轮式中心转向系统的制作方法

轮式中心转向系统是一种非角度、非记忆、瞬时和线性的动力转向机械，主要用于收割机和智能汽车，与无人驾驶汽车领域相关，涉及一种双流传动装置。

背景技术：

一、中心转向源于第二次世界大战，首先用于坦克，以原地调头而闻名世界；由于当时的材料强度和制造局限，加上战争巨大的破坏力，中心转向坦克故障率很高；战争结束后，中心转向的用途仍然是坦克，民用十分罕见。二战期间各国的公路交通很不发达，坦克具有很强的越野能力，在战争中，坦克驰骋沙场，所向无敌；现在的公路发展完善，履带失去刚性的需求，如今已经是车轮滚滚的时代，轮式中心转向系统是越野和高机动性折中的产物，目前的运用范围几乎为零，而市场却需求很大，例如：联合收割机、智能汽车、老年代步车、农田越野车、挖掘机、超长重卡、装甲车等。

二、现在，我国基本实现农业机械化，联合收割机保有量很大，流动性也很大，加上收割季节性很强；因此人物力投入增大，单机效益明显下降，造成很多不必要的浪费。轮式收割机主要是拖拉机牵引，机动性很好，效率很高，收麦子很好用，遇上降雨过多就无法作业，泥泞的稻田同样望尘莫及，蹂躏土壤更加严重，单季稻种植区不接受拖拉机牵引的收割机。在云南，有很多山地种麦子和油菜，黄土高原种的小麦更多，山地自然有坡度，收割机在下坡时，机身处于俯冲姿态，少量的方向修正，在转向的产生和消失的瞬间，即转向齿轮离开和接近中心齿轮，机身会发生左倾或右倾，有侧翻的风险，上坡时产生顿挫感；履带收割机在上下坡时，重力在坡面分解成两个力，坡面方向的力使左或右两边的履带在转向很微小时，也会发生瞬间的不确定性；因此履带收割机的差速器在高速行驶时，不具备转向的可靠性、安全性和操纵性，这与手扶式拖拉机相似；履带式收割机每小时行走六、七公里，由于缺少减震器，路面稍有不平，机身颠簸很大，对钢材和履带的损伤极大，还会脱轨；必须配置货车运载，因此收割机的尺寸因此受限，静液压无级变速器的输入功率也受限，大约六十千瓦左右，因此履带收割机的作业效率是有限的，通过提高收割速度来增加效率，造成谷物抛洒过多，农户很不满意，机械磨损大，故障和维修几何倍数的增加。半喂入收割机的割幅只有一米四，少于全喂入收割机一米二，效率也就减少一半，价格却超过全喂入收割机的一半，消耗零件很多；在大范围的跨区作业，竞争加剧，人们几乎没有时间检修和保养收割机，润滑油脂在轴承内工作的寿命，大约是一百个小时，而且半喂入收割机恰恰需要很多轴承，并需要经常维护，因此全喂入收割机逐渐取代半喂入收割机。云南的水稻种植区主要是高山盆地，强降雨后，积水严重的地区，无法种植蔬菜，因为人多地少，农户往往要种小春，如：大蒜、蚕豆、麦子和豌豆等作物，增加很多收入；履带收割机能克服一定的泥泞和淤陷，可是又长又宽的履带常常被黏住，特别是悬浮在黏土之中，副变速器陷于黏土，此时收割机，要么打滑，进退不能，要么失去方向，还把土壤和稻草弄得乱七八糟，后续耕种十分困难，特别是全喂入收割机的割茬很高。粘稠的泥土和稻草还会塞满履带，收割机行走的阻力增加很多；在跨区作业中，机器竞争十分激烈，上下货车很频繁，对从业人员的体力消耗固然很大，收割机驾驶员往往苦不堪言；很多收割机从业人员往往起早贪黑，中午经常不吃饭，清除履带上的泥土和稻草也是能拖则拖，这样就增加发动机的负荷；在直角转向时，发动机转速急剧下降，导致增压机吸气和喷油嘴供油时间超长，空气和柴油供给超量，气缸在第二、三冲程内的工作压强超负荷，后果便是连杆渐进阻弯，日积月累，发动机突然帽白烟十分严重，不能正常工作；如果装上驾驶室，情况可能更糟。现在的收割机很少有驾驶室，因为货车运输超高很多，经过村庄和田间路时很不利。驾驶员完全暴露在高温、粉尘、噪音和暴晒中，工作不久满脸变黑，牙齿和鼻孔都是黑，全身都是汗，衣服也很灰，经常风吹雨打，工作环境十分恶劣。在竞争激励和大范围跨区作业之下，农户十分急躁，收割机从业者为了多挣钱，已经习惯了不吃午饭，饿就吃点干粮，一般在晚上才会放松吃饭。现有收割机都装了大粮仓，卸粮很容易，可以减少一个工人的劳动量，效率少许下降，竞争可就丝毫不减，反而增加，收割机流动性更大；大范围跨区作业，长途跋涉的收割机从业人员经常睡在车上；他们到达作业区过早，他们就在车上食宿，以节约开支。在云南跨区作业的收割机主要来自河南、浙江和四川；河南人买的收割机都是全喂入，收割麦子和油菜；浙江和四川人买的收割机都是半喂入，收割水稻。总体说来，两种收割机在价格、效率、维修、割茬、喂入量、秸秆和脱粒负荷上的表现各有长处；大粮仓和发动机几乎右置，重心也就偏右，在泥泞中，机身横向倾斜较多，方向偏右严重，影响操纵和作业。

三、超长重型卡车的桥不能均匀分布，这样有利于转向，拖车就是最好的左证，拖头很短，转向很好，货箱很长，桥集总靠后，转向和掉头时，拖头的转向与货箱形成旋转力矩或杠杆作用，车辆整体转向得与完成，不是这种双管齐下的转向方式，十多米长，几十吨重的汽车实现转向是多么困难的；拖车在转弯时后视镜有很大盲区，对小型车辆威胁很大，尤其是十字路口，发生事故的可能性较大。如果没有方向助力器，驾驶重型卡车显然是个力气活，这对超长重载车卡车转向阻力巨大也是一个左证。一个转向桥，方向盘的阻力小于两个转向桥，在高速行驶过程中，前者所提供的离心力没有后者大，在湿滑的硬化路面和松软泥泞的路况，转向摩擦力不够造成车辆间歇性失控，容易引发事故，因为驾驶员反应不及。车身越长转弯半径越大，面对现在越来越拥挤的交通，驾驶过长的车辆，必须技高胆大，因为驾驶越长的车辆，所需的驾驶执照等级越高。拖车只能实现双桥驱动，轿车只能实现四驱，而且机械复杂程度很高且造价不菲，实现八驱，机械复杂程度和造价就更高。桥数越多，刹车器元件越多，保养起来费时费力，花费自然很多。车桥分布均匀有利于载重，提高质量利用系数，恶劣路况的通过性也会很好，对于转向却是一个噩梦。转向桥和驱动桥分布集中的多轴重型卡车，在低等级公路和恶劣路面限制超长载重车辆的通过性往往不佳。任何轮式行走系统左右两边的驱动轮无法同时正反向旋转，至今尚未出现此类车型，所以市场销售的车辆只有方向盘转向操作系统。

