一种控制泊出车辆平行泊出的方法与流程
本发明涉及汽车自动控制技术领域，尤其是涉及一种控制车辆平行泊出的方法。
背景技术：
在汽车驾驶技术中，将汽车停泊在停车位以及泊出停车位是一项难度较高的技术，对于驾龄较短的驾驶员而言，在泊车或泊出停车位时经常会出现会由于控制不当而造成与旁边车辆的刮擦，或者因为害怕刮擦而需要长时间来回倒车才能完成，尤其对于一些尺寸较小的平行停车位则根本就无法实现安全泊车和泊出。为此，人们发明了一些自动泊车系统，其可实现车辆的自动泊车，从而方便驾驶员的操作，同时避免因泊车而造成的刮擦事故。例如，在中国专利文献上公开的“一种汽车及应用于该汽车的自动泊车系统、自动泊车方法”，其公告号为cn102975715b，该汽车包括转向轮、转向制动器、控制器、以及感测设备，感测设备远程地感测汽车分别与第一、第二物体的距离，控制器根据两个距离获取第一、第二物体之间的间距及汽车的车身姿态角，判断间距是否不小于一预定阀值，如果是，则间距足以使汽车平行停泊在第一、第二物体之间，一控制序列形成单元根据间距形成30～50组由方向盘转角和向后行驶距离的控制序列。转向制动器执行控制序列，转向轮依据控制序列将汽车自动地平行停泊在第一、第二物体之间的可泊车空间内。上述自动泊车系统主要解决如何帮助驾驶员将车辆自动泊入车位的问题，但没有解决停车后的车辆自动泊出问题。在中国专利文献上还公开了一种“全自动泊车系统及其泊车方法”，其公布号cn104691544a，其全自动泊车系统包括处理模块，泊车键，取车键、转向子系统、制动子系统、发动机子系统以及汽车复合探测传感器。当处理芯片检测到泊车键或取车键按下时，针对不同的目标车位，控制汽车按照相应的入库路径或出库路径进行入库或出库。虽然此类自动泊车系统可实现车辆的自动泊出，但是其控制系统是根据传感器所检测到的停车位的大小，调取预先存储的行车路径去控制车辆，从而实现自动泊车和自动泊出，当车辆在停车期间其前后车位的车辆停车状况发生变化时，自动泊车系统无法根据此时实际车位的大小而选择最优的行车路径，特别是，当与前面或后面的车位的停车距离变大时，无法实现快捷泊出。另外，当传感器检测到的停车位大小与实际的停车位尺寸之间出现较大误差时，自动泊车系统容易造成车辆与前后车辆的刮擦事故。还有，现有的自动泊车系统通常是采用圆弧连接的方式设置行车路径的，也就是说，其行车路径大致呈s形，虽然有利于提高泊车的速度，但是难以在长度较短的平行泊车位实现自动泊车。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有的自动泊车方法所存在的安全性低、难以适应长度较短的平行泊车位的以及无法实现最优行车路径的问题，提供一种控制泊出车辆平行泊出的方法，可有效地提高安全性，并根据泊车位的实际大小选择最优行车路径，从而可适应长度较短的平行泊车位。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种控制泊出车辆平行泊出的方法，包括如下步骤：
所述泊出车辆的前端、后端以及侧面分别设置可检测相应方向的障碍物距离的传感器，其特征是，包括如下步骤：
b.泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向后弧形行驶；
c.当泊出车辆后端的传感器检测到的与后面车辆的后车距小于设定的安全车距时，泊出车辆停止行驶，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相同的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向前弧形行驶；
