都是一个复合轮，每个复合轮上都装有若干个沿园周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直，小鼓轮的外廓线在位置上衔接互补并形成一个包络性整圆作为车轮，改变三个车轮的速度，便可使小车实现全方位运动。
全文摘要
本发明提供了一种新型全方位运动小车，在小车的车体上装有三个车轮，三个车轮呈120度夹角均布安装，每个车轮都是一个复合轮，每个复合轮上都装有若干个沿圆周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直，小鼓轮的外廓线在位置上互补并形成一个包络性整圆作为车轮，改变三个车轮的速度，便可使小车实现全方位运动。它可以用作工厂自动化流水线的运输传送小车或移动机器人的移动装置以及其它一些娱乐、服务设备。
文档编号B62B11/00GK1406802SQ0113091
公开日2003年4月2日 申请日期2001年8月24日 优先权日2001年8月24日
发明者任治国 申请人:任治国