专利名称：狭小空间全向检查机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种警用装备，特别是一种巡视侦察用的机器人。
背景技术：
在消防警备的领域，常常遇到一些如在车底这些低矮空间中安装爆炸物等险情。 那么这时候如果操作人员直接上前检查，一来空间狭小，难以进入，二来危险程度大，因为传统操作模式，是手持检查杆伸入检查或者将车开至固定式车底扫描系统上进行扫描，但这样都很危险。因此，遇到这种情况，现在国内外都新兴地采用机器人来代替人力去侦察，待确定情况后再行计划排爆。但是，现有的机器人，其结构效仿普通机动车辆，具有多个轮子或者履带，移动不灵活，转弯半径大，较难在短时间内实现定点停车和全向检查；况且一般机器人的多个轮子或者履带，占据了轮轴的安装空间，装上控制板后体积较大，不易钻入如车底的这种狭小空间。
实用新型内容本实用新型的目的，是为了提供一种体积小且可在狭小空间内灵活移动的全向检查机器人。本实用新型解决其技术问题的解决方案是狭小空间全向检查机器人，包括本体和若干个全向轮，所述本体整体为扁平状的箱体，所述全向轮围布在本体的四周且均可独立转动，在本体的上部设有摄像云台。作为上述技术方案的进一步改进，所述本体具有四个侧棱，侧棱均倒角，全向轮也有四个，分别安装在所述倒角位置。作为上述技术方案的进一步改进，所述全向轮由安装在本体内并与全向轮联接的伺服电机驱动。作为上述技术方案的进一步改进，所述本体还设有照明灯。本实用新型的有益效果是本实用新型通过将机器人的本体设计成扁平状，并且将全向轮围布在本体四周，这就让出了轮轴的安装空间，较之传统的机器人降低了竖直方向上的高度，让机器人可以顺利进入如汽车底这一类的狭小空间，围布的全向轮均可独立转动，让机器人可以以最小的转弯半径旋转、掉头，灵活并无阻碍地在工作空间中运动，因此摄像云台能够全向检查周围，确定险情。本实用新型结构简单可靠，体积小，质量轻，机动性强，可以用于检查狭小空间内的消防险情。
以下结合附图及实例对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型的俯视图；图2是本实用新型的结构内视图。
具体实施方式
参照
图1 图2，狭小空间全向检查机器人，包括本体1和若干个全向轮2，所述本体1整体为扁平状的箱体，所述全向轮2围布在本体1的四周且均可独立转动，在本体1的上部设有摄像云台3。具体地，所述摄像云台3，是一种常规检查用机器人上所装的配件，其是一个具有俯仰角的摄像装置，能够接收较大范围的视频影像。本体1是扁平的箱体，其高度可以参照需要进入的狭小空间的高度所设计，通常要求小于汽车底盘离地面的高度。进一步作为优选的实施方式，所述本体1具有四个侧棱，侧棱均倒角，全向轮2也有四个，分别安装在所述倒角位置。具体地，所述全向轮2以两个同轴的为一副，两副全向轮2交叉垂直。由于全向轮2本身是可以调整轮轴位置的，因此当需要机器人向某方向移动时，各轮子先从初始状态转动，转到面向该方向之后，全向轮2的轮轴摆正，然后转动，即可快速移至定点位置。进一步作为优选的实施方式，所述全向轮2由安装在本体1内并与全向轮2联接的伺服电机4驱动。各个伺服电机4单独驱动各自的全向轮2，可以实现更精确的转矩输出，移动、定点停车更加精确。进一步作为优选的实施方式，所述本体1还设有照明灯。所述照明灯可以为环境亮度较低的情况提供照明。当然，本实用新型是无线控制的，也就是说，配套有一台无线控制器，本体1内置有控制电路板，当操作人员操作无线控制器的摇杆发出指令，本实用新型的控制电路板接收到指令信号后，即可作出相应的动作来反馈。本实用新型整机小型化、人性化设计，机器人得体积重量都能大大降低操作人员的操作强度，能跟随警员一起机动；全视角高清晰的高性能随动摄像云台3进行数据采集， 精准可靠。以上是对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
权利要求1.狭小空间全向检查机器人，包括本体(1)和若干个全向轮(2)，其特征在于所述本体(1)整体为扁平状的箱体，所述全向轮(2)围布在本体(1)的四周且均可独立转动，在本体(1)上设有摄像云台(3)。
2.根据权利要求1所述的狭小空间全向检查机器人，其特征在于所述本体(1)具有四个侧棱，侧棱均倒角，全向轮(2)也有四个，分别安装在所述倒角位置。
3.根据权利要求2所述的狭小空间全向检查机器人，其特征在于所述全向轮(2)由安装在本体(1)内并与全向轮(2)联接的伺服电机驱动。
4.根据权利要求3所述的狭小空间全向检查机器人，其特征在于所述本体(1)还设有照明灯。
专利摘要本实用新型公开了一种狭小空间全向检查机器人，包括本体和若干个全向轮，所述本体整体为扁平状的箱体，所述全向轮围布在本体的四周且均可独立转动，在本体的上部设有摄像云台。本实用新型通过将机器人的本体设计成扁平状，并且将全向轮围布在本体四周，这就让出了轮轴的安装空间，较之传统的机器人降低了竖直方向上的高度，让机器人可以顺利进入如汽车底这一类的狭小空间，围布的全向轮均可独立转动，让机器人可以以最小的转弯半径旋转、掉头，灵活并无阻碍地在工作空间中运动，因此摄像云台能够全向检查周围，确定险情。本实用新型结构简单可靠，体积小，质量轻，机动性强，可以用于检查狭小空间内的消防险情。
文档编号B62D57/02GK202295049SQ201120355450
公开日2012年7月4日 申请日期2011年9月22日 优先权日2011年9月22日
发明者王斌 申请人:广州卫富科技开发有限公司