d.当泊出车辆前端的传感器检测到的与前面车辆的前车距小于设定的安全车距时，泊出车辆停止行驶；
e.重复步骤b至步骤d，直至步骤c中泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，当传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，泊出车辆停止行驶，从而完成泊出车辆的平行泊出。
本发明无需在泊车控制系统中事先储存大量与不同大小的泊车位相对应的行车路径数据，从而降低对泊车控制系统的要求。我们知道，相对于平行车位而言，垂直车位的泊出要容易得多，其基本上只需要一次弧形转向即可泊出车位。本发明在自动控制泊出车辆平行泊出时，直接使转向盘转动至极限位置，通过泊出车辆的前后移动，泊出车辆在泊车位内形成多条不同的弧形行车轨迹，从而使泊出车辆的前端向着泊出方向一侧倾斜转动。并且在来回移动过程中，依靠泊出车辆前后端的传感器进行报警，并相应地控制泊出车辆的制动系统和转向盘等，从而使泊出车辆在泊出过程中可有效地避免与前后侧车辆的碰撞和刮擦，提高泊出车辆自动泊出的可靠性和安全性，同时大大地简化泊车控制系统在车辆自动泊出时的控制程序。当前车距大于设定的可泊出车距时，表明在泊出车辆的正前方没有车辆等障碍物的阻挡，也就是说，此时的泊出车辆处于一种与垂直车位相类似的停车状态，此时泊车控制系统可使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，使泊出车辆移出泊车位，并转动至与泊车位平行位置。当传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，即表明在泊出车辆的正前方后正后方均没有其它的车辆，因此，可以确定此时的泊出车辆已经移出泊车位而处于和泊车位大致平行的状态，从而完成泊出车辆的自动泊出。总之，本发明只需要通过传感器检测到的前车距、后车距等简单的实时数据，即可实现泊出车辆的快捷自动泊出，并显著地提高泊出时的安全性。特别是，当泊出车辆在完成泊车后前后侧的车辆位置发生改变时，也就是说，泊车位的大小与泊出车辆在泊车时的大小发生变化时，可根据泊出车辆在泊出时的泊车位实际情况而实现自动泊出。另外，泊出车辆的转向盘直接转动至极限位置，因而可在最短时间内以最少的来回移动步骤完成泊出车辆的自动泊出，也就是说，本发明可适应长度较短的平行泊车位，并且以最优行车路径实现快速自动泊出。
作为优选，在执行步骤b前增加步骤a：启动发动机，将泊出车辆挂入倒挡，并按下泊车开关；拨动转向灯开关，以选择与转向灯相对应的泊出方向。
由于本发明在开始自动泊出时，泊出车辆是先向后移动的，因此，通过挂入倒挡，并按下相应的泊车开关既可使泊出车辆快捷方便地进入自动泊出状态，同时利用现有的转向灯开关确认泊出车辆的泊出方向，此时相应一侧的转向灯亮起，以便对其它车辆和人员起到警示作用，同时有利于简化结构。
作为优选，泊车控制系统根据所述前车距和后车距以及泊出车辆的长度计算出泊车位的实际长度，如果泊车位的实际长度不能满足最低的泊出条件，则停止自动泊出，如果泊车位的实际长度大于等于最低的泊出条件，泊车控制系统使泊出车辆开始执行步骤b至步骤e。
通过检测前车距、后车距，可方便地得到泊车位的实际长度，从而准确地判定此时的泊出车辆是否满足最低的泊出条件，避免因泊出车辆在停车期间前后车辆的位置发生改变而造成的长时间无法自动泊出。
