技术特征：
技术总结
本发明提供车道脱离避免装置，在从本车辆相对于识别单元所识别出的车道边界线的横向位置的第一变动量、本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横摆角的第二变动量、在上述识别单元识别出的上述车道边界线的曲率的第三变动量、以及本车辆的俯仰角的第四变动量中选择的至少一个选择变动量在对应的阈值以上的情况下，禁止转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。
技术研发人员：中原直人
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：2016.06.28
技术公布日：2018.02.16