履带行走机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种履带行走机构，其包括设置于同一直线上的主动行走轮和从动行走轮、以及连接该主动行走轮和从动行走轮的履带。所述履带行走机构还包括设置在所述主动行走轮和从动行走轮之间的稳定机构。所述稳定机构包括固定架、活动定位于固定架上侧并能自由转动的张紧轮、以及设置在固定架底部两侧并能自由转动的两个支撑轮。所述张紧轮向上抵持履带，两个所述支撑轮分别靠近所述主动行走轮和从动行走轮设置并向下抵持履带。
【专利说明】履带行走机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种履带行走机构，尤其涉及一种具有稳定机构的履带行走机构。
【背景技术】
[0002]目前，一般的行走机构主要包括轮式和履带式。履带式行走机构因其通过性强，稳定性好，不易打滑，广泛应用于各种室外作业设备，如挖掘机、推土机等。在履带行走过程中，由于履带上有增加附着力系数的花纹凸块，并按一定的节距沿履带圆周方向布置，致使履带在行走过程中容易因与地面的接触率变化，而引起重心的不断起伏，造成车身的晃动。为避免车身的晃动，现有技术中通常采用在驱动轮和导向轮之间设置若干个支重轮，该支重轮用螺钉固定于轮架下面，从而将质量分布履带板上。根据功率大小，一般每侧需要设置4?6个支重轮。当履带接地长度一定时，通过增加支重轮的个数，达到与地面接触压强均匀，然而在支重轮个数增加后，势必减小直径，从而增大了支重轮在履带上滚动的阻力；同时对于中小功率行走机械，其结构过于庞大复杂，且成本较高。
[0003]因此，有必要提供一种履带行走机构以克服上述问题。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提供一种具有结构简单、且可保证行走稳定的稳定机构的履带行走机构。
[0005]为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种履带行走机构，包括设置于同一直线上的主动行走轮和从动行走轮、以及连接该主动行走轮和从动行走轮的履带，所述履带行走机构还包括设置在所述主动行走轮和从动行走轮之间的稳定机构，所述稳定机构包括固定架、活动定位于固定架上侧并能自由转动的张紧轮、以及设置在固定架底部两侧并能自由转动的两个支撑轮，所述张紧轮向上抵持履带，两个所述支撑轮分别靠近所述主动行走轮和从动行走轮设置并向下抵持履带。
[0006]作为本实用新型的进一步改进，所述固定架上设有一沿上下方向延伸并向上开口的收容槽，所述稳定机构还包括位于收容槽内并可在收容槽内上下滑动的滑块、以及支撑滑块的浮动机构，所述张紧轮固定在所述滑块上。
[0007]作为本实用新型的进一步改进，所述浮动机构包括抵持在滑块下方的弹簧、抵持在弹簧下方的螺母以及上下连接滑块和固定架的丝杆，所述弹簧套在丝杆外侧。
[0008]作为本实用新型的进一步改进，所述螺母为带垫螺母，并包括螺母本体和位于螺母本体上的垫片，所述垫片抵持在弹簧下方。
[0009]作为本实用新型的进一步改进，所述滑块两侧设有沿上下方向延伸的滑槽，所述收容槽两侧壁内侧形成有与滑槽相配合滑动的滑轨。
[0010]作为本实用新型的进一步改进，所述浮动机构为气弹簧。
[0011]作为本实用新型的进一步改进，所述履带上设有花纹凸块，且该花纹凸块的节距为P，两个所述支撑轮的轴距为Dl,主动行走轮和从动行走轮的轴距为D2,在Dl=2nlP时，D2=n2P;在 Dl= (2nl+l) P 时，D2=2n2P ;其中 nl, n2 均为非零整数。
[0012]本实用新型的有益效果是:本实用新型履带行走机构上的稳定机构结构简单，其通过上侧的张紧轮向上抵持履带，底部两侧的两个支撑轮分别靠近所述主动行走轮和从动行走轮设置并向下抵持履带，由此，通过该种合适的布置，使得履带始终与路面的接触压强均匀，避免因履带与主动行走轮和从动行走轮的接触面位置变化而导致设置有本实用新型履带行走机构的设备的重心起伏，同时也不用采用过多的支重轮而使履带行走机构过于庞大，从而有效改善履带行走机构的行走稳定性，提高履带行走机构的耐用性和舒适性。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是设置有本实用新型履带行走机构的设备的部分立体图；
[0014]图2是图1中履带行走机构中的稳定机构的立体图。
【具体实施方式】
[0015]以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。
[0016]请参照图1及图2所示为本实用新型履带行走机构6的较佳实施方式。本实施方式中所述履带行走机构6适用于各种如机器人、挖掘机、推土机等设备(未图示)上，并包括固定在一设备底盘I两侧且并排设置的两个主动行走轮61、分别驱动两个主动行走轮61移动的两组行走驱动机构62、固定在底盘I上并与两个主动行走轮61分别位于同一直线上的两个从动行走轮63、分别连接位于同一直线上的主动行走轮61和从动行走轮63的履带64、以及设置在位于同一直线上的主动行走轮61和从动行走轮63之间的稳定机构65。
[0017]所述行走驱动机构62包括行走驱动电机621、固定在行走驱动电机621的输出轴上的锥齿轮换向器622、以及与锥齿轮换向器622配套设置的减速机623。所述主动行走轮61固定在减速机623的输出端。