作为优选，设置在泊出车辆前端的传感器包括分别位于泊出车辆前端左右两侧的二个前侧传感器，设置在泊出车辆后端的传感器包括分别位于泊出车辆后端左右两侧的二个后侧传感器，泊出车辆前端的二个前侧传感器检测到的泊出车辆前侧与前面车辆之间的距离中较小的一个即构成前车距，泊出车辆后端的二个后侧传感器检测到的泊出车辆后侧与后面车辆之间的距离中较小的一个即构成后车距。
在泊出车辆的左右两侧设置前侧传感器和后侧传感器，可以更有效地避免泊出车辆自动泊出过程中出现泊出车辆的边角与前后车辆的碰撞和刮擦，从而有利于减少设置传感器的数量，简化系统的控制。特别是，泊车控制系统将二个前侧传感器检测到的泊出车辆前侧与前面车辆之间的距离中较小的一个作为前车距的，相应地，将二个后侧传感器检测到的泊出车辆后侧与后面车辆之间的距离中较小的一个作为后车距，因此，当前车距或后车距大于设定的可泊出车距时，即表面在整个泊出车辆宽度的正前方或正后方均没有其它车辆的阻挡，而其中任意一侧的前侧传感器和后侧传感器可检测到其正前方右障碍物时，泊出车辆会继续以弧形行车轨迹来回移动，从而确保泊出车辆自动泊出的安全，同时有利于简化泊车控制系统对传感器数据的处理。
作为优选，在泊出车辆的左右两侧靠近前端处分别设有水平的储存槽，所述储存槽内设有可向前转动的触杆以及可检测触杆转动的角度传感器，所述泊出车辆前端左侧的前侧传感器设置在左侧触杆的后端；所述泊出车辆前端右侧的前侧传感器设置在右侧触杆的后端，在开始步骤b之前，所述泊车控制系统使左右两侧的触杆向外转动至横向布置状态，当所述触杆触碰前侧的障碍物而向后转动时，所述泊车控制系统根据该触杆的角度传感器的信号使泊出车辆停止行驶。
由于前侧传感器分别设置在左侧触杆和右侧触杆的后端，因此，当我们在开始自动泊出时，泊车控制系统可先使左右两侧的触杆向外转动至横向布置状态，从而使前侧传感器与泊出车辆的左右两侧分别具有一个安全侧距，可避免泊出车辆的侧面在自动泊出时与前侧的车辆发生刮擦。特别是，在自动泊出过程中因意外而发生触杆与前面的车辆触碰时，触杆可自行向后转动，从而避免对前面的车辆造成损害，与此同时，触杆的自行转动即可向发出一个信号，从而阻止泊出车辆继续移动，并可发出相应的警报信号，便于驾驶员及时处理。
作为优选，设置在泊出车辆侧面的传感器包括分别位于泊出车辆左右两侧的二个侧面传感器，所述侧面传感器位于泊出车辆在以最小转弯半径向左和向右转向时左右两个转向中心点p的连线上。
侧面传感器可用于检测泊出车辆的侧面与前面的车辆或障碍物的距离，从而避免泊出车辆的侧面在自动泊出时发生刮擦。由于泊出车辆在以最小转弯半径转弯时，泊出车辆不会进入最小转弯半径所形成的圆形内，本发明将侧面传感器设置在泊出车辆在以最小转弯半径向左和向右转向时左右两个转向中心点p的连线上，也就是说，在泊出车辆以最小转弯半径转弯时，侧面传感器的转动半径最小，因此，任何位于侧面传感器转动时所形成的圆形内的物体均不会和泊出车辆发生碰撞和刮擦，这样无论泊出车辆是直向行驶或以最小转弯半径转向行驶，只要侧面传感器能检测到与其它车辆或障碍物的距离，即表明泊出车辆可安全泊出，不会发生刮擦事故。
作为优选，将转向盘分别转动至左极限位置和右极限位置，并以自动泊出时的车速使泊出车辆转向行驶，从而得到泊出车辆的最小转弯半径和泊出车辆在以最小转弯半径向左和向右转向时的转向中心点p相对于车身的坐标位置。
我们知道，车辆具有一个理论的最小转弯半径以及相应的转向中心点p，然而上述数据在车辆以不同的速度转向时会有所差异。本发明是以自动泊车时的车速使泊出车辆转向而得到相应的最小转弯半径和转向中心点p的，因而有利于提高数据的准确性，避免因数据的误差而引起的刮擦事故。