四、坦克实现支重轮均匀分布，恶劣路况的通过能力十分出色，转向阻力依然很大，因为一般的坦克都是单边转向，原地调头时必须制动一边履带，另一边履带驱动，坦克则以静止履带为中心旋转，完成原地调头。坦克天生是越野，而履带对高速行驶存在致命的约束，相对轮式车辆，履带的阻力和磨损是不必要的，面对原始的地貌，减震尤为重要，在崎岖不平的路况，坦克全速行驶难免造成致命的损害，支重轮破损、支重轮轴弯曲、履带变形断裂、坦克主体产生裂缝都会发生故障。当然，现有坦克设计了减震器，每个支重轮就需要一个减震器，支重轮和减震器的固定必然很麻烦，性价比很高，特别是重型坦克，保养和维修自然费时费力；在崎岖不平的路上，减震器使支重轮必定上下波动，履带时松时紧，驱动会发生滞后，给驾驶带来不确定性，在泥泞和斜坡上发生的概率很大。

五、在农村，三轮摩托车主要是运输工具，它是一种非记忆、瞬时角度转向系统，其简单的操纵性妇孺皆知，可见此操纵系统是成功的，但是它的稳度存在缺憾，横向倾斜或转弯过急，容易发生侧翻，对驾驶员保护较少，饱经风吹雨打，不能满足农田到机耕路之间的搬运任务，特别是产量大的作物，如：玉米、甘蔗、稻谷、洋葱、白菜等，只能肩挑背扛，十分劳累；加上人口老龄化，收获季节，农村的劳动力很紧张。

六、目前，汽车走进农村，道路显得十分拥挤，对驾驶员的技术要求增加，考驾照是很多人的追求，有的人拥有驾驶证却不在开车，实在可惜。严格的教程和考试无法改变公路是最危险的地方，交通事故对每个人都是一个威胁。现在的汽车转向系统皆为方向盘，是一种角度记忆的转向原理，对驾驶员的熟练程度、身体协调性和快速反应的要求很高，稍有疏忽可能导致事故。现在的城市交通拥挤不堪，行车节奏很快，油门刹车离合档位的操作十分频繁，手脚眼的配合十分密切，每个人的身体协调性差异很大，驾驶习惯差异很大，油门和刹车相邻，在突发情况中，经常会错误操纵，导致不必要的事故发生。

七、滑移装载机转向十分灵活，轴距小，善于在狭小空间作业。由于速度过低和减震缺失，滑移的机械原理未曾用于交通工具。现在的农村建筑十分拥挤，道路狭窄弯曲，加上车辆随意停放，交通情况就雪上加霜；一种转向灵活，轴距短和操作简易的交通工具存在刚性的需求，加上人口老龄化，操作简易的四轮车，一定会给中老龄人出行带来安全和便利。

八、汽车智能驾驶系统和无人驾驶系统上路行驶存在很多奇异点，即行车过程中司机连续频繁的操纵，如：起步、换挡、掉头；首先是路面宽度造成的，其次障碍物体造成的，其次是车流量造成的，其次机械转向造成的，其次是减速和制动操作造成的，其次是司机的技术水平和习惯造成的。这是因为角度记忆性的转向只在发生位移时产生，要转向就必须产生位移或速度，在狭窄的道路上行驶掉头，位移或速度是非常有限的，方向盘的转向也是有限的。打方向盘的时机和进程、回方向的时机和进程、油门刹车轻重缓急和档位变换，往往是通过多次来实现的，稠密的信号和指令产生很多奇异点，对自动驾驶很不利，发生不确定性或循环指令的概率很高，导致汽车僵死在原地，甚至熄火，严重威胁驾驶安全。机械转向过程中，前轮和后轮的轨迹几乎不会重合，即前轮能通过的路段，后轮未必能通过；在很多行驶中，转向角度和方向盘角度不是线性的，驾驶员必须通过估计和观察来控制油门和方向盘角度，驾驶员是要考虑的，在硬件和程序上，无人汽车可能需要很多成本来克服；即使是轨道交通，无人驾驶也没有百分之百的把握，后台还有很多人工服务，动车上还有驾驶员值守。更何况，现在的公路，车流量很大，一个熟练的驾驶员经常面对事故的风险，无人汽车又将如何面对与之相邻汽车的驾驶员，在人性和习惯上造成的行车行为。

技术实现要素：

一、发动机通过静液压无极变速器（主变速器）或离合器驱动有极变速器（副变速器），形成合适转速的动力接入差速器，驱动左右两边的轮子，差速器、转向器、传动箱和三角架实现左右两边车轮的速度差完成转弯；静止状态下，通过左右两边的轮子正反向旋转完成转弯和掉头；主变速器和转向器由液压马达驱动，副变速器有六个前进档，一、二、三档为收割作业或爬坡，四、五、六档为路面行驶，最高设计时速八十公里，倒档和动力切换由静液压无极变速器产生，即主变速器处于正值为前进、处于零值相当于踩离合器处于、处于负值为后退，低速行驶可使用；在高速行驶时，静液压无极变速器，进档和推档，必须确定发动机动力，静液压无极变速器的过载电磁阀实现离合器的功能。在发动机转速不变时，可以通过静液压无极变速器来增减速度和倒车；转向液压马达通过两级减速齿轮获得适当的转速、扭矩和方向相反的动力驱动行星齿轮架，行星齿轮发生自转，干涉左右半轴的转速，左右两边的支重轮因此具有速度差来实现转向和原地掉头。在低档位或无位移时，差速器锁打开，行星齿轮架在转向器的作用下，驱动左右半轴发生正反向旋转，速度过高时发生转向，时速越大转弯半径越小，时速越小转弯半径越大，这就是真正的中心转向。在崎岖平直的路上，转向器处于待机状态，差速器可以对左右两边的轮子形成调速补偿，行驶轨迹才能保持一条直线；在泥泞路面行驶过程中发生原地打滑时，可以死锁转向器，差速器失去作用，左右两边的支重轮等速转动以摆脱原地；在泥泞路面上掉头时，死锁变速器，转向器直接驱动左右半轴，两侧的支重轮正反向旋转，行车阻力大大减小，掉头就容易了；路面平坦是，轮式中心转向系统的收割机通过略微提高底盘，八驱就能做四驱行驶；通过升降器，四组三角架以便调整驱动轮个数和调节底盘高度；可以减小阻力、减少轮胎磨损和节约柴油；发动机还要驱动转向器、液压油泵、刹车器和升降器，以便实现转向、制动和底盘自动升降的功能。自动升降器顶端安放减震装置，无论底盘怎样倾斜或者升降器怎样调整，底盘的减震功能时时刻刻存在。

