1.一种爬楼行走机构，其特征在于，包括：
行走部，包括主承载车轮、主承载车轮轴、车架以及驱动装置，所述主承载车轮、所述驱动装置分别固定于所述主承载车轮轴的两端，所述车架通过主承载车轮轴承安装于所述主承载车轮轴上；
爬升部，包括爬升轮轴、爬升轮架以及若干辊子，所述爬升轮轴通过爬升轮轴承安装于所述主承载车轮轴中，所述爬升轮架固定于所述爬升轮轴上，若干所述辊子安装于所述爬升轮架上；
所述爬升轮架与所述主承载车轮轴之间安装有离合装置，所述爬升轮架通过所述离合装置与所述主承载车轮轴结合或分离。
2.根据权利要求1所述的爬楼行走机构，其特征在于，所述主承载车轮轴靠近所述爬升轮架的一端设有轴肩，所述离合装置与所述轴肩接触或分离。
3.根据权利要求1所述的爬楼行走机构，其特征在于，所述驱动装置包括定子和转子，所述转子与所述主承载车轮轴安装。
4.根据权利要求1所述的爬楼行走机构，其特征在于，所述离合装置包括离合件和离合片，所述离合片通过所述离合件安装于所述爬升轮架上。
5.根据权利要求4所述的爬楼行走机构，其特征在于，
当所述离合片与所述主承载车轮轴接触，所述爬升轮架与所述主承载车轮轴相对结合，所述驱动装置驱动所述爬升轮架与所述主承载车轮轴一起转动，爬楼行走机构进行爬升模式；
当所述离合片与所述主承载车轮轴分离，所述爬升轮架与所述主承载车轮轴相对分离，所述驱动装置驱动所述主承载车轮轴转动，所述爬升轮架停止转动，爬楼行走机构进入平地行走模式。
6.根据权利要求1所述的爬楼行走机构，其特征在于，所述爬升轮架的圆周方向上均匀设置有若干延伸杆，每一所述延伸杆上可拆卸地安装一所述辊子。
7.根据权利要求6所述的爬楼行走机构，其特征在于，若干所述辊子环绕所述爬升轮架所形成的圆的直径大于所述主承载车轮的直径。
8.根据权利要求1所述的爬楼行走机构，其特征在于，所述驱动装置连接外接动力源。
9.一种具有如权利要求1-8中任一所述的爬楼行走机构的平衡车，其特征在于，包括至少两个所述爬楼行走机构以及车身，所述车身底部两侧分别安装一所述爬楼行走机构。