作为优选，在步骤e中，当泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统先使转向盘先回正至零点位置，从而使泊出车辆直向行驶，此时车身上与泊出方向相反一侧的侧面传感器所检测到的该侧面传感器与前面车辆后侧之间的侧向距离逐步减小，当该侧面传感器靠近前面车辆后侧靠近泊出方向一侧的边角时，所述侧向距离达到最小值，然后该侧向距离逐渐增大，当侧向距离增大至侧向距离最小值的1.2-1.3时，泊车控制系统再使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，直至传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，泊出车辆停止行驶，从而完成泊出车辆的平行泊出。
作为一种优化方案，本发明在泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，先使转向盘回正至零点位置，从而使泊出车辆直向行驶一定的距离。由于此时的泊出车辆在泊车位内处于倾斜状态，也就是说，泊出车辆的侧面与前面车辆的后侧之间形成一个夹角，因此，侧面传感器所检测到的侧面传感器与前面车辆后侧之间的侧向距离逐步减小。当该侧面传感器靠近前面车辆后侧靠近泊出方向一侧的边角时，该侧向距离达到最小值，此时该侧向距离即为前面车辆的边角与泊出车辆侧面之间的距离。随着泊出车辆继续向前直行，该侧向距离逐渐增大，并且此时的侧向距离即为侧面传感器与前面车辆的侧面之间的距离。如前所述，在泊出车辆以最小转弯半径转弯时，任何位于侧面传感器转动时所形成的圆形内的物体均不会和泊出车辆发生碰撞和刮擦，因此，当侧向距离增大至侧向距离最小值的1.2-1.3时，泊出车辆以最小转弯半径直接驶离泊车位，可确保其安全。
本发明还可采用如下的优化方案，在步骤e中，当泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统记录与泊出方向相反一侧的前侧传感器所检测到的与前面车辆之间的最小距离s，然后泊车控制系统使转向盘处于与泊出方向相同方向的极限位置，泊出车辆开始向前弧形行驶，此时泊车控制系统根据轮速传感器计算泊出车辆上与泊出方向相同一侧的前车轮移动弧长l，
当
在本方案中，当泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，即证明泊出车辆的正前方没有其它车辆的阻碍，此时，先使泊出车辆继续向着泊出方向一侧转向行驶一段距离l，以确保此时泊出车辆在以最小转弯半径向另一侧转向时，任何位于泊出车辆另一侧的侧面传感器转动时所形成的圆形内的物体均不会和泊出车辆发生碰撞和刮擦，这样，泊车控制系统即可使泊出车辆向着与泊出方向相反的方向以最小转向半径转向而驶离泊车位，一方面可确保在最后转向驶离泊车位时的安全，避免与前车发生刮擦，同时可尽量减小泊出车辆在自动泊出时向泊出方向一侧偏出的距离，有利于在泊车位旁侧的驶离道路狭小的环境中的自动泊出。
因此，本发明具有如下有益效果：可有效地提高安全性，并根据泊车位的实际大小选择最优行车路径，从而可适应长度较短的平行泊车位。
附图说明
图1是泊出车辆在泊车位内的一种状态示意图。
图2是泊出车辆的传感器布置结构示意图，其中一个侧面传感器位于储存槽内，另一个侧面传感器处于打开状态。
图3是泊出车辆的侧面传感器的位置结构示意图。
图4是泊出车辆在前车距大于可泊出车距时的状态示意图。
图5是泊出车辆的安全区域sd示意图。
图6是泊出车辆在执行步骤e时的一种位置尺寸示意图。
图中：1、泊出车辆11、储存槽12、触杆2、前侧传感器3、后侧传感器4、侧面传感器。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。