二、机械杠杆和电磁阀都可以控制转向器，也可以通过手动或遥控操纵，收割机的速度、转向和喂入深度必须实时控制，收割机进入地块，第一第二圈需要人工伴随机器操作，然后可以驾驶模拟器进行操纵，田地越大越好，避免驾驶员在收割机上饱受灰尘、高温、暴晒和噪音。后者通过行车计算机控制实现自动驾驶，传感器探测周围环境和路面，捕捉相关物体的大小、方位、运动速度、运动方向，并发出加速、减速、信号、制动和转向指令；根据传感器、导航仪、交通规则、通讯网或者行车电脑发出操纵指令，执行硬件都是电磁开关，自动驾驶就很便利。通过雷达、红外线、激光等检测行车速度、环境和路况，作出操纵需求指令，联合交通规则，执行硬件实现具体操作，因为无记忆和非角度可以减少参量和简化算法，自动驾驶才能安全、可靠、灵敏和高效，特别是造价降低带来很高的商业价值，轮式中心转向操作系统自动驾驶机制大致如此。接入通讯网络，或全球定位系统，本操纵系统可以远程控制，实现网上代理驾驶，给智能汽车的普及提供另一种可能性。

三、传动器是轮式中心转向系统必要的结构，通过差速器半轴直接驱动三角架轴，带到链轮和链条旋转，实现前桥四个轮子工作；差速器有两个传动轴接口，以便安装万向节和传动轴，达到扭矩远程输送，动力才能抵达前后传动器，三角架轴通过花键取得动力，驱动链轮和链条，后桥四个轮子就能旋转，后传动之间是刹车器；无论是四驱，还是八驱；轮式中心转向系统都有两根传动轴。

四、三角架能提供很高的离地间隙，并减少车轮在泥泞中的阻力。三角架是纵向地盘悬挂方式，像扁担那有平衡和减震功能，这种原理在重型卡车上运用很广，尤其是四桥车，我认为这种平衡减震性能极佳，本发明把这个优点发挥得淋漓尽致，底盘的越野和障碍通过能力大大提；链条或齿带驱动的设计能使底盘升降的动作在底盘运动时直接开启升降器，优势非常明显。本发明的三角架悬挂在车架上，通过花键轴与差速器和传动箱实现联动，相对履带，既牢固，又容易制造，检修还十分方便。

五、轮式中心转向系统的制动系统由集总刹车器、主变速器和差速器锁组成，集总刹车器是常用的制动装置，主变速器是常用的加速减速装置，有一定制动功能，差速器锁还可以作为备用的制动减速，长时下坡，要配合转向器锁使用，在左右轮子出现打滑和集总刹车器失效时，主变速器和差速器锁可当做应急制动，三道系统对行车安全做出充分保证，集总刹车器内部由介质导热、外部可淋水降温或介质输出散热，节约刹车用水，路面就干燥很多，防止高温爆胎，结构简单以及检修容易；一般的车辆都是在每个半轴上安装制动器，汽车的桥数越多，刹车系统就越复杂，维修检查就十分费时费力，许多重型卡车常常因为刹车过热，路面湿滑，导致爆胎、失控或燃烧，酿成悲剧；缺点是集总刹车器只能用于中心转向系统。收割机的制动在陡坡和高速行驶显得很重要，目前，只有一小部分收割机的刹车时安全有效的，很多收割机在陡坡上是不能踩刹车，因为收割机很容易失控，高速行驶的时候，履带收割机的牙嵌式制动转向器很危险的。

六、轮式中心转向系统的转向器是一种无记忆、非角度和线性的瞬时转向原理，有八驱和四驱两种，轴距不能过长，可搭载收割机和智能驾驶汽车，操纵十分简捷，符合大众化，并且能够原地调头，车身宽的路面就能掉头。轮式中心转向系统属于双流液压传动，电磁阀可以实现所有操纵，在控制、遥控和自动驾驶方面，因为无记忆和非角度可以减少参量和简化算法，左边的前轮和后轮、右边的前轮和后轮的轨迹基本上保持重合，即前轮通过的路面后轮也能通过，转向招之即来挥之即去，转向指令持续的时间与转向角度也是线性的，转弯半径与行车速度成正比，与机械转向相比，中心转向系统有两个大优势。轮式中心转向系统可以把自己假想为静止参照物，不需要对自己的速度和方向进行解析，也不需要对转向的轨迹和环境实行动态探测和运算，只需感应物体之间的距离和分析路况，大大减少计算机的运算量，在硬件和软件方面得到简化，特别是在车辆掉头和交通拥挤时，中心转向可以通过静液压无极变速器（主变速器）停车起步，无需油门、档杆、离合器和刹车的相互配合，减少顿挫感；在行驶流畅的弯道路上，静液压无极变速器拉回减速，触发转向器，即可通过弯道；弯道减速是一个文明安全的驾驶习惯，机械转向，必须释放油门，踩刹车和离合器，以及换档，事实上，这样令人厌烦，礼貌驾驶存在往往事与愿违。

