货架自动拉钩移动装置的制作方法

本实用新型涉及一种拉钩移动装置领域，尤其涉及一种货架自动拉钩移动装置。

背景技术：

现阶段，巡线自导航移动平台(AGV)在对货架进行钩拉动作时，均采用人工挂钩或直线推杆(插入式)实现动作。人工挂钩浪费人力成本；直线推杆要求移动平台定位精度高，适应度低，且无法实现移动平台与货架之间的完全锁定。对于非巡线自导航移动平台，其定位精度要远低于巡线类产品，现采用的直线推杆技术在非巡线产品上无法使用。

而且存在以下缺点：

1.适应能力差，要求移动平台定位精度高；

2.移动平台与货架无法完全锁定，移动平台拉动货架过程中会有一定抖动，影响货物稳定性。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种货架自动拉钩移动装置，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种能够适用于低定位精度，防止振动，提高移动稳定性的货架自动拉钩移动装置。

本实用新型提出的一种货架自动拉钩移动装置，包括移动平台模块和货架模块，所述移动平台模块和货架模块相互可拆卸连接，所述移动平台模块包括移动平台本体、导向模块和拉钩模块，所述导向模块和拉钩模块均固定在所述移动平台本体的上端面上，所述货架模块包括货架本体和钩架模块，所述钩架模块固定在所述货架本体中，所述导向模块包括三角导入块和侧向限位开关，所述侧向限位开关安装在所述三角导入块的侧壁上，所述拉钩模块包括拉钩和拉钩驱动机构，所述拉钩收起和释放安装在所述拉钩驱动机构上，所述三角导入块位于所述拉钩驱动机构的前端，所述钩架模块包括拉钩拉板和三角卡槽架，所述三角卡槽架固定在所述货架本体的内部前端，所述拉钩拉板固定在所述货架本体的内部后端，所述三角导入块可拆卸卡合在所述三角卡槽架上，所述拉钩可拆卸勾合在所述拉钩拉板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述拉钩驱动机构的中间开设有定位槽，所述拉钩位于所述定位槽中。

作为本实用新型的进一步改进，所述拉钩拉板和三角卡槽架之间留有供所述三角导入块和拉钩驱动机构放置的间隙。

作为本实用新型的进一步改进，所述三角卡槽架的后端呈敞开状，所述三角卡槽架的两侧壁下端设有向内伸出的卡钩。

作为本实用新型的进一步改进，所述货架本体的底部安装有万向轮。

作为本实用新型的进一步改进，所述移动平台本体的底部安装有滚轮。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

(1)高适应度，补偿移动平台的定位误差，实现移动平台与货架之间的高效对接；

(2)货架完全锁定于移动平台，不论移动平台加速、减速还是旋转、平移，都可以保证货架货物的无震动运输。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型货架自动拉钩移动装置的结构示意图；

图2是本实用新型货架自动拉钩移动装置的工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例：一种货架自动拉钩移动装置，包括移动平台模块和货架模块，所述移动平台模块和货架模块相互可拆卸连接，所述移动平台模块包括移动平台本体5、导向模块和拉钩模块，所述导向模块和拉钩模块均固定在所述移动平台本体的上端面上，所述货架模块包括货架本体8和钩架模块，所述钩架模块固定在所述货架本体中，所述导向模块包括三角导入块4和侧向限位开关3，所述侧向限位开关安装在所述三角导入块的侧壁上，所述拉钩模块包括拉钩1和拉钩驱动机构2，所述拉钩收起和释放安装在所述拉钩驱动机构上，所述三角导入块位于所述拉钩驱动机构的前端，所述钩架模块包括拉钩拉板6和三角卡槽架7，所述三角卡槽架固定在所述货架本体的内部前端，所述拉钩拉板固定在所述货架本体的内部后端，所述三角导入块可拆卸卡合在所述三角卡槽架上，所述拉钩可拆卸勾合在所述拉钩拉板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述拉钩驱动机构的中间开设有定位槽，所述拉钩位于所述定位槽中。

作为本实用新型的进一步改进，所述拉钩拉板和三角卡槽架之间留有供所述三角导入块和拉钩驱动机构放置的间隙。

所述三角卡槽架的后端呈敞开状，所述三角卡槽架的两侧壁下端设有向内伸出的卡钩11。

作为本实用新型的进一步改进，所述货架本体的底部安装有万向轮9。

作为本实用新型的进一步改进，所述移动平台本体的底部安装有滚轮10。

该货架自动拉钩移动装置的工作方式为：

一、初始状态下，拉钩驱动机构将拉钩收回；

二、通过指令端发出指令，移动平台运行至指定货架下方；

三、到达相对平台指定范围后，移动平台停止，拉钩驱动机构释放拉钩；

四、拉钩驱动机构驱动拉钩向移动平台后方移动；

五、拉钩接触拉钩拉板后带动货架运动，三角导入块进入三角卡槽架；

六、当三角导入块与三角卡槽架紧密贴合卡定后，拉钩驱动机构停止拉动拉钩并保持拉钩对拉钩拉板的拉力；

七、移动平台带动货架前往指定位置；

八、通过侧向限位开关检测三角导入块与三角卡槽架的相对位置保证移动平台与货架之间的锁紧状态。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。