一种控制泊出车辆平行泊出的方法，适用于具有自动泊出功能的泊出车辆，也就是说，泊出车辆上应具有泊车控制系统，并且在泊出车辆的前端、后端以及侧面应分别设置可检测相应方向的障碍物距离的传感器，具体包括如下步骤：
b.泊车控制系统通过相应的转向控制机构使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，然后使泊出车辆开始向后以最小转弯半径弧形行驶；
c.当泊出车辆后端的传感器检测到的与后面车辆的后车距小于设定的安全车距时，泊车控制系统通过相应的自动制动机构使泊出车辆停止行驶，然后泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相同的方向转动至极限位置，泊出车辆开始向前以最小转弯半径弧形行驶；
d.当泊出车辆前端的传感器检测到的与前面车辆的前车距小于设定的安全车距时，泊车控制系统使泊出车辆停止行驶；
e.重复步骤b至步骤d，使泊出车辆的前端向着泊出方向一侧逐步倾斜转动，当步骤c中泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，即表面此时泊出车辆的正前方没有其它车辆的阻挡，也就是说，此时的泊出车辆处于一种与垂直车位相类似的状态，泊车控制系统使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，此时泊出车辆即以最小转弯半径弧形行驶，从而使泊出车辆驶离泊车位。当传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，即表明此时泊出车辆的正前方和正后方均没有其它的车辆，也就是说，此时的泊出车辆已完全驶出泊车位，并与泊车位呈大致平行状态，泊车控制系统使泊出车辆停止行驶，从而完成泊出车辆的平行泊出。
可以理解的是，泊出车辆在开始自动泊出前需要先进入自动泊出状态，为此，我们可在执行步骤b前再增加步骤a：驾驶员先手动启动发动机，然后将泊出车辆挂入r挡(倒挡)，并按下一个泊车开关，使泊出车辆进入自动泊出状态，此时泊车控制系统会要求输入相应的泊出方向，我们可根据泊出车辆的泊出方向拨动转向灯开关，以选择与转向灯相对应的泊出方向，此时相应一侧的转向灯亮起，以便对其它车辆和人员起到警示作用。
为了确保泊出车辆能快捷安全地自动泊出，当泊出车辆进入自动泊出状态时，泊车控制系统可根据传感器所检测到的前车距和后车距以及泊出车辆的长度计算出泊车位的实际长度，如果泊车位的实际长度不能满足可使泊出车辆安全泊出的最低的泊出条件，则停止自动泊出，并发出警报信号；如果泊车位的实际长度大于等于最低的泊出条件，泊车控制系统使泊出车辆开始执行步骤b至步骤e，以完成泊出车辆的自动泊出。此外，安全车距可根据泊出车辆的制动性能等确定，确保泊车控制系统可及时地控制自动制动机构制动泊出车辆。而可泊出车距应远大于泊出车辆与前面的泊车位中的车辆的距离，从而确保在前车距大于可泊出车距时，泊出车辆的正前方没有阻挡的车辆。当然，在泊出车辆进入自动泊出状态并检测前车距时，如果前车距大于可泊出车距，说明停泊在泊车位的泊出车辆前面本身没有其它车辆或障碍物，因此，泊车控制系统停止自动泊出，并提示驾驶员可直接采用手动泊出。