七、中心转向源于首先用于坦克，由于当时的材料强度和制造局限，加上战争巨大的破坏力，这种坦克没有达到预想的战果。在第二次世界大战中，欧洲各国的公路交通很不发达，坦克具有很强的越野和障碍通过能力，驰骋平原和城市战场，所向无敌；如今的公路网络发展完善，履带失去刚性需求，现在的天下，已经是车轮滚滚的时代，因此轮式中心转向脱颖而出，这是越野和高机动性折中的产物，目前具有搭载收割机的需求；可以增加半喂入式收割机竞争力，使之远离被市场淘汰的边缘。本系统在泥泞中行驶和掉头的阻力大大减小，避免发动机转速大幅降低，导致逐渐连杆弯曲，最后无法正常工作，同时增加减震和底盘升高的性能，上下田埂（0.5米以内）无需搭脚；淤陷时，底盘升高自救；驾驶员的工作环境舒适，体力消耗少，操纵系统智能。本轮式收割机遇上稀泥地，左右两边稠密的支重轮将稀泥挤出，防滑胶轮与硬泥接触后能够提供足够前进的动力，摆脱原地，车轮留下的痕迹形成水沟，稻田就容易排水了，可以直接种蒜和种蚕豆，云南贵州都这样。轮式收割机是越野性和机动性的统一，本发明既能满足收割机作业的要求，又能实现中短途转移的自给，一千公里以内可上路行驶，给收割机从业人员节约一辆货车的投入和养护，提高人民的购买意愿，减少收割机从业者的辛劳，促进收割机更新换代，缓解过度性的跨区作业，带来的不必要竞争，同时达到节能减排的效果；轮式收割机不需要货车托运，因而摆脱收割机现有尺度的限制，割副可随意增加，通常是二米八为好，因为三米已经是全喂入式收割机的喂入量极限，超过极限的话，割台很容易堵塞，脱粒负荷急剧增加，损伤发动机和皮带；而且道路宽度也是有限，不利于路上行驶。半喂入收割机的割副可增加到2.8米左右，正好使用双割台和双脱粒，收割效率增加一倍，配置大粮仓和驾驶室后，重心仍然在中轴在线，在泥泞中，收割机不会发生歪偏，对土壤和稻草的碾压和破坏大大减小，压出的沟有利于排水，避免积水对农作物产生病害甚至死亡，非常有利于小春播种，为农户节约大量的劳作和时间。半喂入收割机由于留茬低，后续耕作比较容易，秸秆剩余量多，容易捆扎、收集、运输和储存，增加秸秆的使用性和商业价值；避免农户焚烧秸秆引发雾霾和火灾。

1、本八轮式中心转向的车架为横纵梁式结构，采用秋千式悬挂和扁担平衡减震；以便在车架上安放发动机、变速器、差速器、加固器、通水通气管道、油路和电路等；车架上面焊接各种支座，支座钻有螺丝孔，用来安放和拆卸各种装置。

2、差速器和转向器壳由两半合成，采用左右对称结构，方便铸造和加工，车床就容易开钻齿轮室、轴承室、轴孔、油封室、卡环槽；变速器把合适转速的动力输入差速器中心齿轮，通过中心轴，在分配到两个太阳齿轮上，并与半轴齿轮共同托起行星齿轮；行星齿轮固定在齿轮支架上，两头装有封口盘，中间安放轴承，衔接中心轴和半轴；齿轮架上齿圈，并连接转向齿轮，转向齿轮有转向轴，另一端是正反齿轮，中间是转向驱动齿轮，产生的速度差实现转向或原地旋转看，即原地掉头；转向器由可变出液压油泵、油管、驱动齿轮、减速齿轮齿轮、减速轴、输入轴、轴承、油封、卡环构成，液压油泵与无极变速器相当，调速反向皆可，右转时，定量增加左半轴的转速，定量减少右半轴的转速，左转则反之，实现转向及其量的控制，在坡面行驶，少许的方向修正，机身也不会发生左倾或右倾，即转向瞬时不确定性。

3、传动箱，差速器半轴通过三角架轴直接驱动前四个轮子，后面四个轮子需要传动箱来实现，正是差速器上的传动轴接口用意所在，万向节和传动轴把动力输送到后桥，经过传动箱后驱动三角架轴，后面四个轮子开始旋转，八轮驱动得以实现。

4、集总刹车器，由壳体、摩擦盘、固定盘、压力盘、封口盘、花键轴、非标轴承、防抱死压力阀、驻车按钮、脚踏开关、导线、电磁阀、电油泵、控制电路、蓄电池、导线、螺丝、垫片、刹车轴、轴承、油封、橡胶环、双向顶杆、冷却油、加油孔塞组成，制动轴和摩擦盘的花键槽咬合，工作时，双向顶杆伸长推动压力盘，迫使固定盘和摩擦盘接触，为制动提供摩擦力，另外冷却油可以加剧摩擦，并吸收热量，外部散热视需求而定；如果是卡车，就必须使用散热器或水淋降温，以免刹车高温失灵和燃烧；集总刹车器共有八片摩擦盘及两面都有摩擦材料，相当于每个轮胎有一个刹车鼓，而且两面都能产生摩擦力，完全能够满足制动的需要。收割机的制动在陡坡和高速行驶显得很重要，目前，只有一小部分收割机的刹车时安全有效的，很多收割机在陡坡上是不能踩刹车，因为收割机很容易失控，高速行驶的时候未到。

5、升降器由液压油泵、油管、电磁阀、压力传感器、开关电路、水平仪（视需求而定）、千斤顶、减震器、轴承、卡环、螺丝、固定销构成；发动机驱动液压泵，通过电磁阀来控制千斤顶伸长或缩短对底盘离地间隙进行调控，千斤顶前端有减震器，该底盘因此获得实时减震功能，不会由于底盘升降后减弱和失去减震效果。

6、三角架有三角形壳、三角形板、三角架轴、三角形加固器、链轮、链条、轮子、支重轴、张紧轮、调节螺母、张紧轮支架、轴承、卡环、油封、垫子、轴套、螺丝、加油孔盖组成；支重轮的直径在九十厘米左右、由钢制内轮和橡胶外轮组成，橡胶外轮用螺丝固定在圆盘上，不需充气，橡胶外轮是钢制圆环的外缘用橡胶覆盖，有防滑作用，属于消耗零件，可以更换。前面的四个轮子的旋转是差速器内的半轴直接驱动三角架里面三角架轴，带到链条或齿条和链轮或齿轮后获得；后四轮由前半轴传给万向通过传动轴驱动传动箱及三角架轴；在链条或齿条作用下，后面的四个轮子就开始旋转。