[0018]请参照图1及图2所示，所述稳定机构65包括位于中间的固定架651、活动定位于固定架651上侧并能自由转动的张紧轮652、以及对称设置在固定架651底部两侧并能自由转动的两个支撑轮653。所述固定架651固定在底盘I上。两个所述支撑轮653分别靠近所述主动行走轮61和从动行走轮63设置，并且向下抵持履带64，由此可防止履带64随主动行走轮61和从动行走轮63向上旋转走动，保证机器人100行走稳定。在本实施方式中，每一稳定机构65中，所述支撑轮653仅在固定架651底部两侧设置为两个；当然，在其他实施方式中，所述支撑轮653也可依实际情况进行调整设置为三个或三个以上。
[0019]所述固定架651中间设有一沿上下方向延伸并向上开口的收容槽6511。所述稳定机构65还包括位于收容槽6511内并可在收容槽6511内上下滑动的滑块654、以及支撑滑块654的浮动机构。所述张紧轮652固定在所述滑块654上并向上抵持履带64，在本实施方式中，每一稳定机构65中,所述固定架651为三角架,且张紧轮652仅设置有一个；当然，在其他实施方式中，所述张紧轮652也可依实际情况设置为两个或多个。所述滑块654两侧设有沿上下方向延伸的滑槽6541，所述收容槽6511两侧壁内侧形成有与滑槽6541相配合滑动的滑轨6512。
[0020]在本实施方式中，所述浮动机构包括抵持在滑块654下方的弹簧655、抵持在弹簧655下方的螺母656以及上下连接滑块654和固定架651的丝杆657。所述弹簧655套在丝杆657外侧。由此可通过旋转螺母656以调节弹簧655的预紧力，进而调节履带64的张紧度。其中所述螺母656为带垫螺母，并包括螺母本体6561和位于螺母本体6561上的垫片6562,所述垫片6562抵持在弹簧655下方。当然,所述浮动机构也可设置为气弹簧，同样也可达成本发明的目的。
[0021]此外，所述履带64上设有若干花纹凸块(未图示)，且该花纹凸块的节距为P，两个所述支撑轮653的轴距为Dl，主动行走轮61和从动行走轮63的轴距为D2，在Dl=2nlP时，D2=n2P;在 Dl= (2nl+l) P 时，D2=2n2P ;其中 nl, n2 均为非零整数。
[0022]综上，本实用新型履带行走机构6上的稳定机构65结构简单，其通过上侧的张紧轮652向上抵持履带64，底部两侧的两个支撑轮653分别靠近所述主动行走轮61和从动行走轮63设置并向下抵持履带64，由此，通过该种合适的布置，使得履带64始终与路面的接触压强均匀，避免因履带64与主动行走轮61和从动行走轮63的接触面位置变化而导致设置有本实用新型履带行走机构6的设备的重心起伏，同时也不用采用过多的支重轮而使履带行走机构6过于庞大，从而有效改善履带行走机构6的行走稳定性，提高履带行走机构6的耐用性和舒适性。
[0023]应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0024]上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种履带行走机构，包括设置于同一直线上的主动行走轮和从动行走轮、以及连接该主动行走轮和从动行走轮的履带，其特征在于:所述履带行走机构还包括设置在所述主动行走轮和从动行走轮之间的稳定机构，所述稳定机构包括固定架、活动定位于固定架上侧并能自由转动的张紧轮、以及设置在固定架底部两侧并能自由转动的两个支撑轮，所述张紧轮向上抵持履带，两个所述支撑轮分别靠近所述主动行走轮和从动行走轮设置并向下抵持履带。
2.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于:所述固定架上设有一沿上下方向延伸并向上开口的收容槽，所述稳定机构还包括位于收容槽内并可在收容槽内上下滑动的滑块、以及支撑滑块的浮动机构，所述张紧轮固定在所述滑块上。
3.根据权利要求2所述的履带行走机构，其特征在于:所述浮动机构包括抵持在滑块下方的弹簧、抵持在弹簧下方的螺母以及上下连接滑块和固定架的丝杆，所述弹簧套在丝杆外侧。
4.根据权利要求3所述的履带行走机构，其特征在于:所述螺母为带垫螺母，并包括螺母本体和位于螺母本体上的垫片，所述垫片抵持在弹簧下方。
5.根据权利要求2所述的履带行走机构，其特征在于:所述滑块两侧设有沿上下方向延伸的滑槽，所述收容槽两侧壁内侧形成有与滑槽相配合滑动的滑轨。
6.根据权利要求2所述的履带行走机构，其特征在于:所述浮动机构为气弹簧。
7.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于:所述履带上设有花纹凸块，且该花纹凸块的节距为P，两个所述支撑轮的轴距为D1，主动行走轮和从动行走轮的轴距为D2，在 Dl=2nlP 时，D2=n2P;在 Dl= (2nl+l) P 时，D2=2n2P ;其中 nl, n2 均为非零整数。
【文档编号】B62D55/08GK203427919SQ201320498245
【公开日】2014年2月12日 申请日期:2013年5月30日 优先权日:2013年5月30日
【发明者】吴永平, 彭学星, 杨金中, 刘晓兰, 孙俊 申请人:昆山华恒工程技术中心有限公司