此外，如图1所示，设置在泊出车辆1前端的传感器包括分别位于泊出车辆1前端左右两侧的二个前侧传感器2，设置在泊出车辆1后端的传感器包括分别位于泊出车辆1后端左右两侧的二个后侧传感器3。泊出车辆1在泊车位内来回移动时，泊出车辆1会逐步倾斜转向，也就是说，泊出车辆1前端的二个前侧传感器2检测到的泊出车辆1前侧与前面车辆之间的距离会有所不同，同理，泊出车辆1后端的二个后侧传感器3检测到的泊出车辆1后侧与后面车辆之间的距离也会有所不同，泊车控制系统将泊出车辆1前端的二个前侧传感器2检测到的泊出车辆1前侧与前面车辆之间的距离中较小的一个定为前车距，将泊出车辆1后端的二个后侧传感器3检测到的泊出车辆1后侧与后面车辆之间的距离中较小的一个定为后车距，从而有利于简化泊车控制系统对传感器数据的处理。
为了提高自动泊出时的安全性，如图2所示，我们还可在泊出车辆1的左右两侧靠近前端处分别设置水平的储存槽11，储存槽11内设置可转动的触杆12以及可检测触杆12转动的角度传感器，也就是说，触杆12的转动轴位于触杆12的前端，相应地，泊出车辆1前端左侧的前侧传感器2设置在左侧的触杆12的后端，泊出车辆1前端右侧的前侧传感器2设置在右侧的触杆12的后端，泊车控制系统可通过相应的驱动机构驱动触杆12向前转动。这样，泊出车辆1在未开始自动泊出时，触杆12位于储存槽11内。而在开始步骤b之前，泊车控制系统先控制驱动机构使左右两侧的触杆12向外转动至横向布置状态，从而使左右两侧的前侧传感器2与泊出车辆1的侧面之间形成一个间距。在泊出车辆1自动泊出向前行驶时，如果触杆12的外端触碰前侧的其它车辆或障碍物而向后转动时，角度传感器即向泊车控制系统发出相应的信号，泊车控制系统根据该触杆12的角度传感器的信号使泊出车辆1停止行驶，从而确保安全。
需要说明的是，本实施例中的横向或纵向是以泊出车辆1为基准的，也就是说，泊出车辆1的前后方向为纵向，泊出车辆1的左右方向为横向。驱动触杆12的驱动机构可以包括一个别住触杆的扭簧、一个使触杆12定位在储存槽内的电动锁扣以及驱动触杆12转动的电机。当需要打开触杆12时，泊车控制系统使电动锁扣解除对触杆12的锁止，触杆12即可在扭簧的作用下向外转动至横向状态；当触杆12触碰其它车辆或障碍物时，即可克服扭簧的弹力而向后转动；当结束自动泊出后，泊车控制系统控制电机驱动触杆12向后转动而进入储存槽11内，电动锁扣则使触杆12定位在储存槽11内。当然，当泊车控制系统控制电机驱动触杆12向后转动而进入储存槽11内时，泊车控制系统对于角度传感器的信号不作处理。
另外，如图3所示，设置在泊出车辆1侧面的传感器包括二个侧面传感器4，二个侧面传感器4分别位于泊出车辆1左右两侧，具体地，侧面传感器4位于泊出车辆1在以最小转弯半径向左和向右转向时左右两个转向中心点p的连线上，侧面传感器4可检测泊出车辆1的侧面与其它车辆或障碍物的距离，从而避免发生侧向的刮擦。
为了准确的标定最小转弯半径以及相应的转向中心点p的位置，我们可将转向盘分别转动至左极限位置和右极限位置，并以自动泊出时的车速使泊出车辆1转向行驶，从而得到与实际情况相符的泊出车辆最小转弯半径和泊出车辆在以最小转弯半径向左和向右转向时的转向中心点p相对于车身的坐标位置。
为了确保自动泊出的安全，我们可对在步骤e进行如下的调整：在步骤e中，当泊出车辆1前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊车控制系统可先使转向盘回正至零点位置，此时泊出车辆1直向行驶，并且泊出车辆1与前面的车辆的后侧之间形成一个夹角，因此，随着泊出车辆1直向向前行驶，与泊出方向相反一侧的侧面传感器4逐步靠近前面车辆后侧靠近泊出方向一侧的边角，该侧面传感器4所检测到的该侧面传感器4与前面车辆后侧之间的侧向距离d逐步减小。当然，如果开始时泊出车辆1的倾斜角度不够大、并且与前面的车辆距离不够近，该侧面传感器4在一开始并不能检测到前面的车辆。