附图说明

图1为轮式中心转向系统的整体示意图。

图2为轮式中心转向系统的动力分析图。

图3为轮式中心转向系统的油路示意图。

图4为轮式中心转向系统的电路示意图。

图5为轮式中心转向系统的车架示意图。

图6为轮式中心转向系统的主变速器。

图7为轮式中心转向系统的副变速器。

图8为轮式中心转向系统的档位。

图9为轮式中心转向系统的变速器锁。

图10为轮式中心转向系统的减速器。

图11为轮式中心转向系统的差速器。

图12为轮式中心转向系统的转向器马达和转向器锁。

图13为轮式中心转向系统的转向器。

图14为轮式中心转向系统的差速器壳示意图。

图15为轮式中心转向系统的前传动。

图16为轮式中心转向系统的后传动。

图17为轮式中心转向系统的前桥示意图。

图18为轮式中心转向系统的后桥示意图。

图19为轮式中心转向系统的三角架示意图。

图20为轮式中心转向系统的支重轮。

图21为轮式中心转向系统的刹车鼓。

图22为轮式中心转向系统的双向千斤顶图。

图23为轮式中心转向系统刹车系统示意图。

图24为轮式中心转向系统的升降器图。

图25为轮式中心转向系统的收割机俯视示意图。

图26为轮式中心转向系统的收割机侧视示意图。

图27为轮式中心转向系统的越野卡车示意图。

图28为轮式中心转向系统的滑移拖车示意图。

图29为轮式中心转向系统的滑移小货车示意图。

图30为轮式中心转向系统的滑移电车示意图。

图31为轮式中心转向系统的滑移拖车俯视示意图。

图32为轮式中心转向系统的滑移拖车侧视示意图。

图33为轮式中心转向系统的八驱越野车示意图。

图34为轮式中心转向系统的八驱越野卡车示意图。

图35为轮式中心转向系统的汽车控制台示意图。

图36为轮式中心转向系统的智能驾驶算法示意图。

具体实施方案

1、轮式中心转向系统由柴油或汽油发动机1-1作为动力来源，主变速器1-2驱动副变速器1-3，差速器1-4的扭力分给三角架二1-22、三角架三1-23和万向节1-6、万向节1-7驱动传动器1-11和传动器1-13，传动器驱动后面的三角架一1-21，集总刹车器1-12可以驻车，也可以作为行车制动，液压油管1-8联接发动机1-1和转向器1-5，容器一1-9、容器二1-10和容器三1-14可盛放燃油、水和液压油，三角形盒子1-15、支重轮1-16、加固三角形1-17、三角架轴1-19和支重轮2-20组成三角架，升降器1-18具体减震和底盘升降功能。

2、轮式中心转向系统有四驱和八驱两种，发动机2-1的功率限制在六十五千瓦，这是由于液压传动的硬件决定的；收割机的主变速器2-2是静液压无极变速器，有变速和正负换向功能，副变速器2-3有六个前进档，一、二和三档用于收割作业和爬坡，四、五和六档时速较高，用于公路行驶；汽车不使用静液压无极变速器，就选择离合器和五速变速器，轮式中心转向系统的差速器2-4都是双差速器，集总刹车器2-5只能在轮式中心转向系统上运用，差速器的动力进过传动轴2-6到达三角架2-7，升降器2-8在集总电磁阀2-12自动或手动来升降底盘或平衡减震，汽车也可以配置变速器2-9和离合器2-10，轮式中心转向系统使用转向器2-11改变左右半轴的转速，来实现左转或右转，时速越大转向越小，时速越小转向越大，静止状态就可以中心转向。

3、发动机3-1为转向器3-2和主变速器3-3提供液压油，液压油容器3-4，集总电磁阀3-5在手动开关3-11和自动平衡仪3-12的作用下，对升降器一3-6、升降器二3-7、升降器三3-8、升降器四3-9和传感器3-10做出调节，底盘就可以更好的保持水平，提高越野和通过障碍的能力。

4、电力系统包含4-1灯光，4-2雨刮，4-3喇叭，4-4电磁阀，4-5蓄电池，4-6发电机，4-7启动器，4-8电油泵，4-9智能驾驶平台，4-10多媒体等。

5、前横梁5-1，右边外纵梁5-2安装固定器5-3和固定器5-4，用来固定三角架；5-5后外横梁，5-6左外纵梁安装固定器5-7和固定器5-8，用来固定三角架；5-9左内纵梁安装轴承座5-10和轴承座5-11，用来安放三角架轴；5-12后内横梁，5-13右内纵梁安装轴承座5-14和轴承座5-15用来安放三角架轴，5-16前内横梁安装轴承座5-17和轴承座5-18，用来安放传动轴。

6、静液压无级变速器，市场上成熟的产品，功率上限是六十五千瓦，主要由于履带收割机，6-1进油管和6-2过载出油口，6-2过载出油口也可作离合器，用来发挥收割机越野和机动的性能，6-3主变速器，输出轴6-4安装6-5皮带轮，6-5皮带轮用平垫6-7、螺母6-8和6-9弹簧垫固定在泵轴6-6上，驾驶员时刻握住手柄6-10，实施减速和加速应急，主变速杆6-1用16-13螺母固定于6-12比例阀轴的固定轴6-14，是轮式中心转向系统的核心操纵项目。

7、轮式中心转向系统的副变速器是为了提高无极变速器的传动效率引入的，7-1主轴用轴承7-2和轴承7-9固定在变速器壳体上，7-1主轴安装7-3一档主齿轮、7-4二档主齿轮、7-5三档主齿轮、7-6四档主齿轮、7-7五档主齿轮和7-8六档主齿轮，轴承7-10和轴承7-17固定7-18副轴，7-18副轴上安装7-11六档副齿轮、7-12五档副齿轮、7-13四档副齿轮、7-14三档副齿轮、7-15二档副齿轮和7-16一档副齿轮，副齿轮之间有同步器一7-19、同步器二7-20和同步器三7-21。

8、8-1主变速器的过载阀开关放在8-2档杆把柄方便驾驶员操纵，8-3档杆通过8-4定位球推动8-14拨叉一，8-15拨叉二，8-16拨叉三；拨叉通过8-11连结杆三，8-12连结杆二，8-13连结杆一；连接杆推动同步器一8-7，同步器二8-8，同步器三8-9，完成变档；8-5档位分布告诉驾驶员变速器基本情况，同步器安装8-6副轴上和8-10同步器固定板之间。

9、差速器锁安放在主变速器和副变速器之间，原位掉头时，相当于刹车，对差速器制动，主变速器输入轴9-1穿过中空的刹盘固定器9-3，刹盘固定器9-3用螺丝9-4和螺丝9-2固定在主变速器上，弹簧9-5和弹簧9-9通过螺丝9-6和螺丝9-8，连接拉线9-11和拉线9-15，分离固定盘9-10和刹盘9-7，刹盘9-7中空，安放在刹盘固定器9-3，固定盘9-10用螺丝9-12和螺丝9-14固定在副变速器输出9-13上，9-16接头连着拉线9-17，支架9-18可以锁定9-19差速器锁手柄，固定销9-20用来固定拉线9-17，固定销9-21固定9-19差速器锁手柄。

