六自由度运动小车的制作方法

本实用新型涉及一种运动小车，具体涉及一种具备六自由度工作台的运动小车。

背景技术：

在生产车间运输原料或零件等重物时通常实用运动小车。现代化生产车间的运动小车通常是轨道小车或者手推车，轨道小车的运动路线固定，灵活性不强。手推车在运输过程中的路线难以控制，容易走偏，需要不断修正。以上两种运动小车的工作台面通常是固定或者可以升降的，自由度不高，在卸料是不能辅助和调整。

技术实现要素：

为解决现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种电动驱动其工作台具有多个调整自由度的运动小车。

为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案为：

六自由度运动小车，包括行走支架和工作台，所述行走支架底部的四角分别安装有行走轮，所述前方的两行走轮各自由电机单独驱动；后方两行走轮为万向轮，所述工作台安装于行走支架的顶面，其特征在于，所述工作台与行走支架间安装有三组伸缩机构，各组伸缩机构包括两伺服电动缸，各伺服电动缸的底部分别由万向接头铰接于行走支架并形成三组下铰接点组，下铰接点组呈正三角分布，各伺服电动缸的伸出端分别由万向接头铰接于工作台的底部；所述工作台底面设有三个上铰接点组，三个上铰接点组呈正三角分布，三个上铰接点在行走支架上的投影分别位于三个下铰接组形成的正三角形三条边的中点上；任意两伸缩机构间的两相邻伺服电动缸铰接于两组中间的同一上铰接点组。

进一步地，所述伺服电动缸为多级伸缩缸。

再进一步地，所述运动车体内安装有电池和电控装置，所述电机和伺服电动缸分别连接电池和电控装置。

采取以上技术方案后，本实用新型的有益效果为：

小车的两个前轮采取单独电机驱动，实现运动小车的行走；两个前轮可以通过电机的差速实现转向，使得轨迹可控；

工作台通过六个伺服电机缸支承，通过控制六伺服电机缸的伸缩实现工作台的上下升降，竖直的方向的倾斜旋转，水平面内的旋转，在卸料时起到辅助和调节的作用。

伸缩缸为多级缸，提高调节的行程。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步详述：

如图所示，六自由度运动小车，包括行走支架1和工作台2，所述行走支架1底部的四角分别安装有行走轮3，所述前方的两行走轮各自由电机4单独驱动，电机4可采取带断电自锁的步进电机，断电时锁死，手动断开抱闸后可手动推动；后方两行走轮为万向轮，所述工作台2安装于行走支架1的顶面，工作台与行走支架间安装有三组伸缩机构，各组伸缩机构包括两伺服电动缸5，伺服电动缸5为多级伸缩缸，伺服电机缸可采用梯形丝杠，并对梯形丝杠的螺旋升角设计，在断电时能够自锁。各伺服电动缸5的底部分别由万向接头铰接于行走支架1并形成三组下铰接点组6，同组的两伺服电动缸的铰接点相邻并形成一个下铰接点组，三个下铰接点组6呈正三角分布，各伺服电动缸的伸出端分别由万向铰接头铰接于工作台的底部并形成三个上铰接点组7，各上铰接点组7包括两个相邻的万向铰接头；三个上铰接点7组呈正三角分布，三个上铰接点7在行走支架1上的竖直投影分别位于三个下铰接组6形成的正三角形三条边的中点上；任意两伸缩机构间的两相邻伺服电动缸5铰接于两组中间的同一上铰接点组。

行走支架1内安装有电池8和电控装置9，所述电机4和伺服电动缸5分别连接电池8和电控装置9。

电控装置包括控制电路和开关，参照现有技术的一般设计，采用模数转换的原理，可以实现对电机和伺服电机缸的分别控制，并实现各被控制件故障时的报警功能、运行中的急停等功能。将电机和伺服电机缸分两个独立的控制电路控制，利用钮子开关做切换，在小车运动过程中平台不能操作，在平台操作过程中，小车不能行走，避免同时运动产生安全事故。

利用六个伺服电机缸的伸缩来实现工作台的运动，当六个伺服电机缸同时伸锁时，工作台升降；当与同一上铰接点组连接的两个伺服电机缸同时伸缩时，工作台发生倾斜；当顺时针（逆时针）方向倾斜的三个伺服电机缸同时伸缩时，工作台发生转动。利用电控装置对伺服电机缸的控制实现工作台的多自由度的调整。

为进一步提高调整的精度，在本实施例的基础上可采取更多组的伺服电机缸来支撑。伺服电机缸可以采用液压缸或者气压缸代替。