一种用于消防灭火机器人的带—轮复合底盘的制作方法

本实用新型涉及消防灭火技术领域，具体地说是一种用于消防灭火机器人的带—轮复合底盘。

背景技术：

传统的用于消防灭火机器人的底盘，其结构是在底盘架的下部四周分别连接滚轮，通过动力系统驱动滚轮进行移动，这样的结构在平地上移动是没有问题，但是在有台阶或一定垂直高度障碍物的地面时，则对机器人的稳定行驶造成隐患，以致丧失工作能力。

进一步的，采用履带结构来替代以前的滚轮结构，履带结构虽然有一定的抓地能力，并且对于一定高度的台阶是可以翻越，但是，一旦台阶的高度过高，履带结构在翻越台阶时，很容易由于重力的原因发生整车倾翻的情况，不但没办法完成灭火工作，还会造成整车的损坏情况。

技术实现要素：

本实用新型为克服现有技术的不足，提供一种用于消防灭火机器人的带—轮复合底盘，利用行星轮及履带的结构，可以显著提高消防灭火机器人在跨越垂直障碍和攀爬楼梯时的能力。

为实现上述目的，设计一种用于消防灭火机器人的带—轮复合底盘，包括底盘架、动力系统、驱动轮，其特征在于：底盘架的下部四周分别设有驱动轮，前后两侧驱动轮的外缘采用履带连接，位于驱动轮的内侧设有张紧机构，驱动轮的外侧采用转轴连接行星轮。

所述的行星轮包括支架、滚轮，驱动轮的采用转轴连接支架的中部，所述的支架为Y型结构，并且支架的外端分别采用另一转轴连接滚轮。

位于底盘架的下部后侧设有动力系统，动力系统采用转轴连接前侧的驱动轮及行星轮。

位于前后两侧驱动轮之间的履带上设有履带支撑弹簧。

所述的底盘架为槽钢底盘架。

本实用新型同现有技术相比，提供一种用于消防灭火机器人的带—轮复合底盘，利用行星轮及履带的结构，可以显著提高消防灭火机器人在跨越垂直障碍和攀爬楼梯时的能力。

该底盘作为运载平台，可以安装灭火、排烟、侦察等不同功能模块，实现多种消防应用功能。

附图说明

图1为本实用新型结构主视图。

图2为本实用新型结构俯视图。

参见图1，图2，1为驱动轮，2为张紧机构，3为动力系统，4为履带，5为履带支撑弹簧，6为支架，7为滚轮，8为转轴，9为底盘架，10为另一转轴。

具体实施方式

下面根据附图对本实用新型做进一步的说明。

如图1，图2所示，底盘架9的下部四周分别设有驱动轮1，前后两侧驱动轮1的外缘采用履带4连接，位于驱动轮1的内侧设有张紧机构2，驱动轮1的外侧采用转轴8连接行星轮。

行星轮包括支架、滚轮，驱动轮1的采用转轴8连接支架6的中部，所述的支架6为Y型结构，并且支架6的外端分别采用另一转轴10连接滚轮7。

位于底盘架9的下部后侧设有动力系统3，动力系统3采用转轴8连接前侧的驱动轮1及行星轮。

位于前后两侧驱动轮1之间的履带4上设有履带支撑弹簧5。

底盘架9为槽钢底盘架。

采用行星轮，可以同时解决平地行走及翻越障碍行走，当翻越障碍时，由于行星轮的结构，很容易攀爬斜或者跨越垂直障碍，并且配合履带4的结构，可以分散其整车的重力，避免了整车倾翻的情况，增加了整车的灵活性，可以显著提高消防灭火机器人在跨越垂直障碍和攀爬楼梯时的能力。

在松软泥泞地面，由履带支撑弹簧支撑的履带支撑地面改善了滚轮与地面受力状态。