10、花键轴10-1与副变速器相连，用螺丝10-2和螺丝10-5固定，油封10-3，轴承10-4，卡环10-6安放在差速器壳体上，固定输入轴10-23，伞齿10-7用卡环10-8固定，卡环10-9把伞齿10-11固定在中心轴10-10上，卡环10-12和卡环10-14固定轴承10-13，卡环10-15和卡环10-17固定中心减速齿轮10-16，轴承10-18用卡环10-19和卡环10-20固定，齿轮10-21用卡环10-22固定。

11、半轴11-1用卡环11-2和轴承11-3固定在行星齿轮架11-4上，行星齿轮11-6和行星齿轮11-9安装在行星齿轮轴11-25的外端，卡环11-5和卡环11-10把行星齿轮11-6和行星齿轮11-9固定在行星齿轮轴11-26的外端，螺丝11-11和螺丝11-20用来安装转向器的减速齿轮二、并把行星齿轮架瓦11-28固定在行星齿轮架11-4上，半轴齿轮11-17用卡环11-23固定半轴11-16上，卡环11-13和卡环11-19把行星齿轮11-22和行星齿轮11-25固定在行星齿轮轴11-25的外端，螺丝11-12和螺丝11-20也是用来安装转向器的减速齿轮二，并把行星齿轮架瓦11-29固定行星齿轮架11-18上，行星齿轮轴有一字型、三叉星和十字形三种，视需求而定。

12、转向时，转向锁是不能使用的，坡度上驻车可以用，差速器锁和转向锁也可以用来制动；转向锁手柄12-1用固定销12-5固定在支架12-2上，固定销12-3把12-6转向锁拉线固定在支架12-2上，12-4保险按钮开启时，转向器不工作，以免损坏，12-7缸体内安装弹簧12-8、固定销12-9、12-10滚动球和顶杆12-11，12-12进油口和出油口12-14是液压泵12-13，输出轴12-15安装一个12-16锁盘，12-16锁盘用卡环12-17固定。

13、转向器通过静液压无极变速器进行正负换向功能，改变左右半轴的转速，来实现左转或右转，时速越大转弯半径越大，时速越小转向半径越小，静止或速度很小时，可以中心转向；输入轴13-1用轴承13-2和轴承13-11固定在差速器壳体上，轴承13-2和轴承13-11之间是转向输入齿轮13-21，轴承13-11用卡环13-12固定在输入轴13-1上，卡环13-3把一次减速齿轮13-5固定在减速齿轮轴13-4上，轴承13-6和轴承13-7把减速齿轮轴13-4固定在差速器壳体上，13-8齿轮用卡环13-9固定在减速齿轮轴13-4，二次减速齿轮13-10用螺丝固定在行星齿轮架上，二次减速齿轮13-13用螺丝固定在行星齿轮架上，减速齿轮轴13-14用轴承13-17和轴承13-18固定在差速器壳体上，卡环13-15把齿轮13-16固定在减速齿轮轴13-14上，一次减速齿轮13-19用卡环13-20固定在减速齿轮轴13-14上，转向的减速功能是为了降低液压油马达扭力输出，原位掉头，转向器将提供所有动力。

14、14-1安装轴承卡环油封的空腔，14-2前传动支座，转向器支座14-3，14-4齿轮槽用来安装齿轮和轴，壳体实体14-5用钢或铝制成，14-6前传动支座，14-7安装轴承卡环油封的空腔，差速器空腔14-8用来安装行星齿轮架，安装轴承卡环油封的空腔14-9，14-10减速齿轮槽槽用来安装齿轮和轴，差速器空腔14-11用来安装行星齿轮架，壳体实体14-12用钢或铝制成。

15、卡环15-1把伞齿15-2固定在轴15-3上，螺丝15-4和螺丝15-10把圆盘15-11安装在差速器壳体上，轴承15-6、油封15-8和卡环15-9把花键轴固定在圆盘15-11上，万向节15-7把轴15-3和传动轴15-12连接起来，螺丝15-13和螺丝15-14用来连接后传动。

16、16-1螺丝和16-3螺丝用来连接前传动，输入轴16-2用16-4油封、16-5卡环和轴承16-7固定在16-8后传动壳体上，16-9后传动轴用16-10油封、16-11卡环和16-12轴承固定在16-8后传动壳体上，16-13卡环把输入齿轮16-22固定在输入轴16-2，伞齿16-14用卡环16-21固定在16-9后传动轴上，16-15圆盘用16-16螺丝和16-18螺丝固定在16-8后传动壳体上，油封16-17、卡环16-19好轴承16-20固定16-9后传动轴的另一端。

17、固定器17-1和车架17-16之间是三角架轴17-6，加固三角形17-2和三角形盒子17-5之间是支重轮轴17-4和支重轮17-3，支重轮17-3安装在支重轮轴17-4的花键槽上，17-7底板用于防尘防水，17-7底板上安装差速器17-8，三角架轴17-9安装在固定器17-14和车架17-15之间，三角形盒子17-10和加固三角形17-13之间安装支重轮轴17-11和支重轮17-12，支重轮17-12安装在支重轮轴17-11的花键槽上。

18、固定器18-1和车架18-16把三角架轴18-6固定起来，加固三角形18-2把三角架轴18-6、三角形盒子18-5和支重轮轴18-4固定起来，支重轮18-3安装在加固三角形18-2和三角形盒子18-5之间，18-7底板用于防尘防水，后传动17-8和后传动18-17之间安装集总刹车器18-18，三角架轴18-9安装在固定器18-14和车架18-15之间，三角形盒子18-10和加固三角形18-13之间，安装支重轮轴18-11，支重轮18-12安装在支重轮轴18-11的花键上。

19、三角架轴19-1安装链轮19-10，支重轮19-2和链轮19-4安装在支重轮轴19-3上，19-5链条把链轮19-6、链轮19-4和链轮19-10连系起来，19-5链条、链轮19-6、链轮19-4和链轮19-10安装在三角形盒子19-9里可以更换齿轮油，有利于润滑、防尘和防水，链轮19-6和支重轮19-8安装在支重轮轴19-7，三角形盒子19-9的上方和下方安装放油螺丝。