当该侧面传感器4到达与前面车辆后侧靠近泊出方向一侧的边角相对的位置时，上述侧向距离d达到最小值。随着泊出车辆1继续直向向前行驶，该侧向距离d逐渐增大，当侧向距离d增大至侧向距离最小值的1.2-1.3时(其优选值为1.25)，泊车控制系统再使转向盘向着与泊出方向相反的方向转动至极限位置，直至传感器检测到的前车距和后车距均大于设定的可泊出车距时，泊出车辆1停止行驶，从而完成泊出车辆1的平行泊出。我们知道，当转向盘转至极限位置、泊出车辆1以最小转弯半径转向时，泊出车辆1不会进入最小转弯半径所形成的圆形内。由于本发明将侧面传感器4设置在泊出车辆1以最小转弯半径向左和向右转向时左右两个转向中心点p的连线上，该连线大致垂直于泊出车辆1的侧面，也就是说，侧面传感器4与相应一侧的转向中心点p的距离最近，因此，在泊出车辆1以最小转弯半径转向时，侧面传感器4的转动半径最小。这样，如图5所示，在泊出车辆1以最小转弯半径转向时，一个以最小转弯半径转向的转向中心点p为圆心、以该转向中心点p至对应一侧的侧面传感器4的距离为半径所构成的圆形是泊出车辆1不会触碰到的安全区域sd，无论泊出车辆1是直向行驶或以最小转弯半径转向行驶，只要侧面传感器4能检测到与其它车辆或障碍物的距离，即表明泊出车辆1可安全泊出，不会发生刮擦事故。由上面的分析可以知道，当侧面传感器4到达与前面车辆后侧靠近泊出方向一侧的边角相对的位置，并且泊出车辆1以最小转弯半径转向时，前面车辆后侧靠近泊出方向一侧的边角必定位于安全区域sd内，本发明在侧向距离d达到最小值后再逐渐增大至侧向距离最小值的1.2-1.3时再开始以最小转弯半径转向，一方面可确保自动泊出的安全，同时可准确判定侧向距离d的最小值，避免因前面车辆后侧的凹凸不平等现象引起泊车控制系统的误判。
进一步地，我们可对步骤e进行另一种调整：如图6所示，在步骤e中，随着重复步骤b至步骤d，泊出车辆1的前侧在泊车位内逐步倾向至朝向泊出方向一侧，在此过程中，泊车控制系统记录与泊出方向相反一侧的前侧传感器所检测到的与前面车辆之间的距离。当泊出车辆前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，泊出车辆1的正前方没有其它车辆，相应的，与泊出方向相反一侧的前侧传感器所检测到的与前面车辆之间的距离会有一个突变，因此，泊车控制系统可准确地判定并记录与泊出方向相反一侧的前侧传感器所检测到的与前面车辆之间的最小距离s，该最小距离s即为与泊出方向相反一侧的前侧传感器与前面车辆与泊出方向相同一侧的边角的距离。然后泊车控制系统使转向盘处于与泊出方向相同方向的极限位置，并使泊出车辆开始向前弧形行驶，此时泊车控制系统根据轮速传感器计算泊出车辆上与泊出方向相同一侧的前车轮移动弧长l，当
其中：
即
在本方案中，当泊出车辆1前端的传感器检测到的前车距大于设定的可泊出车距时，即证明泊出车辆的正前方没有其它车辆的阻碍，此时，先使泊出车辆1继续向着泊出方向一侧转向行驶一段距离l，以确保此时泊出车辆1在以最小转弯半径向另一侧转向时，泊出车辆1前面的车辆的边角位于泊出车辆1转向行驶的安全区域sd内。
需要说明的是，本发明的泊出方法也可以是一种半自动的模式，这样，当泊出车辆的传感器检测到的与其它车辆或障碍物的距离小于设定的安全车距时，泊车控制系统即可发出警报信号，此时驾驶员即可踩下制动踏板使泊出车辆停止行驶，然后换挡使泊出车辆反向行驶。另外，对于具有自动泊出功能的泊出车辆而言，转向控制机构、自动制动机构、轮速传感器、检测距离的传感器等均属于现有技术，在此不做过多的描述。
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