用于AGV小车的连杆式摆动装置及具有其的AGV小车的制作方法

本实用新型涉及AGV小车技术领域，尤其涉及用于AGV小车的连杆式摆动装置及具有其的AGV小车。

背景技术：

目前，AGV小车是电子商务仓库普遍采用的无人搬运小车，它实现电商无人仓库的自动化。然而，仓库的地面由于建设成本与施工技术问题使得实际地面难以达到标准要求，实际场地的不平度远超过国家标准规定；另外，电商通常使用的AGV小车由于需要双驱动轮差动控制方向和需要避开处于航道中部的导航二维码标记，多采用双驱动轮和四个万向轮组合支撑，其连接方式为AGV小车同一侧的驱动轮和万向轮分别独立安装在AGV小车底板上，对AGV小车形成独立的两个支撑点，与同一侧的另外一个万向轮构成同侧的三个支撑点，由此小车两侧共有六个相对独立的支撑点，该支撑方式在运行过程中常由于地面平整达不到要求而出现四个万向轮过度支撑，造成两个驱动轮中有一个悬空于地面，使AGV小车偏航。由此，亟需一种能维持AGV小车驱动轮实时触地的装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种用于AGV小车的连杆式摆动装置，其能维持AGV小车的驱动轮触地，使AGV小车的驱动轮适应地面能力高、AGV小车的载荷范围宽；进一步的，本实用新型还提供一种具有上述连杆式摆动装置的AGV小车。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：用于AGV小车的连杆式摆动装置，包括驱动轮、万向轮、连接架和为驱动轮提供动力的驱动轮动力装置；所述驱动轮与驱动轮动力装置传动连接；所述连接架的中部与固定设置在车底板下端的铰链架铰接，所述连接架的一端与所述驱动轮动力装置固定连接，另一端与所述万向轮连接，所述连接架在驱动轮和万向轮的作用下绕着铰链架上下摆动并维持驱动轮实时与地面接触。

本实用新型的有益效果是：结构简单，使与驱动轮动力装置连接的万向轮和驱动轮的两个独立支撑点成为铰链架的一个支撑点，可确保AGV小车行驶平稳，同时确保驱动轮实时与地面接触，防止AGV小车偏航，驱动轮适应地面能力高。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述驱动轮动力装置包括电机和减速器，所述连接架的一端与减速器固定连接，所述电机的输出轴与减速器传动连接；所述驱动轮固定连接在所述减速器的输出轴上，所述驱动轮贯穿车底板设置。

进一步，所述连接架通过连接销与铰链架铰接，通过连接销连接连接架和铰链架，构成铰链结构，且结构简单。

进一步，所述连接架呈中空板状结构，所述连接架的前板和后板上设有用于与铰链架连接的连接通孔，所述连接销穿设在两个连接通孔中，所述连接销从所述连接通孔穿出的两端与所述铰链架铰接；通过把连接架设置成中空板状结构，减轻连接架的重量。

进一步，所述铰链架上相对应于所述连接架的前板和后板设有两连接凸块，两所述连接凸块上对应于连接架的连接通孔设有连接孔；所述连接架的前板、后板上的连接通孔和两所述连接凸块上的连接孔内穿设有连接销；在铰链架上设有连接凸块以及连接孔、在连接架上设有连接通孔，便于连接架与铰链架的连接固定。

进一步，所述万向轮通过螺栓连接固定在连接架上；通过螺栓连接，便于固定连接万向轮。

进一步，所述铰链架设有连接孔并通过螺栓连接固定在车底板下，通过螺栓连接，便于固定连接铰链架。

本实用新型还提供一种AGV小车，所述AGV小车包括上述的用于AGV小车的连杆式摆动装置；所述AGV小车的驱动轮实时与地面接触，AGV小车适应地面能力高，AGV小车的载荷范围宽。

附图说明

图1为本实用新型实施例的连杆式摆动装置的整体结构的示意图；

图2为图1摆正后的主视图；

图3为图2中的仰视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、驱动轮，2、电机，3、减速器，4、连接架，5、铰链架，6、万向轮，7、连接销，50、连接凸块，51、连接孔。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例：

如图1至图3所示，用于AGV小车的连杆式摆动装置，包括驱动轮1、万向轮6、连接架4和为驱动轮1提供动力的驱动轮动力装置；所述驱动轮1与驱动轮动力装置传动连接；所述连接架4的中部与固定设置在车底板下端的铰链架5铰接，所述连接架4的一端与所述驱动轮动力装置固定连接，另一端与所述万向轮6连接，所述连接架4在驱动轮1和万向轮6的作用下绕着铰链架5上下摆动并维持驱动轮1实时与地面接触。

优选的，如图1至图3所示，所述驱动轮动力装置包括电机2和减速器3，所述连接架4的一端与减速器3固定连接，所述电机2的输出轴与减速器3传动连接；所述驱动轮1固定连接在所述减速器3的输出轴上，所述驱动轮1贯穿车底板设置；所述驱动轮动力装置也可以直接采用轮毂电机，进一步简化驱动轮动力装置的结构，并对连接架4进行适当改进，使连接架4与轮毂电机以及驱动轮1连接，使连接架4在驱动轮和万向轮的作用下绕着铰链架5上下摆动并维持驱动轮1实时与地面接触。

优选的，如图1至图3所示，所述连接架4通过连接销7与铰链架5铰接。

优选的，如图1、图3所示，所述连接架4呈中空板状结构，所述连接架4的前板和后板上设有用于与铰链架5连接的连接通孔，所述连接销7穿设在两个连接通孔中，所述连接销7从所述连接通孔穿出的两端与所述铰链架5铰接；通过把连接架4设置成中空板状结构，减轻连接架的重量，连接架4也设置在实体结构。

优选的，如图1至图3所示，所述铰链架5上相对应于所述连接架4的前板和后板设有两连接凸块50，两所述连接凸块50上对应于连接架4的连接通孔设有连接孔；所述连接架4的前板、后板上的连接通孔和两所述连接凸块50上的连接孔内穿设有连接销7；所述连接销7穿设在连接架4的前板、后板和连接架4的连接孔内，是为了使连接架4可相对于铰链架5转动，相当于铰链结构，也可以直接采用铰链连接连接架4和铰链架5，使连接架4和铰链架5呈铰链连接。

优选的，如图1至图3所示，所述万向轮6通过螺栓连接固定在连接架4上，万向轮6也可通过焊接等方式连接固定在连接架4上。

优选的，如图1和图3所示，所述铰链架5设有连接孔51并通过螺栓连接固定在车底板下，铰链架5也可通过焊接等方式连接固定在车底板下。

本实施例的一种AGV小车，包括上述的用于AGV小车的连杆式摆动装置。根据实际的使用需要，每辆AGV小车可以选择设置两个或两个以上上述用于AGV小车的连杆式摆动装置。

在对实施例提供的连杆式摆动装置以及设置有连杆式摆动装置的AGV小车进行使用时，所述连接架4将万向轮6和驱动轮1连接为一整体，连接架4与铰链架5铰接，使现有技术中原本万向轮和驱动轮两个独立的支撑点成为铰链架5一个支撑点，连接架4可以保证连接为一体的万向轮6和驱动轮1无论何种情况下都可以使驱动轮1实时着地，而与此连杆式摆动装置设置在车底板同侧的另一固定车底板上的万向轮与此连杆式摆动装置形成两点支撑，从而保证了驱动轮的实时着地，从根本上解决AGV小车驱动轮悬空问题，防止AGV小车偏航。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。