20、20-1支重轮外缘用橡胶包裹并分布防滑齿条，20-1支重轮外缘用螺丝20-4、螺丝20-5、螺丝20-6、螺丝20-7、螺丝20-8、螺丝20-9、螺丝20-10和螺丝20-11固定在20-2支重轮内部上，20-2支重轮的内缘是花键槽20-3，用来安放支重轮轴。

21、油封21-1、卡环21-3和轴承21-25把21-2刹车轴固定在21-23刹车器壳体，21-2刹车轴通过花键轴与后传动器相连，固定盘21-4、固定盘21-6、固定盘21-8、固定盘21-10和21-12固定盘安放在21-23刹车器壳体的卡槽内，摩擦盘21-11、摩擦盘21-5、摩擦盘21-9和摩擦盘21-7安放在21-2刹车轴的花键轴上，橡胶环21-15和橡胶环21-20安装在21-20压力盘的外缘，用来密封刹车油，轴承21-17和卡环21-19把21-2刹车轴的另一端固定在21-26压力盘，轴承21-18把21-26压力盘固定在密封盖21-20，密封盖21-20用螺丝21-21和螺丝21-14固定在21-23刹车器壳体的另一端，21-24加油螺丝和21-13放油螺丝用来更换刹车油。

22、调节螺丝22-1和调节螺丝22-12用来补偿实现顶杆和刹车鼓之间的间隙，螺母22-2和螺母22-11把调节螺丝22-1和调节螺丝22-12的位置固定下来，活塞22-3上安放油封22-4和橡胶环22-16，缸体22-27内置活塞22-3和缸体22-8内置活塞22-14，活塞22-14安放橡胶环22-10和橡胶环22-15，螺丝22-13和螺丝22-7把缸体22-17和缸体22-8连结起来，注油口22-5和注油口22-9进油，注油口22-6出油，双向顶杆处于制动解除状态；注油口22-5和注油口22-9出油，注油口22-6进油，双向顶杆处于制动开始状态。

23、液压油容器23-1容纳液压油，通过三通节23-4、三通节23-5、三通节23-8、液压油油管23-2和23-15电油泵供给双向顶杆23-6，导线23-10和蓄电池为电磁阀和电油泵供电；23-16电磁阀23-3关、电磁阀23-7关、电磁阀23-9开、防抱死电磁阀23-14先关后开，防止油缸损害，集总刹车器处于制动状态，由23-11集成电路和脚踏开关23-12实现；电磁阀23-3关、电磁阀23-7开、电磁阀23-9关、防抱死电磁阀23-14开，集总刹车器处于制动解除状态，23-11集成电路和释放脚踏板23-12实现；电磁阀23-3关、电磁阀23-7关、电磁阀23-9先开后关、防抱死电磁阀23-14关，集总刹车器处于驻车状态，由驻车按钮23-13和23-11集成电路完成，防抱死电磁阀23-14可防止刹车鼓提供的摩擦力超过支重轮于地面的摩擦力，导致支重轮滑动或非纯滚动，加剧磨损。

24、24-1底座用螺丝24-2和螺丝24-15连接缸体24-3，橡胶环24-4和橡胶环24-10安装在缸体24-32上，密封液压油，平垫24-5和螺母24-7、螺母24-8之间是弹簧24-6，起减震作用，孔24-9用来固定三角架，进油口24-11供油，三角架升高；橡胶环24-13和橡胶环24-14安装在活塞上，用来密封液压油，进油口24-16供油，出油口24-18出油，三角架降低，孔24-17安在车梁上。

25、半喂入收割机有25-1右割台和25-2左割台，全喂入收割机一个割台就够了；25-3右喂入深度调节器和25-4左喂入深度调节器控制作物秸秆，进入25-7右脱粒系统和25-9左脱粒系统的深度；25-5千斤顶和25-6千斤顶用来调节割台高度，驾驶员经过25-13楼梯，进入25-8驾驶室，25-10空气滤清器为发动机除去大颗粒灰尘，从脱粒系统出来的谷物进入25-11粮仓，25-12右切草机和25-14左切草机用来粉碎作物秸秆。

26、轮式收割机的侧视图，26-1割台的26-2割台传动梁连接在收割机的地盘上，通过千斤顶26-3来调节割台与地面之间的距离，驾驶室26-4安装在左右割台之间的空间；26-5卸粮口可以旋转一定角度，方便农户接口袋，装粮食；空气滤清器26-6为发动机去除大颗粒粉尘，粮仓26-7暂时储存从26-8脱粒系统出来的粮食，26-9切草机可将从26-8脱粒系统出来的接过切成小段，前三角架26-11和后三角架26-13通过减震器26-12和减震器26-14联接在车架上；在减震器的作用下，收割机拥有升降地盘的高度或减震的功能。

27、轮式收割机的操作功能大致如下：27-1右脱粒手柄和27-2右割取手柄控制右边的割台，升降器27-3、升降器27-4、升降器27-5和升降器27-6用来调节四个三角架的高度，提高收割机通过田埂、钢管、台阶和沼泽等能力，路面平坦时，可以稍微提高四个三角架的高度，实现四驱和八驱的临界行驶，减速轮胎的磨损和阻力；驻车开关27-7在停机时打开，喇叭27-8提醒他人注意，夜晚行车作业时，打开灯光27-9，电门27-10用来管理操作台的电源，方向杆27-11安装的右割台喂入深浅开关27-12和方向杆27-11上安装的左割台喂入深浅开关27-24，以及自动喂入开关27-17，方便驾驶员在收割作业时，能够同时行车与调整左右割台作物，进入左右脱粒系统的深度，保证秸秆不残余粮食颗粒；仪表盘27-13显示收割机的状态和故障，驾驶员的左脚控制脚踏油门27-14，右脚控制刹车27-15，驾驶员位于座椅27-16；收割机在山地作业，使用自动平衡开关27-18，机身可以在一定范围里，保持水平；27-19左脱粒手柄和27-20左割取手柄控制左边的割台，离合器27-21是静液压无极变速器的过载电磁阀，轮式收割机在路上高速行驶，副变速器27-22会经常使用，主变速器归零挂档是不行的，静液压无极变速器的过载电磁阀可以切断发动机的动力，副变速器才能进退档位；收割机原位掉头时，发生的位移过大，离合器27-21打开，应调到一档和主变速器把柄27-23归零，打开差速器锁手柄27-25制动副变速器，通过方向杆27-11操纵，转向器驱动汽车，旋转即可；汽车通过泥泞路面时，某边的车轮发生打滑，打开转向器锁27-26，不能操纵方向杆27-11，否则会损坏转向器，因此转向器锁27-26有限制开关；收割机作业时，应该使用手动油门27-27。

