1.一种四足行走机构，其特征在于，包括左前脚（1）、左前脚与右后脚连杆（2）、右前脚（3）、支承连杆（4）、驱动连杆（5）、曲柄（6）、前后脚连接杆（7）、机架（8）、右后脚（9）、左后脚（10）、右前脚与左后脚连杆（11），所述左前脚（1），右前脚（3），右后脚（9）和左后脚（10）的端部分别与一个驱动连杆（5）连接，所述驱动连杆（5）的中部安装一个支承连杆（4），与左前脚（1）和左后脚（10）连接的两个驱动连杆（5）的前端分别连接一个前后脚连接杆（7）的两端，与右前脚（3）和右后脚（9）连接的两个驱动连杆（5）的前端分别连接另一个前后脚连接杆（7）的两端，在四个驱动连杆（5）端部外侧与前后脚连接杆（7）同轴安装一个曲柄（6），四个曲柄（6）以及四个支承连杆（4）与机架（8）连接，曲柄（6）、驱动连杆（5）、支承连杆（4）、机架（8）组成四连杆机构；所述左前脚与右后脚连杆（2）的两端分别固定在左前脚（1）和右后脚（9）上，所述右前脚与左后脚连杆（11）的两端分别固定在右前脚（3）和左后脚（10）上。
2.根据权利要求1所述的一种四足行走机构，其特征在于：所述曲柄（6）的长度为支承连杆（4）长度的二分之一。
3.根据权利要求1所述的一种四足行走机构，其特征在于：连接左前脚（1）与右前脚（3）的曲柄（6）在平面上呈180°关系；同样的，连接左后脚（10）和右后脚（9）的曲柄（6）在平面上呈180°关系。
4.根据权利要求1所述的一种四足行走机构，其特征在于：所述支承连杆（4）与驱动连杆（5）的连接处在驱动连杆（5）的二分之一处。