28、滑移轿车：发动机28-1驱动主变速器28-2和转向器28-5，副变速器28-3驱动差速器28-4，差速器28-4经过万向节28-6和传动轴28-9驱动后传动28-11，后传动28-11和后传动28-13之间安装集总刹车器28-12，差速器28-4经过后传动28-13用传动轴28-15和万向节28-16驱动，支重轮28-7、支重轮28-10、支重轮28-14和支重轮28-17用钢板减震器28-18、钢板减震器28-19、钢板减震器28-20和钢板减震器28-21安装在车架28-8。

29、滑移货车：发动机29-1驱动离合器或静液压无极变速器29-2和转向器29-5，副变速器29-3驱动差速器29-4，万向节29-6和传动轴29-9、传动轴29-15和万向节29-16驱动后传动，把前后两边的支重轮分别联接起来；支重轮29-7、支重轮29-10、支重轮29-17和支重轮29-14全是双轮胎，有利于载重和保障安全，后传动29-11和后传动29-13之间是集总刹车器29-12，钢板减震器29-18、钢板减震器29-19、钢板减震器29-20和钢板减震器29-21把支重轮29-7、支重轮29-10、支重轮29-17和支重轮29-14悬挂在车架29-8。

30、滑移电动车：驾驶室30-1的配置与图35一样，驾驶员坐在座椅30-2，右手操纵档杆30-3（主变速器），旁边是副变速器档杆，上面有离合器按钮，左手操纵转向器30-4，仪表盘30-5显示基本参数，脚踏板30-6有两个，分别是油门和刹车；货箱30-7，梁30-8，减震器30-9和减震器30-15安装在扁担30-10的两端，车轮30-11和车轮30-14安装在扁担30-10的两端，固定器30-12焊接在梁30-8，固定销30-13把扁担30-10和固定器30-12衔接起来。

31、滑移拖车：发动机31-1驱动离合器31-2或静液压无极变速器和转向器31-5，副变速器31-3驱动差速器31-4，后传动31-6和后传动31-8之间是集总刹车器31-7，容器一31-9和容器二31-10用来容纳柴油和液压油，车桥一31-11和车桥二31-15通过钢板31-12和钢板31-16安装在车架31-19上，旋转横梁31-13安装旋转盘31-14，横梁一31-17和横梁二31-1安装容器一31-9和容器二31-10，钢板31-23的两端安装车轮31-20和车轮31-22钢板31-27的两端安装车轮31-24和车轮31-26；车轮31-22的力矩通过万向节31-21和后传动31-8传给车轮31-20，车轮31-24的力矩通过万向节31-25和后传动31-6传给车轮31-26。

32、八驱车型一，底盘能升降，驾驶室32-1，驾驶员坐在座椅32-2，左手操纵档杆32-3（主变速器），（主变速器）旁边是副变速器档杆，上面有离合器按钮，右手操纵转向器32-4，仪表盘32-5，脚踏板32-6有两个，分别是油门和刹车，车厢32-7放置两根车梁32-8上，固定销32-9把钢板32-11衔接在车梁32-8，一桥32-10和二桥32-12安装在钢板32-11的两端，三桥32-13和四桥32-15安装在钢板组件32-14的两端，固定销32-16把钢板组件32-14衔在接车梁32-8。

33、八驱车型二，底盘可以升降，驾驶室33-1，座椅33-2的左边是档杆33-3，用左手控制，分别是主变速器或副变速器，转向器33-4在右边，仪表盘33-5显示主要参数；脚踏板33-6，有两个，分别是油门和刹车；车厢33-7安装在车架33-8上，车轴33-9和车轴33-13，三角架33-10、三角架33-14和车架33-8之间用减震器连接，减震器33-11和减震器33-16用固定销33-12和固定销33-15连接三角架和车架33-8上。

34、滑移拖车的侧视示意图，驾驶室34-1内配置和图35一样，车轴34-2和车轴34-13安装在车架34-3的轴承内，三角架34-4通过三角架轴联接在差速器的半轴上，三角架34-5通过三角架轴连接在后传动的输出轴上，桥一34-6和桥二34-8安装在钢板组件34-7的两端，捆绑螺丝34-9和捆绑螺丝34-11把钢板片固定，固定器34-10把桥一34-6和桥二34-8连接在车梁34-3，减震器34-12和减震器34-14给三角架34-4和三角架34-5提供减震和升降功能。

35、轮式中心转向系统的汽车操纵系统大致如下：驾驶员位于座椅35-1，右脚控制油门35-2，左脚控制集总刹车35-3；左手握住转向35-4，仪表盘35-5，灯光35-6，左手握住档位35-7，主变速器35-8和离合器35-12视需求取舍，喇叭35-9；安装离合器35-12，副变速器35-10就需要倒档，安装主变速器35-8，副变速器35-10就不需要倒档；如果原地掉头，汽车发生的位移过大，此时副变速器35-10应调到一档和主变速器35-8归零，打开差速器锁35-11制动，转向35-4驱动汽车，旋转即可；汽车通过泥泞路面时，某边的车轮发生打滑，打开转向器锁35-13，转向35-4不能操纵，否则会损坏转向器，因此转向器锁27-26有限制开关；左右两边的转向器锁35-13，停车时，打开驻车开关35-14，雨刮35-15，电门35-15。

36、36-1导航仪产生36-14路径和36-2车流量，36-3行车电脑实现智能驾驶，36-9传感器探测周围环境、路面和捕捉相关物体的大小、方位、运动速度、运动方向得到运算信号：36-11障碍分布、36-12距离和36-13路况，经36-3行车电脑分析并发出执行信号36-7：加速、减速、鸣笛、制动和转向等指令；由36-8执行电路执行，或发出执行信号36-4，比对36-5交通规则，后发出执行信号36-7，由36-8执行电路执行；36-8执行电路执行工作，产生行车轨迹36-9，传感器36-10又工作。轮式中心转向系统，大量使用电磁阀，实现自动驾驶十分便利；传感器通过雷达、红外线、激光等检测行车速度、环境和路况，产生信号，行车电脑运算分析，或联合交通规则，发出执行信号，执行硬件实大部分是电磁阀，其无记忆和非角度的性质可以减少行车轨迹和算法的参量，从理论上保证了安全、可靠、灵敏和高效，智能驾驶的造价降低，并带来很高的商业价值。接入通讯网络，或全球定位系统，本操纵系统可以远程控制，也可以网上代理驾驶，给智能汽车的普及提供另一种可能性。